原動機控制裝置和原動機控制方法

專利名稱：原動機控制裝置和原動機控制方法
技術領域：
本發明涉及一種原動機控制裝置和一種原動機控制方法。更具體地說，本發明涉及一種控制安裝在車輛上且向與驅動輪連接的驅動軸輸出動力的原動機的原動機控制裝置以及一種相應的原動機控制方法。
背景技術：
一種被提出的原動機控制裝置在由于從原動機(電機)輸出的轉矩使驅動輪空轉而發生滑動時限制從該原動機輸出給驅動軸的轉矩(參見，例如，日本專利公報特開平10-304514)。這種現有原動機控制裝置在驅動輪的角加速度(即，角速度的時間變化率)大于一預設閾值時檢測出發生滑動，并降低從該原動機輸出的轉矩以抑制滑動。
本發明的申請人先前已提出了一技術用以防止這種滑動的重復發生和收斂(convergence)。此被提出技術在驅動輪的角加速度大于一預設閾值時限制從原動機輸出的轉矩，并在轉矩限制將該角加速度降低至預設閾值以下且滿足一預定解除條件時解除該轉矩限制(參見日本專利公報特開平2001-295676)。

發明內容
本發明的原動機控制裝置及相應的原動機控制方法旨在消除現有技術的缺陷并有效防止滑動的重復發生和收斂。本發明的原動機控制裝置及相應的原動機控制方法還旨在將輸出給驅動軸的轉矩控制到與滑動狀態相對應的適當水平而不過度限制轉矩。
至少部分的以上及其它相關目的由采用下述方案的本發明原動機控制裝置及相應的原動機控制方法實現。
一種本發明的原動機控制裝置驅動和控制安裝在車輛上且向與驅動輪連接的驅動軸輸出動力的原動機，該原動機控制裝置包括角加速度測量模塊，其測量驅動軸或原動機的轉動軸的角加速度；第一滑動檢測模塊，其基于所測量的角加速度檢測由驅動輪的空轉造成的滑動；第一轉矩限制控制模塊，其響應于利用第一滑動檢測模塊對滑動的檢測而限制轉矩輸出，并利用該受限的轉矩輸出控制原動機以抑制滑動；第一積分模塊，其對利用角加速度測量模塊測量的角加速度求積分，以算出其從利用第一滑動檢測模塊檢測到滑動起的時間積分；以及第一轉矩恢復控制模塊，其響應于滑動的至少抑制趨勢且根據由第一積分模塊算出的角加速度的時間積分恢復利用第一轉矩限制控制模塊限制的轉矩輸出，并利用該恢復的轉矩限制控制原動機。
響應于基于所測量的驅動軸或轉動軸的角加速度檢測到由于該驅動軸空轉造成的滑動，本發明的原動機控制裝置限制轉矩輸出并利用該受限的轉矩輸出控制原動機以抑制滑動。該原動機控制裝置求角加速度的積分以算出其從檢測到滑動起的時間積分。響應于滑動的至少抑制趨勢，該原動機控制裝置根據角加速度的時間積分恢復受限的轉矩輸出，并利用該恢復的轉矩輸出控制原動機。可預料的是，從檢測到滑動起的角加速度的時間積分反映了滑動狀態。根據角加速度的時間積分且響應于滑動的至少抑制趨勢來恢復在發生滑動受到限制的轉矩輸出有效防止發生再滑動。
在本發明原動機控制裝置的一個優選實施例中，第一滑動檢測模塊比較由角加速度測量模塊測量的角加速度與一預設閾值以檢測滑動，以及第一積分模塊求角加速度在當所測量的角加速度一旦超過預設閾值時與所測量的角加速度再次減小到預設閾值以下時的積分區間上的積分。此實施例的原動機控制裝置準確檢測當前滑動狀態，并恢復受限的轉矩輸出。
在本發明原動機控制裝置的另一優選實施例中，第一轉矩恢復控制模塊根據角加速度的時間積分改變受限轉矩輸出的恢復程度，并利用該恢復程度發生變化的轉矩輸出控制原動機。在此實施例的原動機控制裝置中，相對于角加速度的時間積分的增大，第一轉矩恢復控制模塊以更低的受限轉矩輸出的恢復程度控制原動機。此實施例的原動機控制裝置響應于驅動軸的角加速度的時間積分越大(這指示發生再滑動的可能性越高)而設定更低的受限轉矩輸出的恢復程度，同時響應于驅動軸的角加速度的時間積分越小(這指示發生再滑動的可能性越低)而設定更高的受限轉矩輸出的恢復程度。這種設置確保將受限轉矩輸出恢復到適當水平以防止發生再滑動。此外，在此實施例的原動機控制裝置中，第一轉矩恢復控制模塊基于角加速度的時間積分設定在恢復受限轉矩輸出時的最大轉矩，并以所設定的最大轉矩作為上限值控制原動機。
