泥水兩棲軟基作業(yè)裝置的行走機構(gòu)及移動方法

專利名稱：泥水兩棲軟基作業(yè)裝置的行走機構(gòu)及移動方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種裝備的移動機構(gòu)和移動方法，特別是涉及一種泥水兩棲軟基作業(yè)裝置的行走機構(gòu)和移動方法。
背景技術(shù)：
專利文獻CN102094412A，2011年6月15日公開了一種泥水兩棲軟基插板裝置，包括插板機，所述插板機安裝在軌道上，所述軌道安裝在浮體上；所述插板機包括支架、塑料排水板輸送裝置、插管及其雙向驅(qū)動裝置，所述插管的雙向驅(qū)動裝置、所述塑料排水板輸送裝置和所述插管分別連接在所述支架上；所述雙向驅(qū)動裝置包括安裝在所述支架上·絲繩和第一提升鋼絲繩，所述第二卷筒上連接有卷繞方向相反的第二插板鋼絲繩和第二提升鋼絲繩，所述第一插板鋼絲繩和所述第二插板鋼絲繩的另一端分別通過直角導向滑輪進入鉛垂設(shè)置的插管內(nèi)并與其頂部連接，所述第一提升鋼絲繩和所述第二提升鋼絲繩的另一端分別通過直角導向滑輪進入鉛垂設(shè)置的插管內(nèi)并與其底部連接；所述塑料排水板輸送裝置包括設(shè)有安裝支撐開口的固定架和安裝在其上的水平轉(zhuǎn)軸，所述水平轉(zhuǎn)軸的兩端部均設(shè)有支撐軸座和活動擋板，所述活動擋板位于所述支撐軸座的內(nèi)側(cè)，所述支撐軸座的兩端部均設(shè)有軸向擋板，所述水平轉(zhuǎn)軸通過所述支撐軸座及其兩端部的軸向擋板被軸向限位在所述固定架上，所述水平轉(zhuǎn)軸通過設(shè)置在其下部的緩沖機構(gòu)與所述固定架連接。浮體漂浮在水面或泥面之上，由自身動力或者外部動力驅(qū)動或者牽引移動。但該文獻并未具體公開裝置整體移動的機構(gòu)和移動方法。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明為解決公知技術(shù)中存在的技術(shù)問題而提供一種泥水兩棲軟基作業(yè)裝置的行走機構(gòu)和移動方法，該機構(gòu)和方法能夠?qū)崿F(xiàn)泥水兩棲軟基作業(yè)裝置的整體移動。本發(fā)明為解決公知技術(shù)中存在的技術(shù)問題所采取的一個技術(shù)方案是一種泥水兩棲軟基作業(yè)裝置的行走機構(gòu)，所述作業(yè)裝置包括由多個浮箱形成的浮體和與其沿縱向滑動連接的平臺，其特征在于，該行走機構(gòu)包括設(shè)置在所述平臺下的橫向?qū)к壓驮O(shè)置在所述浮箱上的縱向?qū)к?；浮箱上縱向?qū)к壓退龈∠渫ㄟ^液壓缸相連；平臺下橫向?qū)к壓退龈∠渖峡v向?qū)к壴诮化B處通過十字行走單元連接；所述平臺下橫向?qū)к壍慕孛婧退龈∠渖峡v向?qū)к壍慕孛嫘螤钕嗤?，均為開口相對或背靠背的兩凹槽形；每個所述十字行走單元包括一架體，所述架體上安裝有至少一組上水平對輪、至少一組上鉛垂對輪、至少一組下水平對輪和至少一組下鉛垂對輪；每個所述十字行走單元的上水平對輪和上鉛垂對輪平均分配在所述平臺下橫向?qū)к壗孛娴膬砂疾坌蝺?nèi)，每組上水平對輪分別與所述平臺下橫向?qū)к壗孛娴膬砂疾鄣牡撞繚L動連接，每組上鉛垂對輪分別與所述平臺下橫向?qū)к壗孛娴膬砂疾鄣膬蛇叢繚L動連接；每個所述十字行走單元的下水平對輪和下鉛垂對輪平均分配在所述浮箱上縱向?qū)к壗孛娴膬砂疾坌蝺?nèi)，每組下水平對輪分別與所述浮箱上縱向?qū)к壗孛娴膬砂疾鄣牡撞繚L動連接，每組下鉛垂對輪分別與所述浮箱上縱向?qū)к壗孛娴膬砂疾鄣膬蛇叢繚L動連接；所述浮體設(shè)有縱向行走移動機構(gòu)和橫向行走移動機構(gòu)。