專利名稱：一種基于重力調節的作業平臺水平控制系統的制作方法
技術領域：
本發明涉及一種基于重力調節的作業平臺水平控制系統。
背景技術：
目前，工程領域的調平系統主要分為兩大類手動調平系統和自動調平系統。自動調平系統又可以根據采用的執行機構不同而分為兩大類機電式自動調平系統和液壓式自動調平系統。手動調平系統主要采用目測和手動方式進行大致調平，或采用其它輔助手段進行二次調整，調平時間長，精度低，變形大，重復性大，穩定性不高；機電式自動調平系統多采用滾珠絲桿作為調平的執行機構，并結合使用減速器、光電編碼器、伺服電機等組成一個支腿撐，但滾珠絲桿的承載能力不強，系統的驅動力較小，因此不適用于重型移動載體， 只適用于負載較輕的移動載體；液壓式自動調平系統主要以液壓缸作為執行元件，采用液壓驅動，該系統的驅動力大，負載能力強，但由于液壓缸的速度位移反饋相對復雜，自動控制的實現較難。
發明內容
本發明的目的是提供一種驅動力大，負載能力強，調平時間短，變形小，重復性小， 穩定性高的基于重力調節的作業平臺水平控制系統。本發明的目的是通過以下技術方案實現的一種基于重力調節的作業平臺水平控制系統，包括主機、E⑶、Ultronics控制系統、前左支腿油缸、前右支腿油缸、后左支腿油缸、后右支腿油缸、傾斜度檢測裝置，所述主機通過數據線分別與E⑶、Ultronics控制系統相連接，所述Ultronics控制系統為液壓控制系統，通過數據線與ECU相連接，所述 Ultronics控制系統通過油路分別與前左支腿油缸、前右支腿油缸、后左支腿油缸、后右支腿油缸相連接，所述前左支腿油缸、前右支腿油缸、后左支腿油缸、后右支腿油缸內壁分別安裝有壓力傳感器，所述壓力傳感器分別通過信號線與ECU相連接，所述傾斜度檢測裝置通過螺桿固定在作業平臺上，內部設有圓形槽，滾珠放置在圓形槽內，所述圓形槽底部四周與前左支腿油缸、前右支腿油缸、后左支腿油缸、后右支腿油缸相對應位置分別裝有壓力傳
感器I、壓力傳感器II、壓力傳感器III、壓力傳感器IV，底部中心裝有壓力傳感器V，所述
壓力傳感器I 11、壓力傳感器Π、壓力傳感器III、壓力傳感器IV、壓力傳感器V分別通過
信號線與E⑶相連接。所述主機為微型計算機。所述E⑶為電子控制單元，又稱“行車電腦”、“車載電腦”等。目前從用途上講是汽車專用微機控制器，也叫汽車專用單片機。它和普通的單片機一樣，由微處理器(CPU)、 存儲器(ROM、RAM)、輸入/輸出接口(I/O)、模數轉換器(A/D)以及整形、驅動等大規模集成電路組成。電控單元的功用是根據其內存的程序和數據對空氣流量計及各種傳感器輸入的信息進行運算、處理、判斷，然后輸出指令，向噴油器提供一定寬度的電脈沖信號以控制噴油量。電控單元由微型計算機、輸入、輸出及控制電路等組成。所述Ultronics控制系統為液壓控制系統，其關鍵在多路換向閥于其獨特的雙閥芯控制技術，每片閥有兩個閥芯，相當于將一個三位四通閥變成兩個三位三通閥的組合，兩個閥芯既可單獨控制，也可根據控制邏輯進行成對控制，并且兩個工作油口都有壓力傳感器，每一個閥芯都有位置傳感器，通過對傳感信號的閉環控制可以分別對兩路液壓油的壓力或流量進行控制，具有很高的控制精度，多路換向閥通過不同的組合可以得到許許多多的控制方案，以滿足系統的需要。本發明主要利用滾珠重力來判斷平臺傾斜狀態從而調整作業平臺的水平情況，采用液壓驅動，驅動力大，負載能力強，能較好的實現自動調平控制過程。
圖1是本發明實施例組成結構簡圖2是圖1所示實施例傾斜度檢測裝置俯視圖。
