混合式工作機械的控制方法及混合式工作機械的泵輸出限制方法

專利名稱：混合式工作機械的控制方法及混合式工作機械的泵輸出限制方法
技術領域：
本發明涉及一種混合式工作機械的控制方法及泵輸出控制方法，尤其涉及一種通過電動馬達輔助內燃機來驅動泵而產生液壓的混合式工作機械的控制方法及泵輸出控制方法。
背景技術：
混合式工作機械通常由發動機(內燃機)的輸出驅動液壓泵，并通過所產生的液壓進行工作。并且，通過由電動馬達輔助發動機來有效地運行發動機。電動馬達主要通過來自電池的電力驅動。電池為充放電式，輔助發動機時進行放電，并將電力供給至電動馬達。另一方面，在不輔助發動機時，通過來自由發動機驅動的發電機的電力或來自液壓負載的再生電力充電。由此，能夠使電池始終維持被充電一定程度的狀態而輔助電動馬達。像這樣在混合式工作機械中，由于能夠由電動馬達輔助發動機，因此能夠減小發動機的最大輸出而成為小型發動機。當液壓泵要求大于發動機的最大輸出的輸出時，能夠用電動馬達輔助來對應其要求。通過使電動馬達成為電動發電機，能夠使電動馬達與發電機的功能統一成一個。 這時需要控制是作為電動馬達執行輔助功能，還是作為發電機執行發電功能。因此，提出了如下技術通過運算求出液壓泵的輸出，比較所求出的液壓泵輸出與閾值來切換控制使電動發電機作為電動馬達發揮功能還是作為發電機發揮功能(例如，參照專利文獻1)。并且，混合式工作機械中，大多使用可變容量式液壓泵，以使能夠根據液壓負載的要求改變產生的液壓(例如，參照專利文獻2)。現有技術文獻專利文獻專利文獻1 日本特開2004-11256號公報專利文獻2 日本特開平10-103112號公報發明的概要發明要解決的課題液壓泵的輸出能夠根據液壓泵的壓力與流量通過運算而求出。該輸出相當于液壓泵的輸出側的動力。因此，一直以來通過運算求出液壓泵的輸出側的動力，并根據該動力進行電動發電機的輸出控制。但是，實際輸入至液壓泵的輸入側的動力并非與輸出側的動力完全相等，即使知道液壓泵的輸出側的動力，也無法精確地掌握輸入側的動力。液壓泵的輸入側的動力為發動機與電動發電機的動力之和，并非精確地反映液壓泵的輸出側的動力為發動機的負載與電動發電機的負載之和。為了有效地運行發動機，需要高精確度地求出發動機的負載，并根據此調整電動發電機的輸出。因此，為了有效地運行發動機，需要高精確度地求出液壓泵的輸入側的動力。并且，在如上述的混合式工作機械中，將電池維持成一定程度的充電狀態，從而保持始終能夠驅動電動馬達的狀態。但是，當液壓負載連續地要求較大液壓時，會產生如電池的充電量不足而無法由電動馬達輔助發動機之類的狀態。在這種情況下，液壓泵對發動機所要求的輸出變得大于發動機的最大輸出，成為對發動機施加過負載的狀態，不僅發動機的運行效率變低，最壞時還有可能引起發動機熄火而導致發動機停止。

發明內容
本發明的一實施方式的目的在于，精確地求出液壓泵的輸入側的動力，并根據輸入側的動力控制發動機的負載。并且，本發明的其他實施方式的目的在于，提供一種如下混合式工作機械的泵輸出限制方法，即要求超過發動機的最大輸出的輸出時，能夠通過限制液壓泵的輸出來降低對發動機的輸出要求，從而使發動機繼續正常運行。用于解決課題的手段為了實現上述目的，根據本發明的一實施方式，提供一種混合式工作機械的控制方法，由發動機的輸出與電動發電機的輸出驅動液壓泵，其特征在于，計算液壓泵的輸入側的動力，并根據計算出的動力控制所述電動發電機的輸出。并且，根據本發明的其他實施方式，提供一種混合式工作機械的泵輸出控制方法， 由發動機驅動可變容量式液壓泵并通過電動發電機輔助該發動機，其特征在于，使用從可變式液壓泵的輸出減去發動機的輸出及電動發電機的輸出而求出的超額輸出量，并根據預先確定的算法限制可變容量式液壓泵的輸出。發明的效果根據本發明的一實施方式，能夠高精確度地求出液壓泵的輸入側的動力，并根據該輸入側的動力控制基于電動發電機的發動機的輔助量。因此，能夠高精確度地控制發動機的負載，并能夠將發動機始終維持成運行效率高的狀態。并且，根據本發明的其他實施方式，當要求超過發動機的最大輸出的輸出時，能夠通過限制液壓泵的輸出來降低對發動機的輸出要求，從而使發動機繼續正常運行。


圖1是應用于本發明的液壓挖土機的控制電路。圖2是表示通過圖1的控制電路實現的液壓泵的吐出壓力與吐出流量的關系的特性圖。圖3是設置有圖1所示的控制裝置的液壓挖土機的驅動系統的塊圖。圖4是表示液壓負載計算算法的圖。圖5是表示液壓泵效率映像的圖。圖6是使用圖5所示的泵效率映像通過插值法求出泵效率時的運算處理的流程圖。圖7是表示考慮負控壓力時的液壓負載計算算法的圖。圖8是表示直接由液壓泵的驅動轉矩與轉速計算液壓泵輸出(軸輸入側)的液壓負載推斷算法的圖。圖9是表示在以進行正控控制的方式構成泵的控制電路的情況下，計算軸輸入側的輸出(動力)時使用的液壓負載計算算法的圖。圖10是表示在以進行負載傳感控制的方式構成泵的控制電路的情況下，計算軸輸入側的輸出(動力)時使用的液壓負載計算算法的圖。圖11是用于說明通過線形插值計算泵電流限制量的方法的圖。圖12是圖11所示的泵輸出運算部的塊圖。圖13是用于說明圖11所示的P-W線圖的圖。圖14是說明根據表示通過泵電流決定的泵吐出壓與泵驅動轉矩的關系的線圖作成P-T映像的表格的圖。圖15是使用圖14所示的P-T映像的表格根據泵輸出限制量求出限制后的泵電流的處理的流程圖。圖16是表示示出與圖15所示的處理的各步驟對應的部分的P-T映像的表格的圖。圖17是說明根據表示通過泵電流決定的泵吐出壓與泵吐出量的關系的線圖作成 P-Q映像的表格的圖。圖18是使用圖16所示的P-Q映像的表格根據泵輸出限制量求出限制后的泵電流的處理的流程圖。圖19是表示示出與圖18所示的處理的各步驟對應的部分的P-Q映像的表格的圖。圖20是表示通過控制器執行的動力分配處理的一例的控制塊圖。
