拾取器及拾取目標(biāo)物品的方法

專利名稱：拾取器及拾取目標(biāo)物品的方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及機(jī)械領(lǐng)域，具體涉及一種拾取器及拾取目標(biāo)物品的方法。
背景技術(shù)：
在現(xiàn)有技術(shù)中，現(xiàn)有的拾取救生產(chǎn)品只能在有動(dòng)力的條件下進(jìn)行遠(yuǎn)距離拾取，例如井內(nèi)，但在缺乏動(dòng)力供應(yīng)的地區(qū)(如缺乏電供應(yīng)的地區(qū))將無(wú)法對(duì)遠(yuǎn)距離目標(biāo)物品進(jìn)行拾取、打撈，限制了拾取或打撈的使用距離，不利于即時(shí)拾取或打撈。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明提供一種拾取器及拾取目標(biāo)物品的方法，能夠在動(dòng)力不足或無(wú)動(dòng)力條件 (如缺乏電力供應(yīng))時(shí)進(jìn)行遠(yuǎn)距離可靠地拾取。本發(fā)明提供了一種拾取器，其特征在于，包括導(dǎo)向裝置，其包括導(dǎo)柱和導(dǎo)向板，所述導(dǎo)柱的下端與所述導(dǎo)向板固定連接；鉗座，其具有從所述鉗座的上部至所述鉗座的下部貫穿的通孔或凹口，使得所述導(dǎo)柱可滑動(dòng)地穿過(guò)所述通孔或凹口 ；提拉件，其包括至少一個(gè)提拉繩，所述提拉繩具有自由端和與所述鉗座連接的連接端；夾緊裝置，其包括至少兩個(gè)鉗臂，所述鉗臂的上端與所述鉗座樞接，所述鉗臂各自可滑動(dòng)地穿過(guò)所述導(dǎo)向板的導(dǎo)向孔，使各個(gè)所述鉗臂的下端選擇性地相對(duì)于所述拾取器的中心軸張開(kāi)或收攏，所述鉗臂具有弓形形狀，所述弓形的開(kāi)口朝向所述拾取器的中心軸。在本發(fā)明的各實(shí)施例中，優(yōu)選地，進(jìn)一步包括導(dǎo)繩板，其位于所述鉗座之上并且與穿過(guò)所述鉗座的所述導(dǎo)柱的上端固定連接， 并具有進(jìn)孔和出孔，所述提拉繩的固定端與所述導(dǎo)繩板的上表面固定連接，所述提拉繩的自由端從所述導(dǎo)繩板的上表面經(jīng)過(guò)所述進(jìn)孔進(jìn)入至所述鉗座中并之后伸出所述鉗座而經(jīng)過(guò)所述出孔延伸到所述導(dǎo)繩板的上表面的上方。在本發(fā)明的各實(shí)施例中，優(yōu)選地，所述導(dǎo)柱的中心軸與所述拾取器的中心軸重合；禾口/ 或所述通孔或凹口的中心軸與所述拾取器的中心軸重合；禾口/ 或各個(gè)所述導(dǎo)向孔相對(duì)于所述拾取器的中心軸對(duì)稱分布；禾口/ 或各個(gè)所述鉗臂相對(duì)于所述拾取器的中心軸對(duì)稱分布；禾口/ 或每個(gè)所述鉗臂的下端包括鉗爪，其具有弓形或矩形的夾緊表面，所述鉗爪的夾緊表面朝向所述中心軸；
和/ 或所述鉗臂的下端包括彈性板，所述彈性板優(yōu)選地設(shè)置在所述鉗臂的下端的鉗爪的朝向所述中心軸的夾緊表面上；和/ 或所述提拉件包括兩個(gè)或更多所述提拉繩，各個(gè)所述提拉繩相對(duì)于所述拾取器的中心軸對(duì)稱分布；和/ 或所述提拉件進(jìn)一步包括導(dǎo)向繩，其連接到所述導(dǎo)柱的上端；和/ 或所述導(dǎo)向板的導(dǎo)向孔傾斜于所述導(dǎo)向板的厚度方向而延伸；和/ 或所述導(dǎo)向板的導(dǎo)向孔在所述導(dǎo)向板表面上的兩端中的至少一端具有倒角；和/ 或所述導(dǎo)繩板的進(jìn)孔和/或出孔傾斜于所述導(dǎo)繩板的厚度方向而延伸；和/ 或所述導(dǎo)繩板的進(jìn)孔和/或出孔在所述導(dǎo)繩板表面上的兩端中的至少一端具有倒角。在本發(fā)明的各實(shí)施例中，優(yōu)選地，進(jìn)一步包括多個(gè)滾子，其設(shè)置于所述鉗座內(nèi)，其中，對(duì)于每個(gè)所述滾子而言，相對(duì)于所述拾取器中心軸，對(duì)應(yīng)的所述出孔設(shè)置在對(duì)應(yīng)的所述進(jìn)孔的徑向外側(cè)，對(duì)應(yīng)的所述提拉繩的自由端從所述導(dǎo)繩板的上表面經(jīng)過(guò)所述進(jìn)孔進(jìn)入至所述鉗座中并之后伸出所述鉗座而經(jīng)過(guò)所述出孔延伸到所述導(dǎo)繩板的上表面的上方；優(yōu)選地，所述滾子可轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)置于所述鉗座內(nèi)。在本發(fā)明的各實(shí)施例中，優(yōu)選地，各個(gè)所述滾子相對(duì)于所述拾取器的中心軸對(duì)稱分布。本發(fā)明提供一種利用所述拾取器而拾取目標(biāo)物品的方法，其特征在于，包括將所述拾取器下降至目標(biāo)物品上方；向上提拉所述導(dǎo)向板，使得所述至少兩個(gè)鉗臂穿過(guò)所述導(dǎo)向板的導(dǎo)向孔而相對(duì)于所述導(dǎo)向板向下滑動(dòng)，從而使所述鉗臂張開(kāi)；使得所述導(dǎo)向板因重力沿所述鉗臂向下滑動(dòng)，使所述至少兩個(gè)鉗臂收攏，夾緊處于各個(gè)所述鉗臂之間的目標(biāo)物品；向上提拉所述提拉繩以帶動(dòng)所述鉗座和樞接到所述鉗座的所述鉗臂向上運(yùn)動(dòng)，以拾取由所述鉗臂夾緊的目標(biāo)物品，其中，所述導(dǎo)向板相對(duì)于穿過(guò)所述導(dǎo)向孔向上滑動(dòng)的所述鉗臂而向下運(yùn)動(dòng)以將所述鉗臂鎖定在收攏狀態(tài)。在本發(fā)明的各實(shí)施例中，優(yōu)選地，在所述的將所述拾取器下降至目標(biāo)物品上方之后，進(jìn)一步包括檢測(cè)目標(biāo)物品的準(zhǔn)確位置，調(diào)整所述鉗臂相對(duì)于目標(biāo)物品的位置和角度，使得目標(biāo)物品位于各個(gè)所述鉗臂之間；優(yōu)選地，所述的調(diào)整包括調(diào)整所述鉗臂的位置而使得所述鉗臂的弓形的開(kāi)口朝向目標(biāo)物品。在本發(fā)明的各實(shí)施例中，優(yōu)選地，在所述的將所述拾取器下降至目標(biāo)物品上方之前，進(jìn)一步包括將救援三角架固定在地面上，將所述拾取器的所述至少一個(gè)提拉繩懸掛在所述救援三角架上。在本發(fā)明的各實(shí)施例中，優(yōu)選地，在所述的將所述拾取器下降至目標(biāo)物品上方之前，進(jìn)一步包括將所述拾取器的鉗臂伸入到井內(nèi)或狹縫內(nèi)。在本發(fā)明的各實(shí)施例中，優(yōu)選地，所述拾取包括從水下拾取目標(biāo)物品。通過(guò)本發(fā)明和本發(fā)明各個(gè)實(shí)施例提供的拾取器及拾取目標(biāo)物品的方法，能夠帶來(lái)至少以下一個(gè)有益效果由于拾取器本身的結(jié)構(gòu)具有自鎖的作用，使得拾取器拾取的目標(biāo)物品重力越大，拾取器提供的夾緊力就越大，不會(huì)因?yàn)橐馔獾陌l(fā)生使得拾取器的鉗臂張開(kāi)， 達(dá)到在動(dòng)力不足或無(wú)動(dòng)力條件(如無(wú)電力供應(yīng))時(shí)遠(yuǎn)距離可靠地拾取，且提供適當(dāng)?shù)膴A緊力，減少對(duì)被拾取物體的損害；能夠?qū)崿F(xiàn)在深井、管道和狹窄縫隙中使用，適用于多種使用環(huán)境。