所述浮體的縱向行走移動機構(gòu)包括中心線沿橫向水平布置且安裝在所述平臺上的至少兩組縱移卷筒；每組所述縱移卷筒對應浮體的一部分浮箱；每組所述縱移卷筒上均設(shè)有兩組纏繞方向相反的縱移鋼絲繩，所有所述縱移卷筒上同向繞出的第一縱移鋼絲繩組繞經(jīng)前部滑輪組與所述浮箱的前端部連接，所有所述縱移卷筒上同向繞出的第二縱移鋼絲繩組繞經(jīng)后部滑輪組與所述浮箱的后端部連接；在每個所述浮箱上設(shè)有至少一根所述第一縱移鋼絲繩和至少一根所述第二縱移鋼絲繩。所述橫向行走移動機構(gòu)包括中心線沿縱向水平布置且安裝在所述平臺上的至少兩組橫移卷筒，每組所述橫移卷筒對應浮體的一部分所述浮箱；·每組所述橫移卷筒上均設(shè)有兩組纏繞方向相反的橫移鋼絲繩，所有所述橫移卷筒上同向繞出的第一橫移鋼絲繩組繞經(jīng)左側(cè)滑輪組與所述浮箱連接，所有所述橫移卷筒上同向繞出的第二橫移鋼絲繩組繞經(jīng)右側(cè)滑輪組與所述浮箱連接；在每個所述浮箱上設(shè)有至少兩根對稱布置的所述第一橫移鋼絲繩和至少兩根對稱布置的所述第二橫移鋼絲繩。本發(fā)明為解決公知技術(shù)中存在的技術(shù)問題所采取的另一個技術(shù)方案是采用上述行走機構(gòu)的泥水兩棲軟基作業(yè)裝置的移動方法，包括縱移方法和橫移方法；所述縱移方法包括以下步驟I)將平臺移動至浮體的前端部；2)在保持泥水兩棲軟基作業(yè)裝置穩(wěn)定的情況下，使對應一部分浮箱的液壓缸伸出，對應其它部分浮箱的液壓缸及與它們相連的浮箱、浮箱上縱向?qū)к壓褪中凶邌卧獞覓煸谄脚_下橫向?qū)к壣?；?qū)動與處于懸掛狀態(tài)的浮箱相對應的縱移卷筒逆時針轉(zhuǎn)動，使其帶動處于懸掛狀態(tài)的液壓缸及與它們相連的浮箱和浮箱上縱向?qū)к壗?jīng)過十字行走單元按預設(shè)距離相對平臺前移；3)前移后的液壓缸伸出，相應的浮箱下落；在步驟2)中伸出的液壓缸收回，處于收回狀態(tài)的液壓缸及與它們相連的浮箱、浮箱上縱向?qū)к壓褪中凶邌卧獞覓煸谄脚_下橫向?qū)к壣?，?qū)動與處于懸掛狀態(tài)的浮箱相對應的縱移卷筒逆時針轉(zhuǎn)動，使其帶動處于懸掛狀態(tài)的液壓缸及與它們相連的浮箱和浮箱上縱向?qū)к壗?jīng)過十字行走單元按相同預設(shè)距離相對平臺如移；4)使在步驟3)中伸出的液壓缸收回，所有浮箱回落至泥面，驅(qū)動所有縱移卷筒順時針轉(zhuǎn)動，帶動平臺，使其相對浮體向前移動至浮體前端部；5)重復步驟2) 4)，直至泥水兩棲軟基作業(yè)裝置縱移到下一工作位置；所述橫移方法包括以下步驟I)將平臺向右移動一預設(shè)距離；2)在保持泥水兩棲軟基作業(yè)裝置穩(wěn)定的情況下，使對應一部分浮箱的液壓缸伸出，對應其它部分浮箱的液壓缸及與它們相連的浮箱、浮箱上縱向?qū)к壓褪中凶邌卧獞覓煸谄脚_下橫向?qū)к壣希?qū)動與處于懸掛狀態(tài)的浮箱相對應的橫移卷筒逆時針轉(zhuǎn)動，使其帶動處于懸掛狀態(tài)的液壓缸及與它們相連的浮箱、浮箱上縱向?qū)к壓褪中凶邌卧搭A設(shè)距離相對平臺右移；3)右移后的液壓缸伸出，相應的浮箱下落，在步驟2)中伸出的液壓缸收回，處于收回狀態(tài)的液壓缸及與它們相連的浮箱、浮箱上縱向?qū)к壓褪中凶邌卧獞覓煸谄脚_下橫向?qū)к壣?