具體實施例方式參照附圖對本發明的實施方式進行說明。首先，對應用基于本發明的輸出限制方法的作為混合式工作機械的一例的液壓挖土機的控制裝置進行說明。圖1是表示應用基于本發明的控制方法的液壓挖土機的控制電路的塊圖。另外，應用本發明的混合式工作機械不限定于液壓挖土機。首先，對圖1所示的液壓挖土機的控制電路的結構進行說明。在通過發動機馬達1 驅動的可變容量式液壓泵(以下，僅稱為液壓泵)21的油路上，分別連接有切換閥22a、22b、 22c。并且，在切換閥22a的上游側的油路上連接有泵吐出壓傳感器23。泵吐出壓傳感器 23檢測液壓泵21的吐出壓。并且，切換閥22c的下游側的油路通過負控制節流閥(以下稱為負控節流閥)M連接于罐25。可變容量式液壓泵21例如為可變斜盤式液壓泵，能夠通過變更斜盤的角度來變更泵輸出。即，通過變更向液壓泵21的控制電流來調整斜盤的角度，由此能夠變更液壓泵 21的輸出。在負控節流閥M的上游側連接有負控制傳感器(以下稱為負控傳感器)26。負控傳感器26接線于控制器2，檢測向各個罐25的液壓流道的液壓，并將檢測壓力的信號輸入至控制器2。由負控節流閥M、負控傳感器沈及控制器2構成的負控制器(以下稱為負控)為用于降低返回至罐25的液壓泵21的吐出流量的損失的控制系統。在控制器2連接有用于切換為重型挖掘模式(H模式)、標準挖掘模式(S模式)及輕型挖掘模式(L模式)等各工作模式的模式切換器3及用于設定發動機轉速的節流容量閥4。另外，在控制器2接線有電磁比例閥5和吐出壓傳感器23。并且，電磁比例閥5連接于調整器27，且調整器27控制液壓泵21的吐出流量。在液壓挖土機中通常裝備有用于切換為重型挖掘模式(H模式)、標準挖掘模式(S 模式)及輕型挖掘模式(L模式)等各工作模式的切換機構。即，控制器2通過模式切換器 3的切換操作變更泵電流I，由此適當地切換為各工作模式。通過這種控制電路的切換機構，與基于調整器27變更的泵電流I對應而變更斜盤21a的偏轉角，并控制液壓泵21的吐出流量。并且，通過電磁比例閥5改變液壓泵21的輸入馬力的同時，通過控制器2改變發動機馬達1的轉速來切換上述各工作模式，從而實現如圖2所示的液壓泵的吐出壓力-吐出流量特性(P-Q特性)。并且，通過負控傳感器沈控制泵吐出量，并且通過泵吐出壓傳感器23檢測泵吐出壓P的變動來控制液壓泵21的吐出量。圖3是設置有圖1所示的控制裝置的液壓挖土機的驅動系統的塊圖。由內燃機構成的發動機30和由電動發電機構成的輔助馬達34連接在作為動力分配機的分離器32。由發動機30、輔助馬達34及分離器32構成圖1所示的發動機馬達1。可變容量式液壓泵21 連接于分離器32，通過來自分離器32的輸出進行驅動而吐出高壓工作油。從液壓泵21吐出的工作油輸送至由圖1所示的切換閥22a、22b、22c構成的控制器閥22，并從控制閥22供給至液壓缸或液壓馬達等液壓負載。在液壓泵21連接有用于檢測液壓輸出而進行控制的先導齒輪泵21A。根據由該先導齒輪泵21A檢測出的壓力P及吐出流量Q，能夠求出液壓泵21的軸輸出側的輸出(動力)Wout。輔助馬達34通過逆變器(INV)36連接于作為蓄電器的電池38。輔助馬達34從電池38接受電力的供給而驅動，并作為電動機發揮功能而輔助發動機30。并且，輔助馬達 34通過分離器32接受發動機的動力，由此作為發電機發揮功能而對電池38進行充電。電動馬達或電動驅動器等電負載通過逆變器(INV) 40連接于電池38，并接受來自電池38的電力的供給而工作。在圖3所示的系統中，發動機30、輔助馬達34及液壓泵21的工作通過控制器42 控制。尤其是控制器42精確地計算液壓泵21的軸輸入側的輸出(動力)Win來控制輔助馬達34的輸出(輔助量)。由此，將發動機30的輸出始終維持在適當的值，并且控制成發動機的工作不發生異常且可以在有效的范圍內運行。在此，參照圖4對控制器42計算液壓泵21的軸輸入側的輸出(動力)Win時使用的算法進行說明。液壓負載相當于液壓泵輸出(軸輸出側)Wout，并作為液壓泵21的吐出壓力Pi與吐出流量Q之積而計算出。(Wout = PiXQ)。作為吐出壓力Pi使用通過液壓傳感器實際測定的值。吐出流量Q通過在泵吐出量V乘上泵轉速(轉速)Np來計算出。泵吐出量V能夠根據表示液壓泵21的吐出壓力-吐出量特性的PQ線圖，根據吐出壓力Pi與供給至液壓泵21的控制電流I求出。如以上，首先使用液壓泵21的吐出壓力Pi和泵限制電流I，根據泵馬力控制PQ線圖求出泵吐出量V，通過在已求出的泵吐出量V乘上泵轉速(轉速)Np來計算液壓泵流量 Q0并且，通過在已計算出的液壓泵流量Q乘上吐出壓力Pi來計算液壓泵輸出(軸輸出側) Wout0下面，通過液壓泵效率no除液壓泵輸出(軸輸出側)Wout來計算液壓泵輸出(軸輸入側)Win。由于考慮液壓泵效率η 0，因此能夠高精確度地求出液壓泵輸出(軸輸入側) Win0液壓泵效率ηο根據液壓泵21的吐出壓力Pi或傾斜盤角度Ki而變動，但是也可以作為變動范圍的平均值而成為固定值。