專利名稱：一種助力搬運機械手的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實用新型涉及一種助力搬運機械手，尤其是涉及一種助力搬運機械手中能自動識別重物重量，自動調(diào)平的控制裝置。
背景技術(shù)：
隨著社會的發(fā)展，各行各業(yè)的產(chǎn)品都在向小批量生產(chǎn)發(fā)展，以適應(yīng)人類對不同樣式商品的需求；而且網(wǎng)絡(luò)購物空前發(fā)展，物流行業(yè)隨之飛速發(fā)展。然而飛速發(fā)展的背后帶來各式各樣的問題，其中最主要的問題在重物搬運環(huán)節(jié)。傳統(tǒng)的電葫蘆由于效率低下，只能點動等缺點，已經(jīng)不能滿足部分行業(yè)的需求，因此助力機械手應(yīng)運而生。助力機械手又名“平衡吊”，它能夠克服重物的重力，實現(xiàn)重物“漂浮”，其操控性和精度遠遠高于電葫蘆等其他搬運設(shè)備。目前氣動式助力機械手搬運物體時，需要手動調(diào)節(jié)以達到平衡目的，在搬運不同重物時需要頻繁調(diào)節(jié)，比較費時。搬運較重物體后，如果沒有事先把氣壓調(diào)低，再次搬運較輕物體時，助力機械手會快速上升，無法及時作出調(diào)整，甚至機械手上升到極限位置，突然停止，物體由于急劇震蕩而損壞，因此研究出一種自動識別并調(diào)節(jié)的助力搬運設(shè)備迫在眉睫。
發(fā)明內(nèi)容本實用新型要解決的問題是提供一種能夠在物料搬運過程中，能識別重物重量，進行自動調(diào)平的助力搬運機械手。為解決上述技術(shù)問題，本實用新型采用的技術(shù)方案是:一種助力搬運機械手，包括機械手，所述機械手上設(shè)有氣缸，其特征在于:還包括自動調(diào)平控制裝置，所述自動調(diào)平控制裝置包括氣源、單向閥、儲氣罐、過濾減壓閥、中央處理單元、電氣比例閥、精密減壓閥、壓力傳感器；所述氣源依次與所述單向閥、儲氣罐和過濾減壓閥連接，所述過濾減壓閥與所述精密減壓閥相連，所述精密減壓閥與所述氣缸相連；所述氣缸與所述精密減壓閥之間還設(shè)有所述壓力傳感器，所述精密減壓閥還與所述電氣比例閥相連。所述精密減壓閥為先導(dǎo)式精密減壓閥，所述先導(dǎo)式精密減壓閥的先導(dǎo)口連接所述電氣比例閥的一端，所述先導(dǎo)式精密減壓閥與所述過濾減壓閥相連的一端，與所述電氣比例閥的另一端連接。所述壓力傳感器和所述電氣比例閥均與所述中央處理單元電路相連。所述氣缸還連有一消聲器。本實用新型具有的優(yōu)點和積極效果是:由于采用上述技術(shù)方案，能夠在物料搬運過程中，該機械手能自動適應(yīng)重物重量，實現(xiàn)重物懸浮，而不用手動調(diào)節(jié)。
圖1是本實用新型的結(jié)構(gòu)框圖[0011]圖中:1、氣源2、單向閥3、儲氣罐4、過濾減壓閥5、中央處理單元 6、電氣比例閥7、先導(dǎo)式精密減壓閥 8、消聲器9、氣缸10、壓力傳感器
具體實施方式