為了更清楚地說(shuō)明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，以下將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見(jiàn)地，以下描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員而言，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖所示實(shí)施例得到其它的實(shí)施例及其附圖。圖1為本發(fā)明拾取器的實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖，其中拾取器的鉗臂處于收攏狀態(tài)；圖2為本發(fā)明拾取器的實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖，其中拾取器的鉗臂處于張開(kāi)狀態(tài)；圖3a為本發(fā)明拾取器的實(shí)施例的導(dǎo)繩板的結(jié)構(gòu)示意圖；圖北為本發(fā)明拾取器的實(shí)施例的導(dǎo)向板的結(jié)構(gòu)示意圖；圖4為本發(fā)明拾取目標(biāo)物品的方法的實(shí)施例的方法流程圖。
具體實(shí)施例方式以下將結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明各實(shí)施例的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整的描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明的一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例， 本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下所得到的所有其它實(shí)施例，都屬于本發(fā)明所保護(hù)的范圍。本發(fā)明提供了一種拾取器，包括導(dǎo)向裝置，其包括導(dǎo)柱和導(dǎo)向板，所述導(dǎo)柱的下端與所述導(dǎo)向板固定連接；鉗座，其具有從所述鉗座的上部至所述鉗座的下部貫穿的通孔或凹口，使得所述導(dǎo)柱可滑動(dòng)地穿過(guò)所述通孔或凹口 ；提拉件，其包括至少一個(gè)提拉繩，所述提拉繩具有自由端和與所述鉗座連接的連接端；夾緊裝置，其包括至少兩個(gè)鉗臂，所述鉗臂的上端與所述鉗座樞接，所述鉗臂各自可滑動(dòng)地穿過(guò)所述導(dǎo)向板的導(dǎo)向孔，使各個(gè)所述鉗臂的下端選擇性地相對(duì)于所述拾取器的中心軸張開(kāi)或收攏，所述鉗臂具有弓形形狀，所述弓形的開(kāi)口朝向所述拾取器的中心軸。所述導(dǎo)向裝置包括所述導(dǎo)柱和所述導(dǎo)向板，所述導(dǎo)柱的下端與所述導(dǎo)向板固定連接，因而所述導(dǎo)柱與所述導(dǎo)向板具有相同的運(yùn)動(dòng)方向和運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。所述鉗座具有通孔，所述鉗座的通孔為從所述鉗座的上部貫穿至所述鉗座的下部的通孔，所述通孔能夠使所述導(dǎo)柱在所述鉗座通孔內(nèi)滑動(dòng)；或者，所述鉗座具有凹口，所述鉗座的凹口為從所述鉗座的上部貫穿至所述鉗座的下部的凹口，在這種情況下，所述凹口的開(kāi)口尺寸小于所述導(dǎo)柱的截面的最大尺寸，能夠防止所述導(dǎo)柱從所述凹口的側(cè)方開(kāi)口中脫離，從而影響正常使用。提拉件包括至少一個(gè)提拉繩，所述提拉繩的連接端與所述鉗座連接，可以通過(guò)提拉所述提拉繩而拉起所述鉗座，進(jìn)而拉起所述拾取器的鉗臂以及由鉗臂夾緊的目標(biāo)物品； 所述提拉繩還具有自由端，其可處于各部件的上方，以連接到動(dòng)力裝置而傳遞提拉力。所述夾緊裝置包括至少兩個(gè)所述鉗臂，所述鉗臂的上端與所述鉗座樞接，各個(gè)所述鉗臂能夠滑動(dòng)的穿過(guò)所述導(dǎo)向板的導(dǎo)向孔，各個(gè)所述鉗臂能夠自由地再所述導(dǎo)向孔中滑動(dòng)，各個(gè)所述鉗臂的下端能夠選擇性地相對(duì)于所述拾取器的中心軸張開(kāi)或收攏，所述鉗臂具有弓形形狀，所述弓形的開(kāi)口朝向所述拾取器的中心軸。應(yīng)理解，所述拾取器的中心軸可為豎直方向的軸(例如在圖1中所示)。應(yīng)理解，當(dāng)所述導(dǎo)向板相對(duì)于所述鉗臂向上運(yùn)動(dòng)時(shí)，由于所述鉗臂穿過(guò)所述導(dǎo)向孔且能自由滑動(dòng)，所述鉗臂的下端相對(duì)于所述拾取器的中心軸張開(kāi)；當(dāng)所述導(dǎo)向板相對(duì)于所述鉗臂向下運(yùn)動(dòng)時(shí)，由于所述鉗臂穿過(guò)所述導(dǎo)向孔且能自由滑動(dòng)，所述鉗臂的下端相對(duì)于所述拾取器的中心軸收攏。通過(guò)所述鉗臂的張開(kāi)與收攏，能夠?qū)⒛繕?biāo)物品夾緊，進(jìn)而拾取目標(biāo)物品。應(yīng)理解，所述拾取器可以有兩個(gè)以上的所述鉗臂，所述鉗臂越多，其夾緊目標(biāo)物品的點(diǎn)越多，目標(biāo)物品越不容易受損。可以根據(jù)具體的工藝選擇所述鉗臂的數(shù)量。應(yīng)理解，所述導(dǎo)向板不能相對(duì)于所述鉗臂一直向下運(yùn)動(dòng)。這是因?yàn)?