其中，為了更高精確度地計算液壓泵輸出(軸輸入側)Win，優選根據液壓泵21的吐出壓力Pi及傾斜盤角度Ki計算液壓泵效率ηο，并用已計算出的值除液壓泵輸出(軸輸出側)Wout來計算液壓泵輸出(軸輸入側)Win。液壓泵效率no能夠使用吐出壓力Pi與傾斜盤角度Ki通過液壓泵效率映像求出。傾斜盤角度Ki通過泵最大吐出量Vmax除根據上述PQ線圖求出的泵吐出量V而計算出。即，能夠使用已計算出的泵吐出量V與吐出壓力Pi通過液壓泵效率映像高精確度地計算出液壓泵效率no。液壓泵效率映像預先改變吐出壓力與傾斜盤角度的同時運行液壓泵來求出效率而作成。圖5是表示液壓泵效率映像的圖。圖5所示的例子中，將吐出壓力設為縱軸并使之從Pl變化至Pru將泵傾斜盤角度設為橫軸并使之從Kl變化至Kn時的泵效率值成表格化。例如，泵傾斜盤角度為Kj、泵吐出壓力為Pj時，泵傾斜盤角度Kj列與泵吐出壓力Pj行的交點即n (j，j)作為泵效率被求出。泵吐出壓力及泵傾斜盤角度不是表格化的值時，能夠通過插值法計算而求出。圖6 是使用圖5所示的泵效率映像通過插值法求出泵效率時的運算處理的流程圖。圖6所示的處理中，通過線形插值求出泵吐出壓力為Pj與Pj+Ι的之間的值即Pi、泵傾斜盤角度為Kj 與Kj+ι的之間的值即Ki時的泵效率ηο。首先，在步驟Sl-I中，求出泵吐出壓力Pi的前后的吐出壓力Pj及Pj+Ι。這相當于圖5的泵效率映像的(1)。吐出壓力Pj與Pj+Ι之間成為有關吐出壓力的插值區間。同樣，在步驟S1-2中，求出泵傾斜盤角度Ki的前后的傾斜盤角度Kj及Kj+Ι。這相當于圖5 的泵效率映像的O)。傾斜盤角度Kj與Kj+Ι之間成為有關傾斜盤角度的插值區間。下面，在步驟S2中，取得基于吐出壓力Pj與傾斜盤角度Kj的泵效率η (j，j)，取得基于吐出壓力Pj與傾斜盤角度Kj+Ι的泵效率η (j，j+l)，取得基于吐出壓力Pj+1與傾斜盤角度Kj的泵效率nw(j+i，j)，取得基于吐出壓力Pj+1與傾斜盤角度Kj+1的泵效率 n (j+1，j+1)。這相當于圖5的泵效率映像的(3)。下面，在步驟S3中，使用已取得的泵效率η (j, j)、η (j, j+1)、n (j+1, j)及 n (j+L j+D通過以下公式計算泵效率n (i，j)和n (i，j+D。這相當于圖5中的(4)。η (i，j) = n (j，j) - (Pj-Pi) ( η (j，j) _ η (j+1，j)) / (Pj_Pj+1)n (i，j+1) = n (j, j+1) - (Pj-Pi) ( η (j，j+1) - n (j+1，j+1)) / (Pj-Pj+1)接下來，在步驟S4中使用已計算出的泵效率η (i，j)與η (i，j+l)通過以下公式計算泵效率η0。這相當于圖5中的(5)。no = η (i，j) - (Kj-Ki) ( η (i，j) - η (j，j+1)) / (K j_k j+1)通過如以上的運算處理，能夠高精確度地求出泵吐出壓力為Pi且泵傾斜盤角度為Ki時的泵效率no。即，將泵吐出壓力與泵傾斜盤角度作為參數求出泵效率，由此能夠高精確度地計算出泵效率。如圖4所示，通過以上運算處理求出的泵效率ηο除通過運算求出的液壓泵輸出 (軸輸出側)Wout，由此能夠高精確度地推斷并求出液壓泵輸出(軸輸入側)Win。這樣通過推斷運算計算出的液壓泵輸出(軸輸入側)Win相當于輸入至液壓泵21的動力。輸入至液壓泵21的動力為發動機30的輸出與輔助馬達34的輸出之和，因此以發動機30的輸出與輔助馬達34的輸出之和成為已求出的液壓泵輸出(軸輸入側)Win的方式控制輔助馬達 30的輸出，由此能夠高精確度地控制發動機30的輸出(即，發動機30的負載)。因此，能夠控制向發動機30的負載始終成為適當的負載，并能夠以高效率的狀態運行發動機30。以上說明的液壓負載推斷算法中并沒有考慮負控制壓力(負控壓力Ne)，但通過考慮負控壓力Ne，能夠進一步高精確度地求出液壓泵輸出(軸輸入側)Win。圖7是表示考慮負控壓力Nc而計算軸輸入側的輸出(動力)Win時使用的液壓負載計算算法的圖。當考慮負控壓力Nc時，求出泵吐出量V之前的處理與圖4所示的液壓負載推斷算法不同，其他部分相同，因此對求出泵吐出量V之前的處理進行說明。求出泵吐出量V時，由液壓泵吐出壓力Pi與泵控制電流I使用PQ線圖求出馬力控制吐出量Vp的同時，根據負控壓力Nc求出負控控制吐出量Vn。另外，圖4所示的液壓負載推斷算法中，使馬力控制吐出量Vp直接為泵吐出量V。圖7所示的PQ線圖中，橫軸表示吐出壓力P，縱軸表示馬力控制吐出量Vp。液壓泵21的吐出壓力P與馬力控制吐出量Vp為反比例關系，PQ線圖根據泵控制電流I變化。 該PQ線圖中，只要可以決定泵控制電流I與吐出壓力P，就能夠求出馬力控制吐出量VP。負控控制吐出量Vn能夠根據負控制壓-吐出量特性線圖由負控制壓力(負控壓) Nc求出。能夠通過將負控壓加入到圖7所示的負控壓-吐出量特性線圖中來求出負控控制吐出量Vn。泵吐出量V成為上述的馬力控制吐出量Vp與負控控制吐出量Vn中任一較小的一方。通過將這樣求出的泵吐出量V用于液壓泵輸出(軸輸出側)Wout的計算及液壓泵效率 no的計算中，從而能夠更高精確度地計算出液壓泵輸出(軸輸入側)Win。以上說明的液壓負載推斷算法中，使用液壓泵效率根據液壓泵輸出(軸輸出) Wout計算液壓泵輸出(軸輸入側)Win，但也可以由液壓泵21的驅動轉矩T與液壓泵21的轉速Np直接計算出液壓泵輸出(軸輸入側)Win。圖8是表示由液壓泵21的驅動轉矩T與液壓泵21的轉速Np直接計算液壓泵輸出(軸輸入側)Win的液壓負載推斷算法的圖。液壓泵21的驅動轉矩T能夠在液壓泵21的驅動軸設置轉矩傳感器來進行測定。 也可以在分離器32的輸出軸設置轉矩傳感器來測定液壓泵21的驅動轉矩T。S卩，在將發動機30的動力供給至液壓泵21的連結軸設置轉矩傳感器，根據轉矩傳感器的檢測值計算液壓泵21的輸入側的動力。液壓泵21的轉速(轉速)Np能夠通過在液壓泵21輸出軸設置編碼器等來進行測定。通過在液壓泵21的驅動轉矩T乘上轉速Np，能夠計算液壓泵輸出(軸輸入側)Win。通過使用以上說明的圖4、7、8所示的液壓負載推斷算法高精確度地計算液壓泵輸出(軸輸入側)Win并控制輔助馬達34的輔助量，由此能夠使發動機30的負載始終得當。 由此，可以防止向發動機30的過負載，且能夠始終在高效率的條件下運行。