，?qū)動與處于懸掛狀態(tài)的浮箱相對應的橫移卷筒逆時針轉(zhuǎn)動，使其帶動處于懸掛狀態(tài)的液壓缸及與它們相連的浮箱、浮箱上縱向?qū)к壓褪中凶邌卧磧杀额A設(shè)距離相對平臺右移；4)使在步驟3)中伸出的液壓缸收回，所有浮箱回落至泥面，驅(qū)動所有縱移卷筒順 時針轉(zhuǎn)動，帶動平臺，使其相對浮體向右移動兩倍預設(shè)距離；5)重復步驟2)，不同之處在于使處于懸掛狀態(tài)的液壓缸及與它們相連的浮箱、浮箱上縱向?qū)к壓褪中凶邌卧磧杀额A設(shè)距離向右移動；6)重復步驟3);7 )重復步驟4 ) 6 )，直至泥水兩棲軟基作業(yè)裝置橫移到下一工作位置，并使所有浮箱復位。本發(fā)明具有的優(yōu)點和積極效果是通過采用十字行走單元連接平臺下的橫向?qū)к壓透∠渖系目v向?qū)к?，并輔以在浮箱上縱向?qū)к壓透∠渲g連接液壓缸的結(jié)構(gòu)，使泥水兩棲軟基作業(yè)裝置能夠進行橫縱向行走和移動，從而簡便順利完成大面積軟基插板施工作業(yè)。本發(fā)明填補了在軟基表面無硬化層的條件下無法進行一次到位的軟基插板作業(yè)的空白，節(jié)省了大量等待軟基表面出現(xiàn)可供傳統(tǒng)插板設(shè)備施工硬化層的時間，能夠加快工程進度；同時也節(jié)省了先期由人工進行淺層插板預處理而產(chǎn)生的巨大費用。


圖I為采用本發(fā)明行走機構(gòu)的泥水兩棲軟基插板裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；圖2為本發(fā)明行走機構(gòu)中十字行走單元的結(jié)構(gòu)示意圖；圖3為本發(fā)明行走機構(gòu)中浮體的縱向行走移動機構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖；圖4為本發(fā)明行走機構(gòu)中浮體的橫向行走移動機構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖；圖5為本發(fā)明移動方法中縱移方法的步驟圖；圖6為本發(fā)明移動方法中橫移方法的步驟圖。
具體實施例方式為能進一步了解本發(fā)明的發(fā)明內(nèi)容、特點及功效，茲例舉以下實施例，并配合附圖詳細說明如下請參閱圖1，一種泥水兩棲軟基插板裝置，插板機I的機座1-1安裝在行走底盤2上面的橫向?qū)к?-1上，插板機I可在行走底盤2上做橫向移動；行走底盤2安裝在平臺3上面的縱向?qū)к?-1上，行走底盤2可在平臺3上做縱向移動；平臺3下面設(shè)有橫向?qū)к?-2 ；浮體5由多個沿橫向排列的浮箱5-1連接而成，所有浮箱5-1相互平行，每個浮箱