，?dǎo)向板上存在對(duì)應(yīng)于各個(gè)鉗臂以供其穿過(guò)的導(dǎo)向孔，受限于導(dǎo)向孔的尺寸，當(dāng)所述導(dǎo)向板相對(duì)于所述鉗臂向下運(yùn)動(dòng)到不超過(guò)所述鉗臂的弓形開(kāi)口的直徑的最大位置(此時(shí)各個(gè)鉗臂處于收攏狀態(tài)且相互間距最小)，所述導(dǎo)向板通過(guò)所述導(dǎo)向孔卡在了所述鉗臂上，所述導(dǎo)向板不能相對(duì)于所述鉗臂向下繼續(xù)運(yùn)動(dòng)。由此，當(dāng)各個(gè)鉗臂收攏以?shī)A緊其間的目標(biāo)物品時(shí)，具有多個(gè)導(dǎo)向孔的導(dǎo)向板以此方式卡緊在鉗臂上，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)鉗臂收攏狀態(tài)的鎖定，以避免鉗臂松開(kāi)。在使用所述拾取器拾取目標(biāo)物品的過(guò)程中，例如，可將所述拾取器下降到目標(biāo)物品上方，然后向上提拉所述導(dǎo)柱，所述導(dǎo)柱與所述導(dǎo)向板固定連接，即所述導(dǎo)柱與所述導(dǎo)向板具有相同的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)和運(yùn)動(dòng)方向，所述鉗臂滑動(dòng)地穿過(guò)所述導(dǎo)向板的導(dǎo)向孔，故所述導(dǎo)向板相對(duì)于所述鉗臂向上滑動(dòng)，所述鉗臂的下端相對(duì)于所述拾取器的中心軸張開(kāi)。調(diào)整到位置合適后，松開(kāi)所述導(dǎo)柱，使得所述導(dǎo)向板因重力沿所述鉗臂向下滑動(dòng)，所述至少兩個(gè)鉗臂收攏而夾緊在其間的目標(biāo)物品，并通過(guò)卡緊在鉗臂上的導(dǎo)向板而實(shí)現(xiàn)收攏狀態(tài)鎖定。然后可向上提拉所述提拉繩，所述提拉繩向上提拉所述鉗座，從而提拉所述鉗臂向上運(yùn)動(dòng)，所述導(dǎo)向板由于重力的作用相對(duì)于所述鉗臂向下運(yùn)動(dòng)，則所述導(dǎo)向板通過(guò)所述導(dǎo)向孔卡緊在所述鉗臂上，使得所述鉗臂牢固的夾緊目標(biāo)物品，向上提拉所述提拉繩，從而將目標(biāo)物品成功拾取。應(yīng)理解，本發(fā)明中提到的固定連接可以為焊接、鉚接等不可拆卸的連接，也可以為螺紋連接、旋轉(zhuǎn)連接等可拆卸的連接。應(yīng)理解，現(xiàn)有技術(shù)所使用的拾取器在無(wú)動(dòng)力供應(yīng)的條件下無(wú)法遠(yuǎn)距離給目標(biāo)物品一個(gè)足夠的夾緊力使得目標(biāo)物品被拾取上來(lái)。而本發(fā)明由于拾取器本身的結(jié)構(gòu)(通過(guò)具有導(dǎo)向孔的導(dǎo)向板與可滑動(dòng)地穿過(guò)導(dǎo)向孔的鉗臂之間的相互作用)而具有自鎖的作用，即向上提拉所述鉗臂時(shí)，所述導(dǎo)向板相對(duì)于所述鉗臂向下運(yùn)動(dòng)，所述導(dǎo)向板通過(guò)所述導(dǎo)向孔卡緊在所述鉗臂上，使得所述鉗臂牢固的夾緊目標(biāo)物品，拾取器拾取的目標(biāo)物品重力越大，則鉗臂在導(dǎo)向板的導(dǎo)向孔中卡得越緊，因而拾取器提供的夾緊力就越大，不會(huì)因?yàn)橐馔獾陌l(fā)生使得拾取器的鉗臂張開(kāi)，達(dá)到在無(wú)電力供應(yīng)時(shí)的有效可靠的拾取。在本發(fā)明的各實(shí)施例中，優(yōu)選地，進(jìn)一步包括導(dǎo)繩板，其位于所述鉗座之上并且與穿過(guò)所述鉗座的所述導(dǎo)柱的上端固定連接，并具有進(jìn)孔和出孔，所述提拉繩的固定端與所述導(dǎo)繩板的上表面固定連接，所述提拉繩的自由端從所述導(dǎo)繩板的上表面經(jīng)過(guò)所述進(jìn)孔進(jìn)入至所述鉗座中并之后伸出所述鉗座而經(jīng)過(guò)所述出孔延伸到所述導(dǎo)繩板的上表面的上方。應(yīng)理解，所述提拉繩的固定端與所述導(dǎo)繩板的上表面(在圖1所示實(shí)施例中為導(dǎo)繩板5的上表面)固定連接，這樣可更便于進(jìn)行固定連接操作。通過(guò)導(dǎo)繩板能夠更好地固定所述提拉繩和弓I導(dǎo)提拉力的施加方向。應(yīng)理解，所述導(dǎo)繩板的進(jìn)孔為靠近所述中心軸的一側(cè)，所述導(dǎo)繩板的出孔為遠(yuǎn)離所述中心軸的一側(cè)，即，相對(duì)于所述導(dǎo)繩板的進(jìn)孔的徑向外側(cè)，也就是說(shuō)，進(jìn)孔比出孔更接近于所述中心軸。由此，當(dāng)采用多條提拉繩時(shí)(例如在圖1中顯示出兩條)，能夠使通過(guò)提拉繩傳遞的提拉力更均勻地分布在鉗座以及整個(gè)拾取器上，使得拾取操作更加平穩(wěn)。在本發(fā)明的各實(shí)施例中，優(yōu)選地，進(jìn)一步包括多個(gè)滾子，其設(shè)置于所述鉗座內(nèi)，其中，對(duì)于每個(gè)所述滾子而言，相對(duì)于所述拾取器中心軸，對(duì)應(yīng)的所述出孔設(shè)置在對(duì)應(yīng)的所述進(jìn)孔的徑向外側(cè)，對(duì)應(yīng)的所述提拉繩的自由端從所述導(dǎo)繩板的上表面經(jīng)過(guò)所述進(jìn)孔進(jìn)入至所述鉗座中并之后伸出所述鉗座而經(jīng)過(guò)所述出孔延伸到所述導(dǎo)繩板的上表面的上方。也就是說(shuō)，對(duì)于每個(gè)滾子，均相應(yīng)地提供一個(gè)進(jìn)孔、一個(gè)出孔、和一條提拉繩進(jìn)行配合操作。通過(guò)所述提拉繩與所述滾子的這種配合，能夠達(dá)到當(dāng)所述提拉繩向上提拉時(shí)，將提拉力通過(guò)所述導(dǎo)繩板傳遞給所述導(dǎo)向板，此提拉力能夠使得所述鉗臂在夾緊目標(biāo)物品時(shí)的夾緊力適合目標(biāo)物品，確保目標(biāo)物品能夠被可靠拾取。優(yōu)選地，所述滾子可轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)置于所述鉗座內(nèi)，由此產(chǎn)生滾動(dòng)摩擦而減少相對(duì)較大的滑動(dòng)摩擦，從而能夠更好的提高所述提拉繩的壽命。應(yīng)理解，每個(gè)所述滾子都有一個(gè)所述提拉繩，即所述滾子與所述提拉繩為配套使用?？梢跃哂卸鄠€(gè)所述滾子，如兩個(gè)、三個(gè)、四個(gè)或更多個(gè)，每個(gè)所述滾子都具有一個(gè)所述提拉繩，根據(jù)具體的工藝需要進(jìn)行選擇。在本發(fā)明的各實(shí)施例中，優(yōu)選地，各個(gè)所述滾子相對(duì)于所述拾取器的中心軸對(duì)稱分布。各個(gè)所述滾子相對(duì)于所述拾取器的中心軸對(duì)稱分布，能夠使得在所述提拉繩拉起所述拾取器時(shí)受力分布均勻，拾取穩(wěn)定，且工藝相對(duì)簡(jiǎn)便。