S卩，以輔助馬達34的輸出(使電動狀態為正值時)控制成與可變容量式液壓泵21 的輸出(軸輸入側)Win和發動機30的輸出We的差分相等(Wa = Win-We)。并且，若液壓泵 21的輸出Win變得大于發動機30的輸出Ψβ與輔助馬達34的輸出Wa之和(ffffin > ffe+ffa)， 則過大負載施加于發動機30，因此，以輔助馬達34的最大輸出Wamax大于可變容量式液壓泵21的輸出Win與發動機的最大輸出Wfemax的差分的方式控制(Wamax > ffin-ffemax)。其中，若在電負載有輸出要求Wout時考慮電池38的最大輸出ffbamax，則處于電動狀態的輔助馬達34的最大輸出Wamax限制在小于電池38的最大輸出WMiax與電負載的輸出要求Wout 的差分的范圍內(Wamax < Wbmax-Wout)。以上說明中，根據負控控制(略稱為負控制)對液壓泵21的驅動進行控制，但在液壓泵21的驅動控制方法中，除了負控制之外，還有正控控制(略稱為正控制)及負載傳感控制之類的驅動控制方法。首先，對通過正控制來控制液壓泵21的驅動的情況進行說明。圖9是表示在以進行正控制的方式構成泵的控制電路的情況下，計算軸輸入側的輸出(動力)Win時使用的液壓負載推斷算法的圖。當進行正控制時，求出泵吐出量V之前的處理與進行圖7所示的負控制時的液壓負載推斷算法不同，其他部分相同，因此對求出泵吐出量V之前的處理進行說明。當進行正控制時，根據表示操縱桿操作量θρθ2、…與吐出量VU、V『…的關系的映像求出為了驅動液壓驅動部而駕駛員所操作的操縱桿的操縱桿操作量θρ θ2、…至與各操縱桿的操作量相應的液壓泵21所要求的吐出量Vu、\2、…。并且，合計所有的吐出量Vu、VL2>…，則成為液壓泵21所要求的要求吐出量\。并且，泵吐出量V成為馬力控制吐出量Vp與要求吐出量\中任一較小的一方。將這樣求出的泵吐出量ν用于液壓泵輸出(軸輸出側)Wout的計算及液壓泵效率no的計算中，由此能夠使用圖7所示的算法計算出液壓泵輸出(軸輸入側)Win。下面，對通過負載傳感控制對液壓泵21的驅動進行控制的情況進行說明。圖10是表示在以進行負載傳感控制的方式構成泵的控制電路的情況下，計算軸輸入側的輸出(動力)Win時使用的液壓負載計算算法的圖。當進行正控制時，求出泵吐出量V之前的處理與圖4所示的液壓負載推斷算法不同，其他部分相同，因此對求出泵吐出量V之前的處理進行說明。進行負載傳感控制時，將圖4中的液壓泵吐出壓力Pi作為在最大負載壓力Pmax 加上差壓ΔΡ的值。差壓ΔΡ是為了使泵的吐出量具有一定程度的余量而加上的值，可以為恒定值，也可以為可變值。并且，泵吐出量V根據表示液壓泵21的吐出壓力-吐出量特性的PQ線圖，由如上述求出的液壓泵吐出壓力Pi與供給至液壓泵21的控制電流I求出。 通過將這樣求出的泵吐出量V用于液壓泵輸出(軸輸出側)Wout的計算及液壓泵效率no 的計算中，由此能夠使用圖4所示的算法計算出液壓泵輸出(軸輸入側)Win。下面，參照附圖對本發明的另一實施方式進行說明。本實施方式中，基于本發明的輸出限制方法作為應用于圖1所示的液壓挖土機的方法進行說明。另外，應用本發明的混合式工作機械并不限定于液壓挖土機。在如圖3所示的混合式系統中，當液壓負載增大而對發動機30施加過大負載時， 需要限制液壓泵21的輸出來降低液壓泵21對發動機30所要求的輸出(即，向發動機30的負載)。液壓泵21為可變容量式液壓泵，能夠通過調整供給至液壓泵21的控制電流來調整液壓泵21的輸出。如以上，對發動機30施加過大負載時，能夠通過調整限制電流而降低液壓泵21的輸出來降低向發動機30的負載。在此，降低液壓泵21的輸出時，需要避免過于降低輸出以使盡量滿足液壓負載的要求，且需要高精確度地控制來自分離器32的實際輸出(相當于發動機30的輸出與輔助馬達34的輸出之和)。來自分離器32的實際的輸出直接輸入至液壓泵21，因此若假設液壓泵的泵效率為恒定，則可以認為來自分離器32的實際輸出相當于液壓泵21的輸出。因此，若將來自分離器32的當前輸出設為液壓泵21的當前輸出Wi，如果液壓泵21的當前輸出Wi變得大于發動機30的輸出We與輔助馬達34的輸出Wa之和(Wi > ffe+Wa)，則就會對發動機30施加過大負載。液壓泵21的當前輸出Wi的超額量作為 ffi-(ffe+ffa)求出。在此，發動機輸出We能夠根據發動機30的轉速與轉矩，或者根據發動機 30的燃料噴射量求出。并且，輔助馬達輸出Wa能夠根據輔助馬達34的轉速與轉矩求出。因此，當液壓泵21的當前輸出Wi的超額量ΑΨι·成為正值時(Afe > 0)，判斷為對發動機施加過大負載，限制液壓泵21的輸出。