具體實施例方式下面結合附圖及實施例對本發明作進一步說明。參照附圖，本實施例包括Ultronics控制系統1、主機2、E⑶3、前左支腿油缸4、 前右支腿油缸5、后左支腿油缸6、后右支腿油缸7、傾斜度檢測裝置8，所述主機2通過數據線分別與E⑶3、Ultr0niCS控制系統1相連接，所述Ultronics控制系統1通過數據線與 E⑶3相連接，所述Ultronics控制系統1通過油路分別與前左支腿油缸4、前右支腿油缸 5、后左支腿油缸6、后右支腿油缸7相連接，所述前左支腿油缸4、前右支腿油缸5、后左支腿油缸6、后右支腿油缸7內壁分別安裝有壓力傳感器(圖1中未示出)，所述壓力傳感器分別通過信號線與ECU3相連接(圖1中未示出)，所述傾斜度檢測裝置8通過螺栓16固定在作業平臺17上，內部設有圓形槽9，滾珠10放置在圓形槽9內，所述圓形槽9底部四周與前左支腿油缸4、前右支腿油缸5、后左支腿油缸6、后右支腿油缸7相對應位置分別裝有壓力
傳感器I 11、壓力傳感器II 12、壓力傳感器III 13、壓力傳感器IV 14，底部中心裝有壓力傳感器V 15，所述壓力傳感器I 11、壓力傳感器II 12、壓力傳感器III 13、壓力傳感器IV 14、 壓力傳感器V 15分別通過信號線與E⑶3相連接。工作時，如果作業平臺處于傾斜，圓形槽內鐵質球形滾珠就會滾到位置較低的半球面凹坑里，由于自身的重力，會使這個凹坑里的傳感器壓力變大，壓力信號通過信號線傳到ECU轉換成數字信號并顯示在操作板上，工作人員就可以控制前左支腿油缸4、前右支腿油缸5、后左支腿油缸6或后右支腿油缸7指令，使壓力大的對應油缸的活塞伸出一段長度， 使這個凹槽里的滾珠滾出，慢慢移向中間那個半球面凹坑里，等中間那個壓力傳感器顯示壓力信號后說明系統處于水平狀態。
權利要求
1. 一種基于重力調節的作業平臺水平控制系統，包括主機、E⑶、Ultronics控制系統、前左支腿油缸、前右支腿油缸、后左支腿油缸、后右支腿油缸，其特征是，還設有一個傾斜度檢測裝置，所述主機通過數據線分別與E⑶、Ultronics控制系統相連接， 所述Ultronics控制系統通過數據線與E⑶相連接，所述Ultronics控制系統通過油路分別與前左支腿油缸、前右支腿油缸、后左支腿油缸、后右支腿油缸相連接，所述前左支腿油缸、前右支腿油缸、后左支腿油缸、后右支腿油缸內壁分別安裝有壓力傳感器，所述壓力傳感器分別通過信號線與ECU相連接，所述傾斜度檢測裝置通過螺桿固定在作業平臺上，內部設有圓形槽，滾珠放置在圓形槽內，所述圓形槽底部四周與前左支腿油缸、前右支腿油缸、后左支腿油缸、后右支腿油缸相對應位置分別裝有壓力傳感器 1圧力傳感器II、壓力傳感器III、壓力傳感器IV,底部中心裝有壓力傳感器V，所述壓力傳感器I、壓力傳感器II、壓力傳感器III、壓力傳感器IV、壓力傳感器V分別通過信號線與E⑶相連接。
全文摘要
一種基于重力調節的作業平臺水平控制系統，包括主機、ECU、Ultronics控制系統、前左支腿油缸、前右支腿油缸、后左支腿油缸、后右支腿油缸，傾斜度檢測裝置，該傾斜度檢測裝置通過螺桿固定在作業平臺上，內部設有圓形槽，滾珠放置在圓形槽內，圓形槽底部四周與前左支腿油缸、前右支腿油缸、后左支腿油缸、后右支腿油缸相對應位置分別裝有壓力傳感器Ⅰ、壓力傳感器Ⅱ、壓力傳感器Ⅲ、壓力傳感器Ⅳ，底部中心裝有壓力傳感器Ⅴ，所述壓力傳感器Ⅰ、壓力傳感器Ⅱ、壓力傳感器Ⅲ、壓力傳感器Ⅳ、壓力傳感器Ⅴ分別通過信號線與ECU相連接。本發明主要利用滾珠的重力來判斷平臺傾斜狀態從而調整作業平臺的水平情況，采用液壓驅動，驅動力大，負載能力強，能較好的實現自動調平控制過程。
文檔編號F15B21/08GK102339026SQ20111013825
公開日2012年2月1日 申請日期2011年5月26日 優先權日2011年5月26日
發明者李安良, 李春來, 陳海波, 魯紀鳴 申請人:陳海波