在本發(fā)明的各實(shí)施例中，優(yōu)選地，所述導(dǎo)柱的中心軸與所述拾取器的中心軸重合。 即為所述導(dǎo)柱安裝在所述拾取器的中心軸處，使得在拉起所述導(dǎo)柱時(shí)受力平衡。在本發(fā)明的各實(shí)施例中，優(yōu)選地，所述通孔或凹口的中心軸與所述拾取器的中心軸重合。所述通孔或凹口的中心軸與所述拾取器的中心軸重合便于制造和所述導(dǎo)柱的安裝。在本發(fā)明的各實(shí)施例中，優(yōu)選地，各個(gè)所述導(dǎo)向孔相對(duì)于所述拾取器的中心軸對(duì)稱分布。這樣制作工藝簡(jiǎn)便，且便于所述鉗臂的安裝，提高了目標(biāo)物品夾緊時(shí)力的均勻分布。在本發(fā)明的各實(shí)施例中，優(yōu)選地，各個(gè)所述鉗臂相對(duì)于所述拾取器的中心軸對(duì)稱分布。樣使得目標(biāo)物品受力平衡，避免出現(xiàn)拾取不穩(wěn)的現(xiàn)象，且便于制造和安裝。在本發(fā)明的各實(shí)施例中，優(yōu)選地，每個(gè)所述鉗臂的下端包括鉗爪，其具有弓形或矩形的夾緊表面，所述鉗爪的夾緊表面朝向所述中心軸。當(dāng)所述鉗爪的外表面為弓形時(shí)，能夠更好的夾緊具有弧形表面的目標(biāo)物品；當(dāng)所述鉗爪的外表面為矩形時(shí)，能夠增加接觸面積， 有利于夾緊目標(biāo)物品。由于所述拾取器主要由所述鉗臂的下端進(jìn)行夾緊目標(biāo)物品，所以所述鉗爪安裝在所述鉗臂的下端。所述鉗爪的夾緊表面應(yīng)當(dāng)朝向所述中心軸。在本發(fā)明的各實(shí)施例中，優(yōu)選地，所述鉗臂的下端包括彈性板，所述彈性板優(yōu)選地設(shè)置在所述鉗臂的下端的鉗爪的朝向所述中心軸的夾緊表面上。所述彈性板具有彈性， 能夠在夾緊時(shí)起到力的緩沖的作用，防止夾壞目標(biāo)物品。當(dāng)所述彈性板設(shè)置在所述鉗爪的朝向所述中心軸的夾緊表面上時(shí)，能夠在所述鉗爪夾緊目標(biāo)物品時(shí)起到力的緩沖的作用， 防止夾壞目標(biāo)物品。在本發(fā)明的各實(shí)施例中，優(yōu)選地，所述提拉件包括兩個(gè)或更多所述提拉繩，各個(gè)所述提拉繩相對(duì)于所述拾取器的中心軸對(duì)稱分布。當(dāng)所述提拉繩拉起所述拾取器時(shí)，多個(gè)所述提拉繩相對(duì)于一個(gè)所述提拉繩比，能夠減輕一個(gè)所述提拉繩的受力，防止由于目標(biāo)物品過(guò)重而損壞所述提拉繩，由此能夠避免在一個(gè)所述提拉繩斷開(kāi)時(shí)不能工作的現(xiàn)象，提高所述提拉繩的壽命。多個(gè)所述提拉繩相對(duì)于所述拾取器的中心軸對(duì)稱分布，使得所述拾取器受力平衡，且工藝簡(jiǎn)便。在本發(fā)明的各實(shí)施例中，優(yōu)選地，所述提拉件進(jìn)一步包括所述提拉件進(jìn)一步包括 導(dǎo)向繩，其連接到所述導(dǎo)柱的上端。所述導(dǎo)向繩能夠簡(jiǎn)便的連接到其它的設(shè)備上，由其它設(shè)備提供動(dòng)力，將所述導(dǎo)柱向上提拉，節(jié)省人力，提高效率，且所述導(dǎo)向繩相對(duì)于所述導(dǎo)柱能夠更簡(jiǎn)便的進(jìn)行提拉。在圖1中所示的實(shí)施例中，導(dǎo)向繩9可穿過(guò)導(dǎo)柱1上端的環(huán)而實(shí)現(xiàn)連接。在本發(fā)明的各實(shí)施例中，優(yōu)選地，所述導(dǎo)向板的導(dǎo)向孔傾斜于所述導(dǎo)向板的厚度方向而延伸，即，可大致沿鉗臂延伸穿過(guò)導(dǎo)向孔的方向延伸。能夠防止所述鉗臂在所述導(dǎo)向孔內(nèi)滑動(dòng)時(shí)受到過(guò)度磨損，提高了所述鉗臂的使用壽命。在本發(fā)明的各實(shí)施例中，優(yōu)選地，所述導(dǎo)向板的導(dǎo)向孔在所述導(dǎo)向板表面上的兩端中的至少一端具有倒角。能夠防止所述鉗臂在所述導(dǎo)向孔內(nèi)滑動(dòng)時(shí)受到過(guò)度磨損，提高了所述鉗臂的使用壽命。在本發(fā)明的各實(shí)施例中，優(yōu)選地，所述導(dǎo)繩板的進(jìn)孔和/或出孔傾斜于所述導(dǎo)繩板的厚度方向而延伸，即，可大致沿提拉繩延伸穿過(guò)進(jìn)孔和/或出孔的方向延伸。能夠防止所述提拉繩在所述導(dǎo)繩板的進(jìn)孔和/或出孔內(nèi)滑動(dòng)時(shí)受到過(guò)度磨損，提高了所述提拉繩的使用壽命。在本發(fā)明的各實(shí)施例中，優(yōu)選地，所述導(dǎo)繩板的進(jìn)孔和/或出孔在所述導(dǎo)繩板表面上的兩端中的至少一端具有倒角。能夠防止所述提拉繩在所述導(dǎo)繩板的進(jìn)孔和/或出孔內(nèi)滑動(dòng)時(shí)受到過(guò)度磨損，提高了所述提拉繩的使用壽命。本發(fā)明提供了一種利用所述拾取器而拾取目標(biāo)物品的方法，包括將所述拾取器下降至目標(biāo)物品上方；向上提拉所述導(dǎo)向板，使得所述至少兩個(gè)鉗臂穿過(guò)所述導(dǎo)向板的導(dǎo)向孔而相對(duì)于所述導(dǎo)向板向下滑動(dòng)，從而使所述鉗臂張開(kāi)；使得所述導(dǎo)向板因重力沿所述鉗臂向下滑動(dòng)，使所述至少兩個(gè)鉗臂收攏，夾緊處于各個(gè)所述鉗臂之間的目標(biāo)物品；向上提拉所述提拉繩以帶動(dòng)所述鉗座和樞接到所述鉗座的所述鉗臂向上運(yùn)動(dòng)，以拾取由所述鉗臂夾緊的目標(biāo)物品，其中，所述導(dǎo)向板相對(duì)于穿過(guò)所述導(dǎo)向孔向上滑動(dòng)的所述鉗臂而向下運(yùn)動(dòng)以將所述鉗臂鎖定在收攏狀態(tài)。找準(zhǔn)目標(biāo)物品，將所述拾取器下降到目標(biāo)物品的上方，此步驟為拾取的準(zhǔn)備步驟。 