液壓泵21的輸出的限制量與超額輸出量 Afe 相等。S卩，超額輸出量AWr相當于泵輸出限制量，將泵輸出限制量的目標值設為超額輸出量AWr0液壓泵21的輸出能夠根據所供給的控制電流I (以下，稱為泵電流I)進行調整， 因此僅變更相當于上述超額輸出量Δ^ 的量的泵電流I (較小地限制)即可。因此，根據泵輸出限制量AWr求出液壓泵21的泵電流限制量ΔΙ，從當前泵電流I減去泵電流限制量Δ I，由此能夠求出限制后的泵電流10。通過使用如以上的算法，能夠根據泵輸出限制量 AWr高精確度地求出限制后的泵電流Ιο。在此，限制后的泵電流Io能夠由以下的方法計算。1)基于線形插值的計算方法使用泵輸出限制量Δ^ ，通過基于AW與Δ I的關系的線形插值，計算控制后的泵電流Ιο。[式1]Δ Io = f (Affr) ^ Io2)基于泵轉矩映像(P-T映像)的計算方法根據泵輸出限制量與泵轉矩限制量ΔΤΓ的關系計算控制后的泵電流Ιο。[式2]Δ Tr = f ( Δ ffr) ^ Δ Io = f ( Δ ffr) ^Io3)基于泵吐出量映像(P-Q映像)的計算方法根據泵輸出限制量與泵吐出量AQr的關系計算控制后的泵電流Ιο。[式3]Δ Qr = f ( Δ ffr) ^ Δ Io = f ( Δ Qr) ^Io下面對1)基于線形插值的計算方法進行詳細說明。圖11是用于說明基于線形插值的泵電流限制量的計算算法的圖。首先，求出表示泵輸出限制量AW與泵電流限制量Δ I的關系的線圖(P-W線圖)。
[式4](Δ Io = f (Affr))通過從限制前的泵電流Ii減去最小泵電流(固定值Ππ η來求出最大泵電流限制量Δ Imax ( Δ Imax = Ii-Imin)。Δ Imax是表示能夠減小多少量的當前泵電流Ii的值。下面，通過運算根據最小泵電流Lnin、泵吐出壓Pi、負控壓Nc求出泵最小輸出 Wmin。該運算通過泵輸出運算部進行。圖12是泵輸出運算部的功能結構圖。泵輸出運算部是運算相對泵電流I的泵輸出W的部分。向泵輸出運算部與泵電流I一同輸入液壓泵壓力Pi、負控壓力NC。泵輸出運算部具有表示從最小泵電流hin至最大泵電流Imax之間的各泵電流中的泵吐出壓P與液壓泵吐出流量的關系的映像(表示液壓泵21的吐出壓力-吐出量特性的PQ線圖)，并根據所輸入的泵電流I與液壓泵壓力Pi求出液壓泵吐出量。并且，泵輸出運算部具有表示負控壓力Nc與負控制吐出流量的關系的映像(負控控制壓-吐出量特性圖)，并根據所輸入的負控壓力Nc求出負控制吐出流量。并且，泵輸出運算部將所求出的液壓泵吐出流量與負控控制吐出流量中任一較少的一方作為泵吐出流量Q。泵運算部中，所求出的泵吐出流量乘以液壓泵壓力Pi，并泵效率η除其來計算并輸出泵輸出W。另外，本實施方式中對進行負控制的情況進行說明，但如圖9中所示那樣進行正控制時，或者如圖10所示那樣進行負載傳感控制時，也能夠應用基于本實施方式的泵輸出控制方法。通過對進行如以上運算的泵輸出運算部輸入最小泵電流Imin、泵吐出壓Pi及負控壓力Ne，能夠求出泵最小輸出Wmin。并且，如圖11所示，通過從限制前的泵輸出Wi減去泵最小輸出Wmin來求出最大輸出限制量Δ Wmax (AWmax = Wi-Wmin)。并且，液壓泵的當前輸出Wi也同樣使用上述泵輸出運算部進行計算。這時，將當前泵電流值Ii輸入至表示液壓泵21的吐出壓力-吐出量特性的PQ線圖中，求出當前液壓泵吐出量，并計算出當前泵輸出Wi。這樣，使用以當前泵電流值Ii為基礎用泵輸出運算部計算出的當前泵輸出Wi，可以求出超額輸出量AWr0在圖11中的P-W線圖中，連結根據如以上求出的最大泵電流限制量Δ Imax與最大輸出限制量決定的點A與原點的直線作為表示泵電流限制量ΔΙ與泵輸出限制量Afe 的關系的線設定于P-W線圖中。因此，通過在該P-W線圖中加入作為目標值的泵輸出限制量Δ^ ，可以通過直線上的點B來求出泵電流限制量Ιο。即，泵電流限制量Io能夠通過如下運算求出。Δ Io = Δ Imax- ( Δ Imax/ Δ ffmax) X ( Δ Wmax- Δ ffr)并且，通過限制前的泵電流Ii加上如以上求出的泵電流限制量Δ ο能夠求出限制后的泵電流Io(Io = Ii+Δ to)。根據如以上求出的泵電流(限制電流)Io變更斜盤21a的偏轉角并供給至液壓泵 21來限制液壓泵21的輸出，由此能夠將液壓泵21的輸出作為僅減去當前輸出Wi的超額量 Δ Wr的輸出，并能夠適度抑制施加于發動機30的過大負載。并且，將如以上求出的泵電流 (限制電流)Io作為泵電流I輸入至如圖4及圖12所示的泵輸出運算部，由此能夠求出根據限制后的泵電流(限制電流)Ιο的液壓泵輸入側輸出。由此，能夠精確計算出輔助馬達 34的輔助量。因此，能夠防止來自蓄電器即電池38的過度放電，并能夠長時間運行。