5-1上均設(shè)有一縱向?qū)к?-2，浮箱上縱向?qū)к?-2和浮箱5-1通過液壓缸4相連；平臺下橫向?qū)к?-2和浮箱上縱向?qū)к?-2在交疊處通過十字行走單元6連接，平臺下橫向?qū)к?-2的橫截面和浮箱上縱向?qū)к?-2的橫截面形狀相同，均為開口相對或背靠背的兩凹槽形。請參見圖2，平臺下橫向?qū)к?-2的橫截面和浮箱上縱向?qū)к?-2的橫截面成背靠背的兩凹槽形，即工字形，每個十字行走單元6包括一架體，架體上安裝有至少一組上水平對輪6-1、至少一組上鉛垂對輪6-2、至少一組下水平對輪6-3和至少一組下鉛垂對輪6-4 ；每個所述十字行走單元的上水平對輪6-1和上鉛垂對輪6-2平均分配在所述平臺下橫向?qū)к壗孛娴膬杀晨勘嘲疾坌蝺?nèi)，每組上水平對輪6-1分別與所述平臺下橫向?qū)к壗孛娴膬砂疾鄣牡撞繚L動連接，每組上鉛垂 對輪6-2分別與所述平臺下橫向?qū)к壗孛娴膬砂疾鄣膬蛇叢繚L動連接；每個所述十字行走單元的下水平對輪6-3和下鉛垂對輪6-4平均分配在所述浮箱上縱向?qū)к壗孛娴膬杀晨勘嘲疾坌蝺?nèi)，每組下水平對輪6-3分別與所述浮箱上縱向?qū)к壗孛娴膬砂疾鄣牡撞繚L動連接，每組下鉛垂對輪6-4分別與所述浮箱上縱向?qū)к壗孛娴膬砂疾鄣膬蛇叢繚L動連接。上述平臺下橫向?qū)к?-2的橫截面和浮箱上縱向?qū)к?-2的橫截面還可以是開口相對的兩凹槽形，即平臺下橫向?qū)к?-2和浮箱上縱向?qū)к?-2采用開口相對的兩根槽鋼形成，形成“[對輪組]”布置形式，即所述十字行走單元的上水平對輪6-1和上鉛垂對輪6-2平均分配在所述平臺下橫向?qū)к壗孛娴膬上鄬Π疾坌蝺?nèi)，所述十字行走單元的下水平對輪
6-3和下鉛垂對輪6-4平均分配在所述浮箱上縱向?qū)к壗孛娴膬上鄬Π疾坌蝺?nèi)，其它結(jié)構(gòu)與平臺下橫向?qū)к?-2的橫截面和浮箱上縱向?qū)к?-2的橫截面成工字形的情況相同。這樣也能滿足相互垂直的橫向?qū)к壓涂v向?qū)к壥中凶叩墓δ芤?。只是每根導軌均由兩根槽鋼形成，給導軌安裝精度及行走單元制造安裝帶來困難，成本較高。 請參見圖3和圖4，浮體設(shè)有縱向行走移動機構(gòu)7和橫向行走移動機構(gòu)8?？v向行走移動機構(gòu)7包括中心線沿橫向水平布置且安裝在所述平臺3上的至少兩組縱移卷筒7-1，每組縱移卷筒7-1分別對應浮體的一部分浮箱，每組縱移卷筒7-1上均設(shè)有兩組纏繞方向相反的縱移鋼絲繩；所有縱移卷筒7-1上同向繞出的第一縱移鋼絲繩組
7-2繞經(jīng)前部滑輪組7-4與浮箱5-1的前端部連接；所有縱移卷筒7-1上同向繞出的第二縱移鋼絲繩組7-3繞經(jīng)后部滑輪組7-5與浮箱5-1的后端部連接；在每個浮箱5-1上設(shè)有至少一根第一縱移鋼絲繩7-2和至少一根第二縱移鋼絲繩7-3。在本實施例中，上述浮體的縱向行走移動機構(gòu)I包括中心線沿橫向水平布置且安裝在所述平臺上的兩組縱移卷筒7-1 ;兩組所述縱移卷筒7-1分別對應所述浮體的兩部分浮箱；每組縱移卷筒均安裝在一根傳動軸上，便于保證浮箱行走的一致性；上述縱向行走移動機構(gòu)還可以采用每組縱移卷筒中的單個縱移卷筒均獨立設(shè)置的結(jié)構(gòu)，每個浮箱對應一個縱移卷筒，通過控制系統(tǒng)控制每組縱移卷筒中的所有單個縱移卷筒同時或先后動作，同樣能夠?qū)崿F(xiàn)整個裝置的行走。橫向行走移動機構(gòu)8包括中心線沿縱向水平布置且安裝在所述平臺3上的至少兩組橫移卷筒8-1，每組橫移卷筒8-1分別對應浮體的一部分浮箱；每組橫移卷筒8-1上均設(shè)有兩組纏繞方向相反的橫移鋼絲繩；兩組橫移卷筒8-1上同向繞出的第一橫移鋼絲繩組