然后向上提拉所述導(dǎo)柱，所述導(dǎo)柱與所述導(dǎo)向板固定連接，即所述導(dǎo)柱與所述導(dǎo)向板具有相同的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)和運(yùn)動(dòng)方向，所述鉗臂滑動(dòng)地穿過(guò)所述導(dǎo)向板的導(dǎo)向孔，故所述導(dǎo)向板相對(duì)于所述鉗臂向上滑動(dòng)，所述鉗臂的下端相對(duì)于所述拾取器的中心軸張開(kāi)。調(diào)整到位置合適后，松開(kāi)所述導(dǎo)柱，使得所述導(dǎo)向板因重力沿所述鉗臂向下滑動(dòng)，所述至少兩個(gè)鉗臂收攏而夾緊在其間的目標(biāo)物品，并通過(guò)卡緊在鉗臂上的導(dǎo)向板而實(shí)現(xiàn)收攏狀態(tài)鎖定。然后可向上提拉所述提拉繩，所述提拉繩向上提拉所述鉗座，從而提拉所述鉗臂向上運(yùn)動(dòng)，所述導(dǎo)向板由于重力的作用相對(duì)于所述鉗臂向下運(yùn)動(dòng)，則所述導(dǎo)向板通過(guò)所述導(dǎo)向孔卡緊在所述鉗臂上，使得所述鉗臂牢固的夾緊目標(biāo)物品，向上提拉所述提拉繩，從而將目標(biāo)物品成功拾取。應(yīng)理解，現(xiàn)有技術(shù)所使用的拾取器在無(wú)電力供應(yīng)的條件下，在遠(yuǎn)程拾取時(shí)，無(wú)法給目標(biāo)物品一個(gè)足夠的夾緊力使得目標(biāo)物品被拾取上來(lái)。而本發(fā)明由于拾取器本身的結(jié)構(gòu) (通過(guò)具有導(dǎo)向孔的導(dǎo)向板與可滑動(dòng)地穿過(guò)導(dǎo)向孔的鉗臂之間的相互作用)而具有自鎖的作用，即向上提拉所述鉗臂時(shí)，所述導(dǎo)向板相對(duì)于所述鉗臂向下運(yùn)動(dòng)，所述導(dǎo)向板通過(guò)所述導(dǎo)向孔卡緊在所述鉗臂上，使得所述鉗臂牢固的夾緊目標(biāo)物品，拾取器拾取的目標(biāo)物品重力越大，則鉗臂在導(dǎo)向板的導(dǎo)向孔中卡得越緊，因而拾取器提供的夾緊力就越大，不會(huì)因?yàn)橐馔獾陌l(fā)生使得拾取器的鉗臂張開(kāi)，達(dá)到在無(wú)電力供應(yīng)時(shí)的有效可靠的拾取。應(yīng)理解，當(dāng)所述導(dǎo)向板相對(duì)于所述鉗臂向上運(yùn)動(dòng)時(shí)，由于所述鉗臂穿過(guò)所述導(dǎo)向孔且能自由滑動(dòng)，所述鉗臂的下端相對(duì)于所述拾取器的中心軸張開(kāi)；當(dāng)所述導(dǎo)向板相對(duì)于所述鉗臂向下運(yùn)動(dòng)時(shí)，由于所述鉗臂穿過(guò)所述導(dǎo)向孔且能自由滑動(dòng)，所述鉗臂的下端相對(duì)于所述拾取器的中心軸收攏。通過(guò)所述鉗臂的張開(kāi)與收攏，能夠?qū)⒛繕?biāo)物品夾緊，進(jìn)而拾取目標(biāo)物品。在本發(fā)明的各實(shí)施例中，優(yōu)選地，在所述的將所述拾取器下降至目標(biāo)物品上方之后，進(jìn)一步包括檢測(cè)目標(biāo)物品的準(zhǔn)確位置，調(diào)整所述鉗臂相對(duì)于目標(biāo)物品的位置和角度， 使得目標(biāo)物品位于各個(gè)所述鉗臂之間；優(yōu)選地，所述的調(diào)整包括調(diào)整所述鉗臂的位置而使得所述鉗臂的弓形的開(kāi)口朝向目標(biāo)物品。由于光線的原因，在光線較暗的地方不容易發(fā)現(xiàn)目標(biāo)物品，找不到準(zhǔn)確的位置，這樣則會(huì)影響拾取的進(jìn)行。通過(guò)檢測(cè)所述目標(biāo)物品的準(zhǔn)確位置，從而節(jié)省了人力，提高了工作效率。將所述鉗臂的弓形的開(kāi)口朝向目標(biāo)物品，在拾取時(shí)較為簡(jiǎn)便。此處再次調(diào)整所述鉗臂的位置，避免因?yàn)槿藶樵蚧蚱渌脑驅(qū)е率叭∑髋c目標(biāo)物品沒(méi)有對(duì)準(zhǔn)。應(yīng)理解，在檢測(cè)所述目標(biāo)物品的位置時(shí)，可以采用位置傳感器。通過(guò)位置傳感器能夠檢測(cè)目標(biāo)物品的準(zhǔn)確位置，從而節(jié)省了人力，提高了工作效率。應(yīng)理解，這里所使用的位置傳感器可以被其他裝置所代替，只要具有相同的功能即可，這里僅列舉了一個(gè)例子。在本發(fā)明的各實(shí)施例中，優(yōu)選地，在所述的將所述拾取器下降至目標(biāo)物品上方之前，進(jìn)一步包括將救援三角架固定在地面上，將所述拾取器的所述至少一個(gè)提拉繩懸掛在所述救援三角架上。由于拾取時(shí)地形的復(fù)雜性，如果地面為不平整地面，所述拾取器很難平穩(wěn)放置于地面上，在使用時(shí)也不穩(wěn)定，增大了拾取時(shí)的難度。將所述拾取器的至少一個(gè)所述提拉繩懸掛在所述救援三角架上，由于所述救援三角架能夠穩(wěn)定的固定在地面上，從而所述拾取器也能平穩(wěn)拾取。應(yīng)理解，這里所使用的救援三角架可以被其他裝置所代替，只要具有相同的功能即可，這里僅列舉了一個(gè)例子。在本發(fā)明的各實(shí)施例中，優(yōu)選地，在所述的將所述拾取器下降至目標(biāo)物品上方之前，進(jìn)一步包括將所述拾取器的鉗臂伸入到井內(nèi)或礦內(nèi)或狹縫內(nèi)。本發(fā)明適用于井內(nèi)、狹縫內(nèi)，方便對(duì)狹窄地方進(jìn)行目標(biāo)物品的拾取。應(yīng)理解，在井內(nèi)、狹縫內(nèi)進(jìn)行拾取時(shí)，所述拾取器應(yīng)該按照具體的實(shí)際情況進(jìn)行選擇所述鉗臂的數(shù)量。在本發(fā)明的各實(shí)施例中，優(yōu)選地，所述拾取包括從水下拾取目標(biāo)物品。本發(fā)明所提供的所述拾取器也能夠在水下使用，且在水下拾取目標(biāo)物品的效果更好。由于在水中拾取時(shí)，所述導(dǎo)向板同時(shí)受到自身重力和水的壓力的作用而被下壓，因而在所述鉗臂上卡得更緊，所述鉗臂更不容易張開(kāi)，從而能夠?qū)崿F(xiàn)更好的鎖定功能，因而這在拾取水下目標(biāo)物品 (即，打撈水下目標(biāo)物品)時(shí)是特別有利的，尤其是在深水環(huán)境中(在這種情況下，水壓力更大，因而可提供更大的鎖定力)。在這種情況下，所述拾取器也可稱為打撈器。