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另外，圖11中的P-W線圖根據如圖13所示的最大泵電流限制量Almax(降低多少電流)與最大輸出限制量ΔWmax(考慮負控壓力Nc的值)來決定。從圖13可以看出， 使用例1與使用例2中，P-W線的傾斜不同，所求出的泵電流限制量Δ ο也不同。因此，通過使用基于上述線形插值的計算方法，能夠進行考慮當前泵電流I的值與負控壓力Nc的影響的液壓泵21的輸出限制。下面，對2、基于泵轉矩映像(P-T映像)的計算方法進行詳細說明。該計算方法中，準備使由泵吐出壓P與泵電流I決定的泵轉矩T映像化的泵轉矩映像(P-T映像)，使用 P-T映像計算限制后的泵電流10。圖14是說明根據由泵電流I決定的泵吐出壓P與泵驅動轉矩T的關系的線圖作成P-T映像的表格的圖。若將泵電流I設為恒定，則決定用于得到泵吐出壓P的泵驅動轉矩Τ。圖14所示的線圖示出在I1 Im之間改變泵電流且通過各泵電流決定的泵吐出壓P 與泵驅動轉矩T的關系。根據該線圖的關系對P-T映像進行表格化。表格中示出在各個泵電流I1 Im中為得到泵吐出壓P1 Pn而所需的泵驅動轉矩Τ。例如，能夠根據表格化的 P-T映像可知，為了在將泵電流設定為Ij時得到泵吐出壓Pi,只要成為在Ij列與Pi列相交的部分示出的泵驅動轉矩Tji即可。圖15是使用圖14所示的P-T映像的表格根據泵輸出限制量Δ^ 求出限制后的泵電流Io的處理的流程圖。圖16是示出與圖15所示的處理的各步驟對應的部分的P-T 映像的表格。首先，在步驟Sl-I中，根據泵吐出壓Pi與限制前的泵電流Ii求出限制前的泵轉矩Tiitl這相當于圖16所示的泵轉矩映像的表格的(1)。同時在步驟S1-2中，根據泵輸出限制量Δ ^ 與泵轉速Np計算泵轉矩量限制量ΔΤι·。泵轉矩量限制量ATr為泵轉速Np除泵輸出限制量■的值(ΔΤΓ = Δ Wr/Np)。下面，在步驟S2中，根據在步驟Sl-I中求出的控制前的泵轉矩Tii與在步驟S1-2 中計算出的泵轉矩量限制量△ Tr計算控制后的泵轉矩To。控制后的泵轉矩To為從控制前的泵轉矩Tii減去泵轉矩量限制量ATr的值(To = Tii-ATr)。在此得到的泵轉矩To如圖 16的(2)所示那樣為泵轉矩Τ"與IVia之間的值。下面，在步驟S3中，在P-T映像的表格中求出泵轉矩To的上下泵轉矩Tji與IV1, i。在圖16中，由(3)表示泵轉矩I^i與IVu。泵轉矩I^i與泵轉矩IVu之間成為轉矩的插值區間。并且，在步驟S4中，求出與泵轉矩Tji對應的泵電流Ij，并且求出與泵轉矩Tj+1,i對應的泵電流、.+1。在圖16中，由(4)表示泵電流、與、.+1。泵電流、與泵電流Ip1之間成為電流的插值區間。下面，在步驟S5中，通過插值計算限制后的泵電流Io。限制后的泵電流Io的計算根據以下公式進行。Io = Ij-(Ij-Ijtl) (Tji-To)Z(Tji-Tjtlji)= Ij-(Ij-Ijtl) Δ Tr/(Tji-IV1J在圖16中，由(5)表示根據該公式求出的限制后的泵電流Ιο。如以上，通過使用泵轉矩映像的表格，能夠從泵輸出限制量Δ^ 容易地求出限制后的泵電流Ιο。能夠根據該泵電流Io變更斜盤21a的偏轉角，并限制液壓泵21的輸出。并且，能夠向泵輸出運算部輸入限制后的電流Io來求出根據限制后的泵電流(限制電流) Io的液壓泵輸入側輸出。下面，對3)基于泵吐出量映像(P-Q映像)的計算方法進行詳細說明。該計算方法中，準備使由泵吐出壓P與泵電流I決定的泵吐出量Q映像化的泵吐出量映像(P-Q映像)， 使用P-Q映像計算限制后的泵電流Ιο。圖17是說明根據表示由泵電流P決定的泵吐出壓P與泵吐出量Q的關系的線圖作成P-Q映像的表格的圖。若將泵電流I設為恒定，則決定用于得到泵吐出壓P的泵吐出量Q。圖17所示的線圖示出在I1 Im之間改變泵電流且通過各泵電流決定的泵吐出壓P 與泵吐出量Q的關系。根據該線圖的關系對P-Q映像進行表格化。表格中示出在各個泵電流I1 Im中為得到泵吐出壓P1 Pn而所需的泵吐出量Q。例如，能夠根據表格化的P-Q映像可知，為了在將泵電流設定為Ij時得到泵吐出壓Pi,只要為在Ij列與Pi列相交的部分示出的泵吐出量Qji即可。圖18是使用圖16所示的P-Q映像的表格根據泵輸出限制量■求出限制后的泵電流Io的處理的流程圖。圖19是示出與圖18所示的處理的各步驟對應的部分的P-Q 映像的表格。首先，在步驟Sll-I中，根據泵吐出壓Pi與限制前的泵電流Ii求出限制前的泵吐出量(^。這相當于圖19所示的P-Q映像的表格的(1)。同時在步驟S11-2中，根據泵輸出限制量Δ^ 、泵吐出壓Pi、泵轉速Np計算泵吐出量限制量AQr。泵吐出量限制量Δ Qr為泵輸出限制量ΑΨι·除泵吐出壓Pi與泵轉速Np的值(ΔΤΓ = Affr/Pi/Np).下面，在步驟S12中，根據在步驟Sll-I中求出的控制前的泵吐出量Qii與在步驟 S11-2中計算出的泵吐出量限制量Δ Qr計算控制后的泵吐出量Q0。控制后的泵吐出量Qo 為從控制前的泵吐出量Qii減去泵吐出量限制量AQr的值(Q0 = Qii-Δ Qr) 0在此得到的泵吐出量Qo如圖19的⑵所示那樣為泵吐出量Qji與化^之間的值。下面，在步驟S13中，在P-Q映像的表格中求出泵吐出量Qo的上下泵吐出量Qji與 Qj+1,i"在圖19中，由(3)表示泵吐出量Qji與化+卩。泵吐出量Qji與泵吐出量Qj+u之間成為泵吐出量的插值區間。并且，在步驟S14中，求出與泵吐出量Qji對應的泵電流Ij,并且求出與泵吐出量 Qj+u對應的泵電流Ip1。在圖19中，由(4)表示泵電流L與I”。泵電流L與泵電流Ij+1 之間成為電流的插值區間。下面，在步驟S15中，通過插值計算限制后的泵電流Ιο。限制后的泵電流Io的計算根據以下公式進行。Io = Ij-(Ij-IJ+1) (Qji-Qo)Z(Qji-Qj^ji)= Ij-(Ij-Ijtl) AQr/(QJ+lji)在圖19中，由(5)表示根據該公式求出的限制后的泵電流Ιο。如以上，通過使用P-Q轉矩映像的表格，能夠根據泵輸出限制量Δ^ 容易地求出限制后的泵電流Ιο。能夠根據該泵電流Io變更斜盤21a的偏轉角，并限制液壓泵21的輸出。并且，能夠向泵輸出運算部輸入限制后的電流Io來求出根據限制后的泵電流(限制電流)Io的液壓泵輸入側輸出。并且，將通過上述的1) 中任一計算方法求出的泵電流Io供給至可變容量式