在本發明原動機控制裝置的又一個優選實施例中，第一轉矩恢復控制模塊響應于在預設時間段內由角加速度測量模塊持續測量到角加速度的負值而恢復受限的轉矩輸出，并利用該恢復的轉矩輸出控制原動機。
此外，在本發明原動機控制裝置的另一個優選實施例中，第一轉矩限制控制模塊根據所測量的角加速度改變轉矩輸出的限制程度，并利用該限制程度發生變化的轉矩輸出控制原動機。此實施例的原動機控制裝置有效地根據滑動程度限制從原動機輸出的轉矩。在此實施例的原動機控制裝置中，相對于所測量的角加速度的增大，第一轉矩限制控制模塊以更高的轉矩輸出的限制程度控制原動機。在此實施例的原動機控制裝置中，第一轉矩限制控制模塊基于所測量的角加速度設定在限制轉矩輸出時的最大轉矩，并以所設定的最大轉矩作為上限值控制原動機。
此外，在本發明原動機控制裝置的另一個優選實施例中，車輛具有由驅動輪驅動的從動輪。該原動機控制裝置還包括驅動輪轉速測量模塊，其測量驅動輪的轉速；從動輪轉速測量模塊，其測量從動輪的轉速；第二滑動檢測模塊，其基于所測量的驅動輪的轉速與所測量的從動輪的轉速之間的輪速差檢測由于驅動輪空轉造成的滑動；以及第二轉矩限制控制模塊，其響應于利用第二滑動檢測模塊對滑動的檢測而限制轉矩輸出，并利用該受限的轉矩輸出控制原動機以抑制該滑動。此實施例的原動機控制裝置基于驅動輪的轉速與從動輪的轉速之間的輪速差檢測到利用驅動軸的角加速度的變化不能檢測到的滑動，并抑制所檢測到的滑動。
在一個設計為基于驅動輪轉速與從動輪轉速之間的輪速差來檢測滑動的本發明原動機控制裝置的優選實施例中，原動機控制裝置還包括第二積分模塊，其對所測量的驅動輪的轉速與所測量的從動輪的轉速之間的輪速差求積分，以算出其從利用第二滑動檢測模塊檢測到滑動起的時間積分。該第二轉矩限制控制模塊根據輪速差的時間積分限制轉矩輸出，并利用受限的轉矩輸出控制原動機。此實施例的原動機控制裝置根據輪速差的時間積分準確檢測滑動程度，從而適當限制從原動機輸出的轉矩。在此實施例的原動機控制裝置中，第二滑動檢測模塊比較輪速差與預設閾值以檢測滑動，以及第二轉矩限制控制模塊根據從輪速差大于預設閾值起的輪速差的時間積分限制轉矩輸出，并利用受限的轉矩輸出控制原動機。此外，在本發明的原動機控制裝置中，第二轉矩限制控制模塊根據輪速差的時間積分改變轉矩輸出的限制程度，并利用限制程度發生變化的轉矩輸出控制原動機。這種設置有效地根據滑動程度限制從原動機輸出的轉矩。在本發明的原動機控制裝置中，相對于輪速差的時間積分的增大，第二轉矩限制控制模塊以更高的轉矩輸出的限制程度控制原動機。
在一個設計為比較驅動輪轉速與從動輪轉速之間輪速差與預設閾值以檢測滑動的本發明原動機控制裝置的優選實施例中，原動機控制裝置還包括第二轉矩恢復控制模塊，當利用第二滑動檢測模塊比較的結果顯示輪速差減小到預設閾值以下時，其恢復利用第二轉矩限制控制模塊限制的轉矩輸出，并利用該恢復的轉矩限制控制原動機。這種設置有效防止發生再滑動。
本發明的原動機控制方法驅動驅動和控制安裝在車輛上且給與驅動輪連接的驅動軸輸出動力的原動機，該原動機控制方法包括步驟(a)測量驅動軸或原動機的轉動軸的角加速度；(b)基于所測量的角加速度檢測由驅動輪空轉造成的滑動；(c)響應于由步驟(b)對滑動的檢測，限制轉矩輸出，并利用該受限的轉矩輸出控制原動機以抑制滑動；(d)對由步驟(a)測量的角加速度求積分，以算出其從利用步驟(b)檢測到滑動起的時間積分；以及(e)響應于滑動的至少抑制趨勢且根據由步驟(d)算出的角加速度的時間積分恢復利用步驟(c)限制的轉矩輸出，并利用該恢復的轉矩限制控制原動機。