如圖1所示，本實用新型包括機械手，機械手上設(shè)有氣缸9，其特征在于:還包括自動調(diào)平控制裝置，自動調(diào)平控制裝置包括氣源1、單向閥2、儲氣罐3、過濾減壓閥4、中央處理單元5、電氣比例閥6、先導(dǎo)式精密減壓閥7、壓力傳感器10 ；所述氣源依次與所述單向閥2、儲氣罐3和過濾減壓閥4連接，所述過濾減壓閥4與所述先導(dǎo)式精密減壓閥7相連，所述先導(dǎo)式精密減壓閥7與所述氣缸9相連；所述氣缸9與所述先導(dǎo)式精密減壓閥7之間還設(shè)有一壓力傳感器10，所述先導(dǎo)式精密減壓閥7還與所述電氣比例閥6相連。先導(dǎo)式精密減壓閥7的先導(dǎo)口連接電氣比例閥6的一端，先導(dǎo)式精密減壓閥7與過濾減壓閥4相連的一端，與電氣比例閥6的另一端連接。壓力傳感器10和電氣比例閥6均與中央處理單元5電路相連。氣缸還連有一消聲器8。本實例的工 作過程:氣源I經(jīng)過單向閥2進入儲氣罐3，單向閥2可以防止氣源I斷氣時儲氣罐3中壓縮器回流；儲氣罐3的目的是防止氣壓波動過快:當(dāng)氣源I斷氣時，儲氣罐3能維持一段時間的高壓。該高壓氣從儲氣罐3流出，經(jīng)過過濾減壓閥4，到達先導(dǎo)式精密減壓閥7，流入氣缸9的進氣端。在氣缸9和先導(dǎo)式精密減壓閥7之間連接的壓力傳感器10可將壓力信號傳給中央處理器5，中央處理器5采集到多個壓力信號經(jīng)過平衡算法控制電氣比例閥6，從而控制先導(dǎo)式精密減壓閥7的輸出氣壓，進而改變了氣缸9進氣端和出氣端的壓差，達到了自動調(diào)整負載的目的。以上對本實用新型的一個實施例進行了詳細說明，但所述內(nèi)容僅為本實用新型的較佳實施例，不能被認(rèn)為用于限定本實用新型的實施范圍。凡依本實用新型申請范圍所作的均等變化與改進等，均應(yīng)仍歸屬于本實用新型的專利涵蓋范圍之內(nèi)。
權(quán)利要求1.一種助力搬運機械手，包括機械手，所述機械手上設(shè)有氣缸，其特征在于:還包括自動調(diào)平控制裝置，所述自動調(diào)平控制裝置包括氣源、單向閥、儲氣罐、過濾減壓閥、中央處理單元、電氣比例閥、精密減壓閥、壓力傳感器； 所述氣源依次與所述單向閥、儲氣罐和過濾減壓閥連接，所述過濾減壓閥與所述精密減壓閥相連，所述精密減壓閥與所述氣缸相連；所述氣缸與所述精密減壓閥之間還設(shè)有所述壓力傳感器，所述精密減壓閥還與所述電氣比例閥相連。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機械手，其特征在于:所述精密減壓閥為先導(dǎo)式精密減壓閥，所述先導(dǎo)式精密減壓閥的先導(dǎo)口連接所述電氣比例閥的一端，所述先導(dǎo)式精密減壓閥與所述過濾減壓閥相連的一端，與所述電氣比例閥的另一端連接。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機械手，其特征在于:所述壓力傳感器和所述電氣比例閥均與所述中央處理單元電路相連。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機械手，其特征在于:所述氣缸還連有一消聲器。
專利摘要本實用新型提供一種助力搬運機械手，包括機械手，所述機械手上設(shè)有氣缸，其特征在于還包括自動調(diào)平控制裝置，所述自動調(diào)平控制裝置包括氣源、單向閥、儲氣罐、過濾減壓閥、中央處理單元、電氣比例閥、精密減壓閥、壓力傳感器。本實用新型的有益效果是能夠在物料搬運過程中，該機械手能自動適應(yīng)重物重量，實現(xiàn)重物懸浮，而不用手動調(diào)節(jié)。
文檔編號F15B21/08GK203077280SQ20122069698
公開日2013年7月24日 申請日期2012年12月14日 優(yōu)先權(quán)日2012年12月14日
發(fā)明者李鐵軍, 楊冬, 李浩源, 李紅沛, 白金虎 申請人:天津筑高機器人技術(shù)有限公司