8-2繞經(jīng)左側(cè)滑輪組8-4與浮箱5-1連接；兩組橫移卷筒8-1上同向繞出的第二橫移鋼絲繩組8-3繞經(jīng)右側(cè)滑輪組8-5與浮箱5-1連接；在每個浮箱5-1上設(shè)有至少兩根對稱布置的第一橫移鋼絲繩和至少兩根對稱布置的第二橫移鋼絲繩。
在本實施例中，與縱向行走移動機構(gòu)7相同，上述橫向行走移動機構(gòu)8包括中心線沿縱向水平布置且安裝在所述平臺上的兩組橫移卷筒8-1，兩組所述橫移卷筒8-1分別對應所述浮體的兩部分浮箱；每組橫移卷筒均安裝在一根傳動軸上，便于保證浮箱行走的一致性；上述橫向行走移動機構(gòu)還可以采用每組橫移卷筒中的單個橫移卷筒均獨立設(shè)置的結(jié)構(gòu)，每個浮箱對應一個或兩個橫移卷筒，通過控制系統(tǒng)控制每組橫移卷筒中的所有單個橫移卷筒同時或先后動作，也能實現(xiàn)整個裝置的行走。上述縱向行走移動機構(gòu)7和橫向行走移動機構(gòu)8并不限于上述機構(gòu)，還可采用液壓缸傳動機構(gòu)或螺旋傳動機構(gòu)。請參閱圖5和圖6，采用上述行走機構(gòu)的泥水兩棲軟基插板裝置的移動方法包括縱移方法和橫移方法；縱移方法包括以下步驟
I)將平臺3移動至浮體5的前端部；2)在保持泥水兩棲軟基插板裝置穩(wěn)定的情況下，使對應一部分浮箱的液壓缸4伸出，此時，對應另一部分浮箱的液壓缸4及與它們相連的浮箱5-1、浮箱上縱向?qū)к?-2和十字行走單元6懸掛在平臺3下面的橫向?qū)к?-2上；啟動與處于懸掛狀態(tài)的浮箱5-1相對應的縱移卷筒7-1，使縱移卷筒7-1逆時針轉(zhuǎn)動，收進第二縱移鋼絲繩7-3并釋放第一縱移鋼絲繩7-2，帶動處于懸掛狀態(tài)的液壓缸4及與它們相連的浮箱5-1、浮箱上縱向?qū)к?-2經(jīng)過十字行走單元6按預設(shè)距離相對平臺3前移；3)前移后的液壓缸4伸出，相應的浮箱5-1下落；在步驟2)中伸出的液壓缸4收回，收回的液壓缸4及與它們相連的浮箱5-1、浮箱上縱向?qū)к?-2和十字行走單元6懸掛在平臺3下橫向?qū)к?-2上，啟動與處于懸掛狀態(tài)的浮箱5-1相對應的縱移卷筒7-1，使縱移卷筒7-1逆時針轉(zhuǎn)動，收進相應部分的第二縱移鋼絲繩7-3并釋放相應部分的第一縱移鋼絲繩7-2，使其帶動處于懸掛狀態(tài)的液壓缸4及與它們相連的浮箱5-1、浮箱上縱向?qū)к?-2經(jīng)過十字行走單元6按相同預設(shè)距離相對平臺前移；4)使在步驟3)中伸出的液壓缸4收回，所有浮箱5-1回落至泥面，所有縱移卷筒
