電泳鏈式傳送生產線吊具轉運機器手的制作方法
【專利摘要】本發明涉及一種電泳鏈式傳送生產線吊具轉運機器手，包括縱向移動機構、垂向移動機構、橫向平行四邊形旋轉擺動機構和用于托起吊具的托具，垂向移動機構安裝在縱向移動機構上，通過縱向移動機構驅動在縱向平移，橫向平行四邊形旋轉擺動機構安裝在垂向移動機構上，通過垂向移動機構驅動在高度方向移動，橫向平行四邊形旋轉擺動機構包括構成平行四邊形結構的安裝端、第一擺桿、第二擺桿和水平桿，托具安裝在水平桿上，第一擺桿和/或第二擺桿通過擺桿動力裝置驅動，進行橫向擺動。本發明的有益效果是：該轉運機器手在其工作過程中吊具始終保持水平方向具有很好的穩定性，其運動所需空間足夠小，能夠在鏈式傳送生產線間的狹窄空間里安裝并完成吊具的轉運任務。
【專利說明】電泳鏈式傳送生產線吊具轉運機器手
【技術領域】
[0001 ] 本發明涉及一種電泳鏈式傳送生產線吊具轉運機器手。
【背景技術】
[0002]電泳是機械零件表面處理方法的一種，由于其高利用率和表面附著牢度高的優點而得到廣泛應用。電泳生產線一般有兩種傳送方式:行車傳送方式和鏈式傳送方式。如圖1所示，在鏈式傳送生產線的鏈式傳送結構由鏈式傳送軌道、鏈式傳送掛鉤和吊具組成。鏈式傳送生產線一般是封閉單循環傳送布局方式(圖2)，電泳零件經過上料區、清洗區、電泳區A、烘干區、回收區完成電泳全過程。當電泳液需改變時，則需要更換電泳槽液，將花費較長時間，降低了生產效率。或再建一條生產線，則將投入很大的建設費用并需要很大的車間面積。
[0003]如果按照圖3方式布局，則電泳吊具不僅可以實現在電泳池A中進行，也可以經過上料區一清洗區一轉運機器手(點Al —點BI)—電泳泳池B —轉運機器手(點B2 —點A2)—烘干區一回收區從而實現在電泳池B中進行處理，顯著節省基本投入并能實現不同電泳池處理。但這需要有兩個轉運機器手在兩個循環體間轉運吊具。目前在國內沒有這樣的轉運機器手，一些工廠采用兩個工人代替轉運機器手而實現吊具轉運功能，但是工人勞動強度大，易疲勞且易出錯。
【發明內容】
[0004]本發明所要解決的 技術問題是:提供一種電泳鏈式傳送生產線吊具轉運機器手，實現電泳吊具在不同鏈式循環體間的切換。
[0005]本發明解決其技術問題所采用的技術方案是:一種電泳鏈式傳送生產線吊具轉運機器手，包括縱向移動機構、垂向移動機構、橫向平行四邊形旋轉擺動機構和用于托起吊具的托具，垂向移動機構安裝在縱向移動機構上，通過縱向移動機構驅動在縱向平移，橫向平行四邊形旋轉擺動機構安裝在垂向移動機構上，通過垂向移動機構驅動在高度方向移動，橫向平行四邊形旋轉擺動機構包括安裝端、第一擺桿、第二擺桿和水平桿，第一擺桿和第二擺桿的一端可擺動地與安裝端連接，第一擺桿和第二擺桿的另一端分別與水平桿鉸接，安裝端、第一擺桿、第二擺桿和水平桿構成平行四邊形結構，托具安裝在水平桿上，第一擺桿和/或第二擺桿通過擺桿動力裝置驅動，進行橫向擺動。
[0006]進一步限定，縱向移動機構包括縱向軌道、縱向滑塊和縱向動力裝置，縱向滑塊通過縱向動力裝置驅動沿縱向軌道滑動，垂向移動機構與縱向滑塊連接。
[0007]進一步限定，垂向移動機構包括垂向軌道、垂向滑塊和垂向動力裝置，垂向滑塊通過垂向動力裝置驅動沿垂向軌道滑動，橫向平行四邊形旋轉擺動機構的安裝端與垂向滑塊連接。
[0008]本發明的有益效果是:該吊具轉運機器手采用了 2P-R結構三軸運動完成了吊具轉運的功能，在其工作過程中吊具始終保持水平方向具有很好的穩定性，其運動所需空間足夠小，能夠在鏈式傳送生產線間的狹窄空間里安裝并完成吊具的轉運任務。
【專利附圖】
【附圖說明】
[0009]下面結合附圖和實施例對本發明進一步說明；
[0010]圖1是現有的電泳鏈式傳送結構圖；
[0011]圖2是單電泳槽單循環鏈式電泳生產線布局圖；
[0012]圖3是具有轉運機器手的多電泳槽多環鏈式電泳生產線布局圖；
[0013]圖4是本發明的吊具轉運機器手的結構原理圖；
[0014]圖5是電泳吊具轉運過程示意圖；
[0015]圖6是轉運機器手提升過程示意圖；
[0016]圖7是轉運機器手后退過程示意圖；
[0017]圖8是轉運機器手平移運動過程示意圖；
[0018]圖9是轉運機器手平移到位示意圖；
[0019]圖10是轉運機器手前進過程示意圖；