14液壓泵21的同時，以輔助馬達34的輸出(將電動狀態設為正值時)等于可變容量式液壓泵21的輸出Whyd與發動機30的輸出We的差分的方式控制(Wa = Whyd-We)。并且，若液壓泵21的輸出Whyd變得大于發動機30的輸出We與輔助馬達34的輸出Wa之和(Whyd > We+ffa)，則會對發動機30施加過大負載，因此通過泵電流Io限制可變容量式液壓泵21的輸出Whyd，并以可變容量式液壓泵21的輸出《!yd與輔助馬達34的最大輸出Wamax的差分變得小于發動機的最大輸出^femax的方式控制(Wemax > ffhyd-ffamax)。在此，若在電負載有輸出要求Wout時考慮電池的最大輸出ffbmax，則處于電動狀態的輔助馬達34的最大輸出Wamax被限制在小于電池的最大輸出WMiax與電負載的輸出要求Wout的差分的范圍內 (ffamax < ffbmax-ffout)。在此，使用上述的本發明的實施方式及本發明的另一實施方式，根據基于各液壓負載計算算法求出的液壓負載，在使用分配來自發動機及電池的動力的動力分配處理時， 對其一例進行說明。在以下說明的例子為使用圖4所示的液壓負載計算算法且根據推斷運算求出液壓泵輸出(軸輸入側)的情況。通過高精確度地計算液壓泵輸出(軸輸入側)并控制輔助馬達34的輔助量，能夠使發動機30的負載始終得當。因此，可以防止向發動機30 的過負載，且能夠始終在高效率的條件下運行。另外，動力分配處理通過控制器42進行。圖20是表示控制器42的動力分配處理的一例的控制塊圖。對控制器42輸入泵控制電流I、泵吐出壓力Pi、回轉用電動機要求輸出Per、發動機轉速Nact及電池電壓Vm。回轉用電動機要求輸出Per相當于電負載所需的電功率。例如，回轉用電動機要求輸出Per例如根據操縱人員所操作的操縱桿的操作量計算出。發動機轉速Nact相當于發動機30的實際轉速。在液壓挖土機運行時，發動機30 始終被驅動，檢測出其轉速Nact。電池電壓Vm相當于電池38的端子間電壓，通過電壓計檢測出。泵控制電流I及泵吐出壓力Pi輸入至液壓負載推斷運算部50。液壓負載推斷運算部50使用泵控制電流I及泵吐出壓力Pi，通過上述液壓負載計算算法計算液壓泵輸出 Win作為液壓負載。計算出的液壓泵輸出Win供給至動力分配部60。發動機轉速Nact輸入至發動機輸出范圍決定部52。發動機輸出范圍決定部52中存儲有用于根據發動機轉速Nact求出發動機輸出上限值及發動機輸出下限值的映像或變換表格。發動機輸出范圍決定部M根據已輸入的發動機轉速Nact計算發動機輸出上限值 Pgou及發動機輸出下限值Pgol，并供給至動力分配部60。電池電壓Vm及目標SOC輸入至電池輸出決定部M。電池輸出決定部M包含電池輸出范圍決定部54A、電池輸出目標值決定部54B及充電狀態計算部MC。充電狀態計算塊 54C根據已輸入的電池電壓Vm計算充電狀態(SOC)。計算出的SOC提供給電池輸出范圍決定部54A及電池輸出目標值決定部MB。電池輸出范圍決定部54A中存儲有用于根據SOC計算電池輸出上限值及下限值的映像或變換表格。電池輸出目標值決定部54B中存儲有用于根據SOC及目標SOC計算電池輸出目標值的映像或變換表格。該映像或變換表格例如可以定義已輸入的SOC與目標SOC 之間的偏差和電池輸出目標值的關系。另外，目標SOC可以以任意方式決定，通常(S卩，除了生成目標SOC模式作為后述的內部電阻測定模式的情況之外的通常時)可以為固定值， 也可以為可變值。電池輸出范圍決定部54A根據SOC求出第1電池輸出上限值及下限值PbouO, PbolO,并供給至動力分配部60。電池輸出目標值決定塊54B根據已輸入的SOC及目標SOC計算第1電池輸出目標值Hx)tO，并供給至動力分配部60。第1電池輸出上限值PbouO相當于放電電力的上限值。第1電池輸出下限值PbolO 為負，其絕對值相當于充電電力的上限值。根據第2電池輸出上限值及下限值HxniHb0Il 定義電池19的輸入輸出電壓的適當范圍。例如，根據電池38的內部電阻測定結果未檢測出電池38的劣化時，成為Hxnil = PbouO, Pboll = I^bolO，而檢測到電池38的劣化時，成為 Pboul < PbouO^Pboll > PbolO0動力分配部60根據液壓負載要求輸出Wir、回轉用電動機要求輸出Per、發動機輸出上限值I^gou及發動機輸出下限值I^gol、第1電池輸出上限值及下限值HxmO、PbolO及第1電池輸出目標值I^botO，決定最終的液壓負載輸出拖0、對輔助馬達34的電動發電機輸出ho、及電負載輸出Peo。這時，動力分配部60以發動機輸出限制在根據發動機輸出上限值I^gou及發動機輸出下限值I^gol定義的范圍內且電池輸出限制在根據第1電池輸出上限值及下限值HxniO、PbolO定義的范圍內的方式決定并輸出最終的液壓負載輸出Wio、對輔助馬達34的電動發電機輸出ho、及電負載輸出Peo。控制器42根據這些已決定的輸出控制輔助馬達34。