7-1同時順時針轉(zhuǎn)動，收進所有第一縱移鋼絲繩7-2，并釋放所有第二縱移鋼絲繩7-3，帶動平臺3相對浮體5沿縱向前移至浮體前端部，此時，已完成泥水兩棲軟基插板裝置的向前一步行走；5)重復步驟2) 4)，直至泥水兩棲軟基插板裝置縱移到下一工作位置；橫移方法包括以下步驟I)將平臺3向右移動一預設(shè)距離，例如200mm ；2)在保持泥水兩棲軟基插板裝置穩(wěn)定的情況下，使對應一部分浮箱的液壓缸4伸出，此時，對應另一部分浮箱的液壓缸4及與它們相連的浮箱5-1、浮箱上縱向?qū)к?-2和十字行走單元6懸掛在平臺下橫向?qū)к?-2上，啟動與處于懸掛狀態(tài)的浮箱5-1相對應的橫移卷筒8-1，使橫移卷筒8-1逆時針轉(zhuǎn)動，收進第二橫移鋼絲繩8-3并釋放第一橫移鋼絲繩8-2，帶動處于懸掛狀態(tài)的液壓缸4及與它們相連的浮箱5-1、浮箱上縱向?qū)к?-2和十字行走單元6按預設(shè)距離相對平臺右移；3)右移后的液壓缸4伸出，相應的浮箱5-1下落，在步驟2)中伸出的液壓缸4收回，收回的液壓缸4及與它們相連的浮箱5-1、浮箱上縱向?qū)к?-2和十字行走單元6懸掛在平臺下橫向?qū)к?-2上,驅(qū)動與處于懸掛狀態(tài)的浮箱5-1相對應的橫移卷筒8-1,使橫移卷筒8-1逆時針轉(zhuǎn)動，收進第二橫移鋼絲繩8-3并釋放第一橫移鋼絲繩8-2，帶動處于懸掛狀態(tài)的液壓缸4及與它們相連的浮箱5-1、浮箱上縱向?qū)к?-2和十字行走單元6按兩倍預設(shè)距離相對平臺右移；4)使在步驟3)中伸出的液壓缸4收回，所有浮箱5-1回落至泥面,驅(qū)動所有橫移卷筒8-1同時順時針轉(zhuǎn)動，收進第一橫移鋼絲繩8-2，并釋放第二橫移鋼絲繩8-3，帶動平臺3使其相對浮體5向右橫移兩倍預設(shè)距離，整個裝置向右行走一步。5)重復步驟2)，區(qū)別之處在于處于懸掛狀態(tài)的液壓缸4及與它們相連的浮箱5-1、浮箱上縱向?qū)к?-2和十字行走單元6按兩倍預設(shè)距離向右移動；6)重復步驟3); 7 )重復步驟4 ) 6 )，直至泥水兩棲軟基插板裝置橫移到下一工作位置，并使所有浮箱復位。
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盡管上面結(jié)合附圖對本發(fā)明的優(yōu)選實施例進行了描述，但是本發(fā)明并不局限于上述的泥水兩棲軟基插板裝置，還可以用于灘涂風電安裝、灘涂橋梁建設(shè)，灘涂運輸，灘涂作業(yè)平臺等。用于灘涂風車安裝、灘涂橋梁建設(shè)時，用起重機、打樁機等作業(yè)設(shè)備代替上述插板機；用于灘涂運輸時，用裝貨車廂或貨艙代替上述插板機；用于灘涂作業(yè)平臺時，取消插板機，將平臺做成完整的平臺，以安裝各種作業(yè)設(shè)備。上述的具體實施方式
僅僅是示意性的，并不是限制性的，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員在本發(fā)明的啟示下，在不脫離本發(fā)明宗旨和權(quán)利要求所保護的范圍情況下，還可以作出很多形式，這些均屬于本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。
權(quán)利要求