[0020]圖11是轉運機器手落下過程示意圖；
[0021]圖中:1-1.縱向軌道，1-2.縱向滑塊，2-1.垂向軌道，2-2.垂向滑塊，3_1.安裝端，3-2.第一擺桿，3-3.第二擺桿，3-4.水平桿，4.托具，5.基座。
【具體實施方式】
[0022]如圖3、4、5、6、7、8、9、10和11所示，一種電泳鏈式傳送生產線吊具轉運機器手，包括縱向移動機構、垂向移動機構、橫向平行四邊形旋轉擺動機構和用于托起吊具的托具4，垂向移動機構安裝在縱向移動機構上，通過縱向移動機構驅動在縱向平移，橫向平行四邊形旋轉擺動機構安裝在垂向移動機構上，通過垂向移動機構驅動在高度方向移動。
[0023]橫向平行四邊形旋轉擺動機構包括安裝端3-1、第一擺桿3-2、第二擺桿3-3和水平桿3-4，第一擺桿3-2和第二擺桿3-3的一端可擺動地與安裝端3-1連接，第一擺桿3_2和第二擺桿3-3的另一端分別與水平桿3-4鉸接，安裝端3-1、第一擺桿3-2、第二擺桿3_3和水平桿3-4構成平行四邊形結構，托具4安裝在水平桿3-4上，第一擺桿3-2和/或第二擺桿3-3通過擺桿動力裝置驅動，進行橫向擺動。
[0024]縱向移動機構包括縱向軌道1-1、縱向滑塊1-2和縱向動力裝置，縱向軌道1-1通過基座5進行固定安裝，縱向滑塊1-2通過縱向動力裝置驅動沿縱向軌道1-1滑動。垂向移動機構包括垂向軌道2-1、垂向滑塊2-2和垂向動力裝置，垂向滑塊2-2通過垂向動力裝置驅動沿垂向軌道2-1滑動。垂向移動機構的垂向軌道2-1與縱向滑塊1-2固定連接，橫向平行四邊形旋轉擺動機構的安裝端3-1與垂向滑塊2-2固定連接。
[0025]工作過程如下:
[0026]如圖5所示，電泳鏈式傳送生產線吊具轉運機器手的轉運動作由三個子過程組成，即脫鉤過程(提升、后退)、平移轉運過程、入鉤過程(前移、落下)。
[0027]如圖6、7、8、9、10和11所示，首先，轉運機器手的垂向移動機構的垂向滑塊2_2在鉛垂面內垂直提升，然后，縱向移動機構的縱向滑塊1-2在水平面內縱向后退，完成吊具脫鉤過程；[0028]隨后，橫向平行四邊形旋轉擺動機構在擺桿動力裝置驅動下在鉛垂面內向另一側擺動，同時，垂向移動機構的垂向滑塊2-2在鉛垂面內垂直上下移動，保證吊具高度不變，共同完成吊具平移轉運過程；
[0029]隨后，縱向移動機構的縱向滑塊1-2在水平面內縱向前移，然后，垂向移動機構的垂向滑塊2-2在鉛垂面內 垂直落下，完成吊具入鉤過程。
【權利要求】
1.一種電泳鏈式傳送生產線吊具轉運機器手，其特征是:包括縱向移動機構、垂向移動機構、橫向平行四邊形旋轉擺動機構和用于托起吊具的托具(4)，垂向移動機構安裝在縱向移動機構上，通過縱向移動機構驅動在縱向平移，橫向平行四邊形旋轉擺動機構安裝在垂向移動機構上，通過垂向移動機構驅動在高度方向移動， 橫向平行四邊形旋轉擺動機構包括安裝端(3-1)、第一擺桿(3-2)、第二擺桿(3-3)和水平桿(3-4)，第一擺桿(3-2)和第二擺桿(3-3)的一端可擺動地與安裝端(3-1)連接，第一擺桿(3-2)和第二擺桿(3-3)的另一端分別與水平桿(3-4)鉸接，安裝端(3-1)、第一擺桿(3-2)、第二擺桿(3-3)和水平桿(3-4)構成平行四邊形結構，托具(4)安裝在水平桿(3-4)上，第一擺桿(3-2)和/或第二擺桿(3-3)通過擺桿動力裝置驅動，進行橫向擺動。
2.根據權利要求1所述的電泳鏈式傳送生產線吊具轉運機器手，其特征是:所述的縱向移動機構包括縱向軌道(1-1)、縱向滑塊(1-2)和縱向動力裝置，縱向滑塊(1-2)通過縱向動力裝置驅動沿縱向軌道(1-1)滑動，垂向移動機構與縱向滑塊(1-2)連接。
3.根據權利要求1所述的電泳鏈式傳送生產線吊具轉運機器手，其特征是:所述的垂向移動機構包括垂向軌道(2-1 )、垂向滑塊(2-2 )和垂向動力裝置，垂向滑塊(2-2 )通過垂向動力裝置驅動沿垂向軌道(2-1)滑動，橫向平行四邊形旋轉擺動機構的安裝端(3-1)與垂向滑塊(2-2)連接。`
【文檔編號】C25D13/22GK103820836SQ201410061107
【公開日】2014年5月28日 申請日期:2014年2月21日 優先權日:2014年2月21日
【發明者】俞竹青, 未莉莉 申請人:常州大學