在一個(gè)實(shí)施例中，如圖1所示，導(dǎo)繩板5與導(dǎo)柱1的上端固定連接，導(dǎo)繩板5具有進(jìn)孔和出孔，進(jìn)孔位于靠近拾取器中心軸的位置，拾取器的中心軸為豎直方向的軸，出孔位于遠(yuǎn)離拾取器中心軸的位置。鉗座4具有通孔，通孔的中心軸與拾取器的中心軸重合，通孔為從鉗座4的上部至鉗座4的下部貫穿的通孔，使得導(dǎo)柱1穿過(guò)通孔并能在通孔內(nèi)滑動(dòng)。鉗座4的內(nèi)部具有兩個(gè)滾子6，滾子6對(duì)稱的分布在鉗座4的上部，并分別設(shè)置于拾取器中心軸的兩側(cè)，滾子6轉(zhuǎn)動(dòng)地與鉗座4連接。提拉件包括兩個(gè)提拉繩8，提拉繩8的自由端通過(guò)導(dǎo)繩板的進(jìn)孔進(jìn)入至鉗座4，繞過(guò)滾子6并伸出鉗座4，進(jìn)而通過(guò)導(dǎo)繩板的出孔延伸到導(dǎo)繩板5的上表面。提拉件還包括導(dǎo)向繩9，導(dǎo)向繩9可滑動(dòng)地穿過(guò)導(dǎo)柱1。兩個(gè)鉗臂3的上端與鉗座4樞接，兩個(gè)鉗臂3相對(duì)于拾取器的中心軸對(duì)稱分布；兩個(gè)鉗臂3穿過(guò)導(dǎo)向板2的導(dǎo)向孔，導(dǎo)向板2通過(guò)導(dǎo)向孔在鉗臂3上滑動(dòng)，使兩個(gè)鉗臂3相對(duì)于拾取器的中心軸張開(kāi)或收攏，鉗臂3具有弓形形狀，弓形的開(kāi)口朝向拾取器的中心軸。鉗爪7具有矩形的外表面，安裝于鉗臂3的下端且鉗爪7的矩形的外表面朝向拾取器的中心軸。導(dǎo)向孔相對(duì)于拾取器的中心軸對(duì)稱分布。應(yīng)理解，鉗爪7也可以具有弓形的外表面，這樣當(dāng)目標(biāo)物品具有圓弧狀的外表時(shí)， 更利于拾取。應(yīng)理解，鉗爪7的夾緊端可以安裝彈性板，彈性板具有一定的彈性，能夠在夾緊目標(biāo)物品時(shí)起到力的緩沖作用，防止夾傷目標(biāo)物品。應(yīng)理解，滾子6可以轉(zhuǎn)動(dòng)地與鉗座4連接，也可以固定地與鉗座4連接，但滾子6 轉(zhuǎn)動(dòng)地與鉗座4連接的效果更好。應(yīng)理解，在本實(shí)施例中鉗座4的通孔也可換成凹口，具有相同的效果。應(yīng)理解，鉗臂3可以為多個(gè)，且鉗臂3越多，拾取時(shí)夾緊目標(biāo)物品的點(diǎn)就越多，有益于拾取。應(yīng)理解，由于拾取器本身的結(jié)構(gòu)具有自鎖的作用，使得拾取器打撈的目標(biāo)物品重力越大，拾取器提供的夾緊力就越大，不會(huì)因?yàn)橐馔獾陌l(fā)生使得拾取器的鉗臂張開(kāi)。將拾取器下降到目標(biāo)物品上方，然后向上提拉導(dǎo)向繩9，導(dǎo)柱1與導(dǎo)向板2固定連接，即導(dǎo)柱1與導(dǎo)向板2具有相同的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)和運(yùn)動(dòng)方向，兩個(gè)鉗臂3滑動(dòng)地穿過(guò)導(dǎo)向板2 的導(dǎo)向孔，故導(dǎo)向板2相對(duì)于鉗臂3向上滑動(dòng)，鉗臂3的下端相對(duì)于拾取器的中心軸張開(kāi)。 調(diào)整到位置合適后，松開(kāi)導(dǎo)向繩9，使得導(dǎo)向板2因重力沿鉗臂3向下滑動(dòng)，至少兩個(gè)鉗臂3 收攏，夾緊目標(biāo)物品。然后向上提拉提拉繩8，提拉繩8向上提拉鉗座4，從而提拉鉗臂3向上運(yùn)動(dòng)，導(dǎo)向板2由于重力的作用相對(duì)于鉗臂3向下運(yùn)動(dòng)，則導(dǎo)向板2通過(guò)導(dǎo)向孔卡緊在鉗臂3上，使得鉗臂3牢固的夾緊目標(biāo)物品，向上提拉提拉繩8，從而將目標(biāo)物品成功拾取。應(yīng)理解，當(dāng)導(dǎo)向板2相對(duì)于鉗臂3向上運(yùn)動(dòng)時(shí)，由于鉗臂3穿過(guò)導(dǎo)向孔且能自由滑動(dòng)，鉗臂3的下端相對(duì)于拾取器的中心軸張開(kāi)；當(dāng)導(dǎo)向板2相對(duì)于鉗臂3向下運(yùn)動(dòng)時(shí)，由于鉗臂3穿過(guò)導(dǎo)向孔且能自由滑動(dòng)，鉗臂3的下端相對(duì)于拾取器的中心軸收攏。通過(guò)鉗臂3 的張開(kāi)與收攏，能夠?qū)⒛繕?biāo)物品夾緊，進(jìn)而拾取目標(biāo)物品。應(yīng)理解，拾取器可以有兩個(gè)以上的鉗臂3，鉗臂3越多，其夾緊目標(biāo)物品的點(diǎn)越多， 越容易拾取。可以根據(jù)具體的工藝選擇鉗臂3的數(shù)量。其中，圖2為所述拾取器鉗臂處于張開(kāi)狀態(tài)的示意圖；圖3a為導(dǎo)繩板5的結(jié)構(gòu)示意圖，圖3a中靠右的圖為圖2左邊圖的I-I剖視圖。圖北為導(dǎo)向板2的結(jié)構(gòu)示意圖，圖北中靠右的圖為圖3左邊圖的I-I剖視圖。在一個(gè)實(shí)施例中，如圖4所示，拾取目標(biāo)物品的方法包括如下步驟步驟401為將救援三角架固定在地面上，將所述拾取器的所述至少一個(gè)提拉繩懸掛在所述救援三角架上；步驟402為將所述拾取器下降至目標(biāo)物品上方；步驟403為檢測(cè)目標(biāo)物品的準(zhǔn)確位置，調(diào)整所述鉗臂相對(duì)于目標(biāo)物品的位置和角度，使得目標(biāo)物品位于各個(gè)所述鉗臂之間；步驟404為向上提拉所述導(dǎo)向板，使得所述至少兩個(gè)鉗臂穿過(guò)所述導(dǎo)向板的導(dǎo)向孔而相對(duì)于所述導(dǎo)向板向下滑動(dòng)，從而使所述鉗臂張開(kāi)；步驟405為松開(kāi)所述導(dǎo)向板，所述導(dǎo)向板因重力沿所述鉗臂向下滑動(dòng)，使所述至少兩個(gè)鉗臂收攏，夾緊處于各個(gè)所述鉗臂之間的目標(biāo)物品；步驟406為向上提拉所述提拉繩以帶動(dòng)所述鉗座和樞接到所述鉗座的所述鉗臂向上運(yùn)動(dòng)，以拾取由所述鉗臂夾緊的目標(biāo)物品，其中，所述導(dǎo)向板相對(duì)于穿過(guò)所述導(dǎo)向孔向上滑動(dòng)的所述鉗臂而向下運(yùn)動(dòng)以將所述鉗臂鎖定在收攏狀態(tài)。步驟401為將救援三角架固定在地面上，將所述拾取器的所述至少一個(gè)提拉繩懸掛在所述救援三角架上。由于拾取時(shí)地形的復(fù)雜性，如果地面為不平整地面，拾取器很難平穩(wěn)放置于地面上，在使用時(shí)也不穩(wěn)定，增大了拾取時(shí)的難度。將拾取器懸掛在救援三角架上，由于救援三角架能夠固定于地面上，從而拾取器也能穩(wěn)定，便于拾取。