如以上，通過使用液壓負載推斷算法高精確度地計算液壓泵輸出(軸輸入側) Win，并控制輔助馬達34的輔助量，由此能夠使發動機30的負載始終得當。因此，可以防止向發動機30的過負載，并能夠始終在高效率的條件下運行。并且，正控時，操縱桿操作量θ i代替泵吐出壓Pi輸入至控制器42，負載傳感時， 最大負載壓力Pmax及差壓Δ P輸入至控制器42。并且，進行液壓泵的限制控制時，能夠使通過本發明的其他實施方式中的1) 中任一計算方法求出的泵電流Io代替泵限制電流 I輸入至控制器42來求出輔助馬達的輸出ho。以上，對本發明的例示的實施方式的混合式工作機械進行了說明，但是本發明不限定于具體公開的實施方式，只要不脫離權利要求，就可以進行各種變形或變更。本申請為根據2008年11月28日申請的日本專利申請2008-304530號及2008年 12月3日申請的日本專利申請2008-308698號的申請，其全部內容援用于該說明書中。產業上的可利用性本發明可應用于通過電動馬達輔助內燃機并驅動泵來產生液壓的混合式工作機械。符號說明1-發動機馬達，2-控制器，3-模式切換器，4-節流容量閥，5-電磁比例閥，21-液壓泵，21a-斜盤，2IA-先導齒輪泵，22-控制器閥，2h、2^、22c_切換閥，23-泵吐出壓傳感器，24-負控制節流閥(負控節流閥)，25-罐，26-負控制傳感器(負控傳感器)，27-調整器，30-發動機，32-分離器，34-輔助馬達，36、40-逆變器，38-電池，42-控制器，50-液壓負載推斷運算部，52-發動機輸出范圍決定部，54-電池輸出決定部，54A-電池輸出范圍決定部，54B-電池輸出目標值決定部，54C-充電狀態計算部。
1權利要求
1.一種混合式工作機械的控制方法，所述混合式工作機械由發動機的輸出與電動發電機的輸出驅動液壓泵，其特征在于，計算所述液壓泵的輸入側的動力，根據計算出的動力控制所述電動發電機的輸出。
2.如權利要求1所述的混合式工作機械的控制方法，其特征在于， 通過推斷運算對所述液壓泵的輸入側的動力進行計算。
3.如權利要求2所述的混合式工作機械的控制方法，其特征在于，求出所述液壓泵的輸出側的動力，用泵效率除所求出的動力，由此計算所述液壓泵的輸入側的動力。
4.如權利要求3所述的混合式工作機械的控制方法，其特征在于， 使用可變斜盤式液壓泵作為所述液壓泵，使用該可變斜盤式液壓泵的傾斜盤角度與吐出壓力計算所述泵效率。
5.如權利要求1所述的混合式工作機械的控制方法，其特征在于， 在將所述發動機的動力供給所述液壓泵的連結軸上設置轉矩傳感器， 根據該轉矩傳感器的檢測值計算所述液壓泵的輸入側的動力。
6.如權利要求1至4中任一項所述的混合式工作機械的控制方法，其特征在于， 對根據負控制壓力求出的所述液壓泵的吐出量即負控控制吐出量壓、與根據所述液壓泵的吐出壓力求出的所述液壓泵的吐出量即馬力控制吐出量進行比較，并將其中任一較小的一方作為所述液壓泵的吐出量而選定。
7.如權利要求1至4中任一項所述的混合式工作機械的控制方法，其特征在于， 對相加所述液壓泵所要求的吐出量而求出的要求吐出量、與根據所述液壓泵的吐出壓力求出的所述液壓泵的吐出量即馬力控制吐出量進行比較，并將其中任一較小的一方作為所述液壓泵的吐出量而選定，所述液壓泵所要求的吐出量根據發送用于驅動液壓負載的指令的多個操縱桿的操縱桿操作量求出。
8.如權利要求1至4中任一項所述的混合式工作機械的控制方法，其特征在于，使用最大負載壓力加上預定差壓而求出的液壓泵的吐出壓力，根據泵馬力控制PQ線圖求出所述液壓泵的吐出量。
9.一種混合式工作機械的泵輸出控制方法，所述混合式工作機械由發動機驅動可變容量式液壓泵，并通過電動發電機輔助該發動機，其特征在于，使用從所述可變式液壓泵的輸出減去所述發動機的輸出及所述電動發電機的輸出而求出的超額輸出量，根據預先確定的算法限制所述可變容量式液壓泵的輸出。
10.如權利要求9所述的混合式工作機械的泵輸出控制方法，其特征在于，所述算法使用所述超額輸出量與所述可變容量式液壓泵的吐出壓力決定所述可變容量式液壓泵的控制電流。
11.如權利要求9所述的混合式工作機械的泵輸出控制方法，其特征在于， 使用根據所述算法作成的映像決定所述可變容量式液壓泵的控制電流。
12.如權利要求9所述的混合式工作機械的泵輸出控制方法，其特征在于，所述算法使用表示所述可變容量式液壓泵的控制電流限制量與泵輸出限制量的關系的線圖，決定所述可變容量式液壓泵的控制電流。
13.如權利要求9所述的混合式工作機械的泵輸出控制方法，其特征在于，所述算法使用表示所述可變容量式液壓泵的控制電流限制量與轉矩限制量的關系的線圖，決定所述可變容量式液壓泵的控制電流。
14.如權利要求9所述的混合式工作機械的泵輸出控制方法，其特征在于，所述算法使用表示所述可變容量式液壓泵的控制電流限制量與泵吐出量限制量的關系的線圖，決定所述可變容量式液壓泵的控制電流。
全文摘要
在混合式工作機械中，由發動機(30)的輸出與電動發電機(34)的輸出驅動液壓泵(21)。計算液壓泵(21)的輸入側的動力(Wout)，并根據計算出的動力(Wout)控制電動發電機(34)的輸出。由此，能夠精確地求出液壓泵(21)的輸入側的動力，并根據輸入側的動力控制發動機的負載。
文檔編號F15B21/14GK102216533SQ200980146190
公開日2011年10月12日 申請日期2009年11月25日 優先權日2008年11月28日
發明者吳春男 申請人:住友重機械工業株式會社