一種噴漿機械手的制作方法
【技術領域】
[0001 ]本實用新型涉及噴漿設備技術領域，具體涉及一種噴漿機械手。
【背景技術】
[0002]鐵路、公路隧道，礦山巷道，水利和水電的隧洞和涵洞，地鐵以及各種地下(軍用、民用)建筑等，現在都普遍采用噴漿支護。鐵路和公路每年就要開挖300公里隧道，特別是在我國鐵路、公路建設重點地區的西南部和南部地區，為適應車速越來越快的發展趨勢，線路盡可能少拐彎，隧道開挖量會更大;我國有大、中型煤礦500多個，每個礦都有掘進隊5-6個，其巷道開挖總量比鐵路還多。
[0003]與傳統的木材、鋼梁支護方法相比，噴漿支護不僅節省大量木材和鋼材，而且具有施工速度快、支護效果好等優點。但噴漿支護也存在一些待解決的問題，如人工噴漿時，回彈造成的飛沙走石使工人不敢抬頭睜眼，致使無法保持噴槍與受噴面垂直，也無法使噴槍口與受噴面保持最佳距離。這樣，不僅混凝土的回彈率高(30-50%)，浪費材料，而且混凝土結構疏密不一，不能保證噴層的質量。另外對大斷面隧道，人工噴漿需要搭腳手架，影響施工進度，且費工費料。國內外都認為采用機器人噴漿是一條出路。
[0004]國外從60年代開始采用機械手噴漿，現在國內采用的噴漿機械手全是進口的，單價一般在260-500萬元人民幣之間，并且維修和配件供應都很困難。
[0005]目前，國內現有的噴漿機械手，多采用液壓伸縮桿的結構來將噴漿管送入到指定噴漿處，這種結構在使用時，存在噴漿四角的缺陷。
【發明內容】
[0006]本實用新型的目的主要是為了解決上述技術問題，而提供一種噴漿機械手。
[0007]本實用新型包括機架橫梁、軌道和一組噴漿機械手機構，所述軌道固定安裝在機架橫梁上，所述噴漿機械手機構包括行走裝置、連接支架、德爾塔機器人、噴漿機構和控制器，所述行走裝置沿著軌道行走，所述連接支架的一端固定安裝在行走裝置上，所述德爾塔機器人的活動板上設有噴漿機構安裝孔，德爾塔機器人的頂板固定安裝在連接支架的另一端，所述噴漿機構安裝在噴漿機構安裝孔處，所述控制器分別控制行走裝置、德爾塔機器人和噴漿機構的各執行器的啟動和停止。
[0008]所述行走裝置由行走底板、一組行走輪和電機減速機組件，所述一組行走輪分別通過軸承活動安裝在行走底板上，所述電機減速機組件通過傳動裝置驅動一組行走輪行走。
[0009]所述行走裝置還有用于剎住行走裝置的剎車裝置。
[0010]還有一對限位板，所述一對限位板分別固定安裝在軌道的兩端。
[0011 ]本實用新型優點是:本實用新型結構設計合理，自動化程度高，能在一定空間范圍內實現無死角噴漿，具有很好的實用價值。
【附圖說明】
[0012]圖1是本實用新型結構不意圖。
[0013]圖中:1、機架橫梁;2、軌道;3、連接支架;4、德爾塔機器人;5、噴漿機構;6、行走底板;7、一組行走輪;8、一對限位板。
【具體實施方式】
[0014]下面結合附圖對本實用新型做進一步說明。
[0015]如圖1所示，本實用新型包括機架橫梁1、軌道2和一組噴漿機械手機構，所述軌道2固定安裝在機架橫梁I上，所述噴漿機械手機構包括行走裝置、連接支架3、德爾塔機器人4、噴漿機構5和控制器，所述行走裝置沿著軌道2行走，所述連接支架3的一端固定安裝在行走裝置上，所述德爾塔機器人4的活動板上設有噴漿機構安裝孔，德爾塔機器人4的頂板固定安裝在連接支架3的另一端，所述噴漿機構5安裝在噴漿機構安裝孔處，所述控制器分別控制行走裝置、德爾塔機器人4和噴漿機構5的各執行器的啟動和停止。
[0016]所述行走裝置由行走底板6、一組行走輪7和電機減速機組件，所述一組行走輪7分別通過軸承活動安裝在行走底板6上，所述電機減速機組件通過傳動裝置驅動一組行走輪7行走。
[0017]所述行走裝置還有用于剎住行走裝置的剎車裝置。
[0018]還有一對限位板8，所述一對限位板8分別固定安裝在軌道2的兩端。
[0019]工作方式及原理:將機架橫梁I架設在需要進行噴漿的注漿點上方，控制器通過分別控制行走裝置、德爾塔機器人4和噴漿機構5的各執行器的啟動和停止，將噴漿機構5的噴漿管移動到指定注漿處，開啟噴漿管完成噴漿。
【主權項】
1.一種噴漿機械手，其特征在于它包括機架橫梁(I)、軌道(2)和一組噴漿機械手機構，所述軌道(2)固定安裝在機架橫梁(I)上，所述噴漿機械手機構包括行走裝置、連接支架(3)、德爾塔機器人(4)、噴漿機構(5)和控制器，所述行走裝置沿著軌道(2)行走，所述連接支架(3)的一端固定安裝在行走裝置上，所述德爾塔機器人(4)的活動板上設有噴漿機構安裝孔，德爾塔機器人(4)的頂板固定安裝在連接支架(3)的另一端，所述噴漿機構(5)安裝在噴漿機構安裝孔處，所述控制器分別控制行走裝置、德爾塔機器人(4)和噴漿機構(5)的各執行器的啟動和停止。2.根據權利要求1所述的一種噴漿機械手，其特征在于所述行走裝置由行走底板(6)、一組行走輪(7)和電機減速機組件，所述一組行走輪(7)分別通過軸承活動安裝在行走底板(6)上，所述電機減速機組件通過傳動裝置驅動一組行走輪(7)行走。3.根據權利要求1或2所述的一種噴漿機械手，其特征在于所述行走裝置還有用于剎住行走裝置的剎車裝置。4.根據權利要求1所述的一種噴漿機械手，其特征在于還有一對限位板(8)，所述一對限位板(8)分別固定安裝在軌道(2)的兩端。
【專利摘要】一種噴漿機械手，涉及噴漿設備技術領域，它包括機架橫梁(1)、軌道(2)和一組噴漿機械手機構，所述軌道(2)固定安裝在機架橫梁(1)上，所述噴漿機械手機構包括行走裝置、連接支架(3)、德爾塔機器人(4)、噴漿機構(5)和控制器，所述行走裝置沿著軌道(2)行走，所述連接支架(3)的一端固定安裝在行走裝置上，所述德爾塔機器人(4)的活動板上設有噴漿機構安裝孔，德爾塔機器人(4)的頂板固定安裝在連接支架(3)的另一端，所述噴漿機構(5)安裝在噴漿機構安裝孔處；本實用新型結構設計合理，自動化程度高，能在一定空間范圍內實現無死角噴漿，具有很好的實用價值。
【IPC分類】E21D11/10
【公開號】CN205277443
【申請號】CN201521103929
【發明人】盧璐
【申請人】盧璐
【公開日】2016年6月1日
【申請日】2015年12月25日