應(yīng)理解，這里所使用的救援三角架可以被其他裝置所代替，只要具有相同的功能即可，這里僅列舉了一個(gè)例子。步驟402為將所述拾取器下降至目標(biāo)物品上方。拾取器可以使用在井內(nèi)、礦內(nèi)和狹縫中。將所述拾取器下降至目標(biāo)物品上，為拾取的準(zhǔn)備工作。步驟403為檢測(cè)目標(biāo)物品的準(zhǔn)確位置，調(diào)整所述鉗臂相對(duì)于目標(biāo)物品的位置和角度，使得目標(biāo)物品位于各個(gè)所述鉗臂之間。由于光線的原因，在光線較暗的地方不容易發(fā)現(xiàn)目標(biāo)物品，找不到準(zhǔn)確的位置，這樣則會(huì)影響拾取的進(jìn)行。通過(guò)檢測(cè)所述目標(biāo)物品的準(zhǔn)確位置，從而節(jié)省了人力，提高了工作效率。將所述鉗臂的弓形的開(kāi)口朝向目標(biāo)物品，在拾取時(shí)較為簡(jiǎn)便。此處再次調(diào)整所述鉗臂的位置，避免因?yàn)槿藶樵蚧蚱渌脑驅(qū)е率叭∑髋c目標(biāo)物品沒(méi)有對(duì)準(zhǔn)。應(yīng)理解，在檢測(cè)所述目標(biāo)物品的位置時(shí)，可以采用位置傳感器。通過(guò)位置傳感器能夠檢測(cè)目標(biāo)物品的準(zhǔn)確位置，從而節(jié)省了人力，提高了工作效率。應(yīng)理解，這里所使用的位置傳感器可以被其他裝置所代替，只要具有相同的功能即可，這里僅列舉了一個(gè)例子。步驟404為向上提拉所述導(dǎo)向板，使得所述至少兩個(gè)鉗臂穿過(guò)所述導(dǎo)向板的導(dǎo)向孔而相對(duì)于所述導(dǎo)向板向下滑動(dòng)，從而使所述鉗臂張開(kāi)。向上提拉所述導(dǎo)向板，由于所述鉗臂可滑動(dòng)地穿過(guò)導(dǎo)向孔，導(dǎo)向板相對(duì)于所述鉗臂向上運(yùn)動(dòng)，所述鉗臂的下端相對(duì)于所述拾取器的中心軸張開(kāi)。步驟405為松開(kāi)所述導(dǎo)向板，所述導(dǎo)向板因重力沿所述鉗臂向下滑動(dòng)，使所述至少兩個(gè)鉗臂收攏，夾緊處于各個(gè)所述鉗臂之間的目標(biāo)物品。所述導(dǎo)向板由于重力的作用相對(duì)于所述鉗臂向下運(yùn)動(dòng)，則所述導(dǎo)向板通過(guò)所述導(dǎo)向孔卡緊在所述鉗臂上，使得所述鉗臂牢固的夾緊目標(biāo)物品。應(yīng)理解，所述導(dǎo)向板不能相對(duì)于所述鉗臂一直向下運(yùn)動(dòng)。這是因?yàn)椋瑢?dǎo)向板上存在對(duì)應(yīng)于各個(gè)鉗臂以供其穿過(guò)的導(dǎo)向孔，受限于導(dǎo)向孔的尺寸，當(dāng)所述導(dǎo)向板相對(duì)于所述鉗臂向下運(yùn)動(dòng)到不超過(guò)所述鉗臂的弓形開(kāi)口的直徑的最大位置(此時(shí)各個(gè)鉗臂處于收攏狀態(tài)且相互間距最小)，所述導(dǎo)向板通過(guò)所述導(dǎo)向孔卡在了所述鉗臂上，所述導(dǎo)向板不能相對(duì)于所述鉗臂向下繼續(xù)運(yùn)動(dòng)。由此，當(dāng)各個(gè)鉗臂收攏以?shī)A緊其間的目標(biāo)物品時(shí)，具有多個(gè)導(dǎo)向孔的導(dǎo)向板以此方式卡緊在鉗臂上，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)鉗臂收攏狀態(tài)的鎖定，以避免鉗臂松開(kāi)。步驟406為向上提拉所述提拉繩以帶動(dòng)所述鉗座和樞接到所述鉗座的所述鉗臂向上運(yùn)動(dòng)，以拾取由所述鉗臂夾緊的目標(biāo)物品，其中，所述導(dǎo)向板相對(duì)于穿過(guò)所述導(dǎo)向孔向上滑動(dòng)的所述鉗臂而向下運(yùn)動(dòng)以將所述鉗臂鎖定在收攏狀態(tài)。
應(yīng)理解，然后向上提拉所述提拉繩，所述提拉繩向上提拉所述鉗座，從而提拉所述鉗臂向上運(yùn)動(dòng)，所述導(dǎo)向板由于重力的作用相對(duì)于所述鉗臂向下運(yùn)動(dòng)，則所述導(dǎo)向板通過(guò)所述導(dǎo)向孔卡緊在所述鉗臂上，使得所述鉗臂牢固的夾緊目標(biāo)物品，從而將目標(biāo)物品成功拾取。通過(guò)本發(fā)明和本發(fā)明各個(gè)實(shí)施例提供的拾取器及拾取目標(biāo)物品的方法，能夠帶來(lái)至少以下幾個(gè)有益效果由于拾取器本身的結(jié)構(gòu)具有自鎖的作用，使得拾取器拾取的目標(biāo)物品重力越大，拾取器提供的夾緊力就越大，不會(huì)因?yàn)橐馔獾陌l(fā)生使得拾取器的鉗臂張開(kāi)， 達(dá)到在動(dòng)力不足或無(wú)電力供應(yīng)時(shí)使用，且提供適當(dāng)?shù)膴A緊力，減少對(duì)被拾取物體的損害；能夠?qū)崿F(xiàn)在礦口、深井、管道和狹窄縫隙中使用，適用于多種使用環(huán)境。本發(fā)明提供的各種實(shí)施例可根據(jù)需要以任意方式相互組合，通過(guò)這種組合得到的技術(shù)方案，也在本發(fā)明的范圍內(nèi)。顯然，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以對(duì)本發(fā)明進(jìn)行各種改動(dòng)和變型而不脫離本發(fā)明的精神和范圍。這樣，倘若對(duì)本發(fā)明的這些修改和變型屬于本發(fā)明權(quán)利要求及其等同技術(shù)的范圍之內(nèi)，則本發(fā)明也包含這些改動(dòng)和變型在內(nèi)。
權(quán)利要求
1.一種拾取器，其特征在于，包括導(dǎo)向裝置，其包括導(dǎo)柱和導(dǎo)向板，所述導(dǎo)柱的下端與所述導(dǎo)向板固定連接； 鉗座，其具有從所述鉗座的上部至所述鉗座的下部貫穿的通孔或凹口，使得所述導(dǎo)柱可滑動(dòng)地穿過(guò)所述通孔或凹口；提拉件，其包括至少一個(gè)提拉繩，所述提拉繩具有自由端和與所述鉗座連接的連接端；夾緊裝置，其包括至少兩個(gè)鉗臂，所述鉗臂的上端與所述鉗座樞接，所述鉗臂各自可滑動(dòng)地穿過(guò)所述導(dǎo)向板的導(dǎo)向孔，使各個(gè)所述鉗臂的下端選擇性地相對(duì)于所述拾取器的中心軸張開(kāi)或收攏，所述鉗臂具有弓形形狀，所述弓形的開(kāi)口朝向所述拾取器的中心軸。