1.一種泥水兩棲軟基作業(yè)裝置的行走機構(gòu)，所述作業(yè)裝置包括由多個浮箱形成的浮體和與其沿縱向滑動連接的平臺，其特征在于，該行走機構(gòu)包括設(shè)置在所述平臺下的橫向?qū)к壓驮O(shè)置在所述浮箱上的縱向?qū)к?；浮箱上縱向?qū)к壓退龈∠渫ㄟ^液壓缸相連；平臺下橫向?qū)к壓退龈∠渖峡v向?qū)к壴诮化B處通過十字行走單元連接；所述平臺下橫向?qū)к壍慕孛婧退龈∠渖峡v向?qū)к壍慕孛嫘螤钕嗤鶠殚_口相對或背靠背的兩凹槽形； 每個所述十字行走單元包括一架體，所述架體上安裝有至少一組上水平對輪、至少一組上鉛垂對輪、至少一組下水平對輪和至少一組下鉛垂對輪； 每個所述十字行走單元的上水平對輪和上鉛垂對輪平均分配在所述平臺下橫向?qū)к壗孛娴膬砂疾坌蝺?nèi)，每組上水平對輪分別與所述平臺下橫向?qū)к壗孛娴膬砂疾鄣牡撞繚L動連接，每組上鉛垂對輪分別與所述平臺下橫向?qū)к壗孛娴膬砂疾鄣膬蛇叢繚L動連接；每個所述十字行走單元的下水平對輪和下鉛垂對輪平均分配在所述浮箱上縱向?qū)к壗孛娴膬砂疾坌蝺?nèi)，每組下水平對輪分別與所述浮箱上縱向?qū)к壗孛娴膬砂疾鄣牡撞繚L動連接，每組下鉛垂對輪分別與所述浮箱上縱向?qū)к壗孛娴膬砂疾鄣膬蛇叢繚L動連接； 所述浮體設(shè)有縱向行走移動機構(gòu)和橫向行走移動機構(gòu)。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的泥水兩棲軟基作業(yè)裝置的行走機構(gòu)，其特征在于，所述浮體的縱向行走移動機構(gòu)包括中心線沿橫向水平布置且安裝在所述平臺上的至少兩組縱移卷筒；每組所述縱移卷筒對應浮體的一部分浮箱； 每組所述縱移卷筒上均設(shè)有兩組纏繞方向相反的縱移鋼絲繩，所有所述縱移卷筒上同向繞出的第一縱移鋼絲繩組繞經(jīng)前部滑輪組與所述浮箱的前端部連接，所有所述縱移卷筒上同向繞出的第二縱移鋼絲繩組繞經(jīng)后部滑輪組與所述浮箱的后端部連接； 在每個所述浮箱上設(shè)有至少一根所述第一縱移鋼絲繩和至少一根所述第二縱移鋼絲繩。
3.根據(jù)權(quán)利要求I或2所述的泥水兩棲軟基作業(yè)裝置的行走機構(gòu)，其特征在于，所述橫向行走移動機構(gòu)包括中心線沿縱向水平布置且安裝在所述平臺上的至少兩組橫移卷筒，每組所述橫移卷筒對應浮體的一部分所述浮箱； 每組所述橫移卷筒上均設(shè)有兩組纏繞方向相反的橫移鋼絲繩，所有所述橫移卷筒上同向繞出的第一橫移鋼絲繩組繞經(jīng)左側(cè)滑輪組與所述浮箱連接，所有所述橫移卷筒上同向繞出的第二橫移鋼絲繩組繞經(jīng)右側(cè)滑輪組與所述浮箱連接； 在每個所述浮箱上設(shè)有至少兩根對稱布置的所述第一橫移鋼絲繩和至少兩根對稱布置的所述第二橫移鋼絲繩。
4.采用根據(jù)權(quán)利要求I所述的行走機構(gòu)的泥水兩棲軟基作業(yè)裝置的移動方法，其特征在于，包括縱移方法和橫移方法； 所述縱移方法包括以下步驟 1)將平臺移動至浮體的前端部； 2)在保持泥水兩棲軟基作業(yè)裝置穩(wěn)定的情況下，使對應一部分浮箱的液壓缸伸出，對應其它部分浮箱的液壓缸及與它們相連的浮箱、浮箱上縱向?qū)к壓褪中凶邌卧獞覓煸谄脚_下橫向?qū)к壣?；?qū)動與處于懸掛狀態(tài)的浮箱相對應的縱移卷筒逆時針轉(zhuǎn)動，使其帶動處于懸掛狀態(tài)的液壓缸及與它們相連的浮箱和浮箱上縱向?qū)к壗?jīng)過十字行走單元按預設(shè)距離相對平臺前移；3)前移后的液壓缸伸出，相應的浮箱下落；在步驟2)中伸出的液壓缸收回，處于收回狀態(tài)的液壓缸及與它們相連的浮箱、浮箱上縱向?qū)к壓褪中凶邌卧獞覓煸谄脚_下橫向?qū)к壣?