2.如權(quán)利要求1所述的拾取器，其特征在于，進(jìn)一步包括導(dǎo)繩板，其位于所述鉗座之上并且與穿過(guò)所述鉗座的所述導(dǎo)柱的上端固定連接，并具有進(jìn)孔和出孔，所述提拉繩的固定端與所述導(dǎo)繩板的上表面固定連接，所述提拉繩的自由端從所述導(dǎo)繩板的上表面經(jīng)過(guò)所述進(jìn)孔進(jìn)入至所述鉗座中并之后伸出所述鉗座而經(jīng)過(guò)所述出孔延伸到所述導(dǎo)繩板的上表面的上方。
3.如權(quán)利要求1或2所述的拾取器，其特征在于， 所述導(dǎo)柱的中心軸與所述拾取器的中心軸重合； 和/或所述通孔或凹口的中心軸與所述拾取器的中心軸重合； 和/或各個(gè)所述導(dǎo)向孔相對(duì)于所述拾取器的中心軸對(duì)稱分布； 和/或各個(gè)所述鉗臂相對(duì)于所述拾取器的中心軸對(duì)稱分布； 和/或每個(gè)所述鉗臂的下端包括鉗爪，其具有弓形或矩形的夾緊表面，所述鉗爪的夾緊表面朝向所述中心軸； 和/或所述鉗臂的下端包括彈性板，所述彈性板優(yōu)選地設(shè)置在所述鉗臂的下端的鉗爪的朝向所述中心軸的夾緊表面上； 和/或所述提拉件包括兩個(gè)或更多所述提拉繩，各個(gè)所述提拉繩相對(duì)于所述拾取器的中心軸對(duì)稱分布； 和/或所述提拉件進(jìn)一步包括導(dǎo)向繩，其連接到所述導(dǎo)柱的上端； 和/或所述導(dǎo)向板的導(dǎo)向孔傾斜于所述導(dǎo)向板的厚度方向而延伸； 和/或所述導(dǎo)向板的導(dǎo)向孔在所述導(dǎo)向板表面上的兩端中的至少一端具有倒角； 和/或所述導(dǎo)繩板的進(jìn)孔和/或出孔傾斜于所述導(dǎo)繩板的厚度方向而延伸；和/或所述導(dǎo)繩板的進(jìn)孔和/或出孔在所述導(dǎo)繩板表面上的兩端中的至少一端具有倒角。
4.如權(quán)利要求1-3中任一項(xiàng)所述的拾取器，其特征在于，進(jìn)一步包括多個(gè)滾子，其設(shè)置于所述鉗座內(nèi)，其中，對(duì)于每個(gè)所述滾子而言，相對(duì)于所述拾取器中心軸，對(duì)應(yīng)的所述出孔設(shè)置在對(duì)應(yīng)的所述進(jìn)孔的徑向外側(cè)，對(duì)應(yīng)的所述提拉繩的自由端從所述導(dǎo)繩板的上表面經(jīng)過(guò)所述進(jìn)孔進(jìn)入至所述鉗座中并之后伸出所述鉗座而經(jīng)過(guò)所述出孔延伸到所述導(dǎo)繩板的上表面的上方；優(yōu)選地，所述滾子可轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)置于所述鉗座內(nèi)。
5.如權(quán)利要求4所述的拾取器，其特征在于，各個(gè)所述滾子相對(duì)于所述拾取器的中心軸對(duì)稱分布。
6.一種利用權(quán)利要求1-5中任一項(xiàng)所述拾取器而拾取目標(biāo)物品的方法，其特征在于， 包括將所述拾取器下降至目標(biāo)物品上方；向上提拉所述導(dǎo)向板，使得所述至少兩個(gè)鉗臂穿過(guò)所述導(dǎo)向板的導(dǎo)向孔而相對(duì)于所述導(dǎo)向板向下滑動(dòng)，從而使所述鉗臂張開(kāi)；使得所述導(dǎo)向板因重力沿所述鉗臂向下滑動(dòng)，使所述至少兩個(gè)鉗臂收攏，夾緊處于各個(gè)所述鉗臂之間的目標(biāo)物品；向上提拉所述提拉繩以帶動(dòng)所述鉗座和樞接到所述鉗座的所述鉗臂向上運(yùn)動(dòng)，以拾取由所述鉗臂夾緊的目標(biāo)物品，其中，所述導(dǎo)向板相對(duì)于穿過(guò)所述導(dǎo)向孔向上滑動(dòng)的所述鉗臂而向下運(yùn)動(dòng)以將所述鉗臂鎖定在收攏狀態(tài)。
7.如權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，在所述的將所述拾取器下降至目標(biāo)物品上方之后，進(jìn)一步包括檢測(cè)目標(biāo)物品的準(zhǔn)確位置，調(diào)整所述鉗臂相對(duì)于目標(biāo)物品的位置和角度，使得目標(biāo)物品位于各個(gè)所述鉗臂之間；優(yōu)選地，所述的調(diào)整包括調(diào)整所述鉗臂的位置而使得所述鉗臂的弓形的開(kāi)口朝向目標(biāo)物品。
8.如權(quán)利要求6或7所述的方法，其特征在于，在所述的將所述拾取器下降至目標(biāo)物品上方之前，進(jìn)一步包括將救援三角架固定在地面上，將所述拾取器的所述至少一個(gè)提拉繩懸掛在所述救援三角架上。
9.如權(quán)利要求6-8中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，在所述的將所述拾取器下降至目標(biāo)物品上方之前，進(jìn)一步包括將所述拾取器的鉗臂伸入到井內(nèi)或狹縫內(nèi)。
10.如權(quán)利要求6-9中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述拾取包括從水下拾取目標(biāo)物品。
全文摘要
本發(fā)明涉及機(jī)械領(lǐng)域，具體涉及一種拾取器及拾取目標(biāo)物品的方法，通過(guò)拾取器本身的結(jié)構(gòu)產(chǎn)生自鎖作用，不會(huì)因?yàn)槟繕?biāo)物體過(guò)重而使得拾取器的鉗臂松開(kāi)，從而實(shí)現(xiàn)在動(dòng)力不足時(shí)進(jìn)行遠(yuǎn)距離可靠地拾取。拾取器包括導(dǎo)向裝置，其包括導(dǎo)柱和導(dǎo)向板，導(dǎo)柱的下端與導(dǎo)向板固定連接；鉗座，其具有從鉗座的上部至鉗座的下部貫穿的通孔或凹口，使得導(dǎo)柱可滑動(dòng)地穿過(guò)通孔或凹口；提拉件，其包括至少一個(gè)提拉繩，提拉繩具有自由端和與鉗座連接的連接端；夾緊裝置，其包括至少兩個(gè)鉗臂，鉗臂的上端與鉗座樞接，鉗臂各自可滑動(dòng)地穿過(guò)導(dǎo)向板的導(dǎo)向孔，使各個(gè)鉗臂的下端選擇性地相對(duì)于拾取器的中心軸張開(kāi)或收攏，鉗臂具有弓形形狀，弓形的開(kāi)口朝向拾取器的中心軸。
文檔編號(hào)E21B33/12GK102493779SQ20111043033
公開(kāi)日2012年6月13日 申請(qǐng)日期2011年12月20日 優(yōu)先權(quán)日2010年12月31日
發(fā)明者原君靜, 龔雯 申請(qǐng)人:北京電子科技職業(yè)學(xué)院