，?qū)動與處于懸掛狀態(tài)的浮箱相對應的縱移卷筒逆時針轉(zhuǎn)動，使其帶動處于懸掛狀態(tài)的液壓缸及與它們相連的浮箱和浮箱上縱向?qū)к壗?jīng)過十字行走單元按相同預設(shè)距離相對平臺前移；·4)使在步驟3)中伸出的液壓缸收回，所有浮箱回落至泥面，驅(qū)動所有縱移卷筒順時針轉(zhuǎn)動，帶動平臺，使其相對浮體向前移動至浮體前端部； 5)重復步驟2) 4)，直至泥水兩棲軟基作業(yè)裝置縱移到下一工作位置； 所述橫移方法包括以下步驟 1)將平臺向右移動一預設(shè)距離； 2)在保持泥水兩棲軟基作業(yè)裝置穩(wěn)定的情況下，使對應一部分浮箱的液壓缸伸出，對應其它部分浮箱的液壓缸及與它們相連的浮箱、浮箱上縱向?qū)к壓褪中凶邌卧獞覓煸谄脚_下橫向?qū)к壣?，?qū)動與處于懸掛狀態(tài)的浮箱相對應的橫移卷筒逆時針轉(zhuǎn)動，使其帶動處于懸掛狀態(tài)的液壓缸及與它們相連的浮箱、浮箱上縱向?qū)к壓褪中凶邌卧搭A設(shè)距離相對平臺右移； 3)右移后的液壓缸伸出，相應的浮箱下落，在步驟2)中伸出的液壓缸收回，處于收回狀態(tài)的液壓缸及與它們相連的浮箱、浮箱上縱向?qū)к壓褪中凶邌卧獞覓煸谄脚_下橫向?qū)к壣希?qū)動與處于懸掛狀態(tài)的浮箱相對應的橫移卷筒逆時針轉(zhuǎn)動，使其帶動處于懸掛狀態(tài)的液壓缸及與它們相連的浮箱、浮箱上縱向?qū)к壓褪中凶邌卧磧杀额A設(shè)距離相對平臺右移； 4)使在步驟3)中伸出的液壓缸收回，所有浮箱回落至泥面，驅(qū)動所有縱移卷筒順時針轉(zhuǎn)動，帶動平臺，使其相對浮體向右移動兩倍預設(shè)距離； 5)重復步驟2)，不同之處在于使處于懸掛狀態(tài)的液壓缸及與它們相連的浮箱、浮箱上縱向?qū)к壓褪中凶邌卧磧杀额A設(shè)距離向右移動； 6)重復步驟3); 7)重復步驟4 ) 6 )，直至泥水兩棲軟基作業(yè)裝置橫移到下一工作位置，并使所有浮箱復位。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種泥水兩棲軟基作業(yè)裝置的行走機構(gòu)，所述作業(yè)裝置包括由多個浮箱形成的浮體和與其沿縱向滑動連接的平臺，該行走機構(gòu)包括設(shè)置在所述平臺下的橫向?qū)к壓驮O(shè)置在所述浮箱上的縱向?qū)к墸桓∠渖峡v向?qū)к壓退龈∠渫ㄟ^液壓缸相連；平臺下橫向?qū)к壓退龈∠渖峡v向?qū)к壴诮化B處通過十字行走單元連接；所述浮體設(shè)有縱向行走移動機構(gòu)和橫向行走移動機構(gòu)。本發(fā)明還公開了采用上述行走機構(gòu)的泥水兩棲軟基作業(yè)裝置的移動方法。本發(fā)明能夠使泥水兩棲軟基作業(yè)裝置進行橫縱向行走和移動，從而簡便順利完成大面積軟基插板施工作業(yè)。
文檔編號E02D3/10GK102733369SQ20121024364
公開日2012年10月17日 申請日期2012年7月13日 優(yōu)先權(quán)日2012年7月13日
發(fā)明者孫楨, 谷峰 申請人:天津天大濱海船舶與海洋工程研究院有限公司