在本發明原動機控制方法的一個優選實施例中，步驟(b)比較由步驟(a)測量的角加速度與預設閾值以檢測滑動，以及步驟(d)求角加速度在當所測量的角加速度一旦超過預設閾值時與所測量的角加速度再次減小到預設閾值以下時的積分區間上的積分。
在本發明原動機控制方法的另一個優選實施例中，步驟(e)根據角加速度的時間積分改變利用步驟(c)限制的轉矩輸出的恢復程度，并利用該恢復程度發生變化的轉矩輸出控制原動機。在此實施例的原動機控制方法中，相對于角加速度的時間積分的增大，步驟(e)以更低的受限轉矩輸出的恢復程度控制原動機。此外，在此實施例的原動機控制方法中，步驟(e)基于角加速度的時間積分設定在恢復受限轉矩輸出時的最大轉矩，并以所設定的最大轉矩作為上限值控制原動機。
在本發明原動機控制方法的又一個優選實施例中，步驟(e)響應于在預設時間段內利用步驟(a)持續測量到角加速度的負值而恢復受限的轉矩輸出，并利用該恢復的轉矩輸出控制原動機。
本發明技術不限于上述原動機控制裝置或者對應的原動機控制方法，而是還可實施為配置有本發明的原動機和原動機控制裝置的車輛。


圖1示意性地示出在本發明的一個實施例中配置有原動機控制裝置20的電動車10的構造；圖2是示出由該實施例的原動機控制裝置20中的電子控制單元40執行的原動機驅動控制程序的流程圖；圖3是示出原動機轉矩要求Tm*相對于車速V和加速器開度Acc的變化的映射圖；圖4是示出由該實施例的原動機控制裝置20中的電子控制單元40執行的滑動狀態判定程序的流程圖；圖5是示出由該實施例的原動機控制裝置20中的電子控制單元40執行的滑動發生狀態控制程序的流程圖；圖6是示出最大轉矩Tmax相對于原動機12的角加速度α的變化的映射圖；圖7是示出由該實施例的原動機控制裝置20中的電子控制單元40執行的滑動收斂狀態控制程序的流程圖；圖8是示出由該實施例的原動機控制裝置20中的電子控制單元40執行的轉矩恢復限制量δ1設定程序的流程圖；圖9示出隨著原動機12的轉動軸的角加速度α的變化，從原動機12輸出的轉矩的變化；圖10示出相對于角加速度α設定原動機12的最大轉矩Tmax；圖11是示出由該實施例的原動機控制裝置20中的電子控制單元40執行的微小滑動發生狀態控制程序的流程圖；圖12是示出由該實施例的原動機控制裝置20中的電子控制單元40執行的轉矩限制量δ2設定程序的流程圖；圖13是示出由該實施例的原動機控制裝置20中的電子控制單元40執行的微小滑動收斂狀態控制程序的流程圖；圖14示出隨著驅動輪18a和18b與從動輪19a和19b之間輪速差ΔV的變化，從原動機12輸出的轉矩的變化；圖15示出相對于輪速差ΔV的時間積分設定原動機12的最大轉矩Tmax；圖16示意性地示出混合動力車110的構造；圖17示意性地示出混合動力車210的構造；以及圖18示意性地示出混合動力車310的構造。
具體實施例以下描述作為優選實施例的一個本發明實施方式。圖1示意性地示出在本發明的一個實施例中配置有原動機控制裝置20的電動車10的構造。如所示，該實施例的原動機控制裝置20構造用以驅動和控制原動機12，該原動機12采用從電池16經由逆變器電路14供應的電能并將該能量輸出給與電動車10的驅動輪18a，18b連接的驅動軸。原動機控制裝置20包括測量原動機12的轉動軸的轉角θ的轉角傳感器22、測量車輛10的驅動速度的車速傳感器24、分別測量驅動輪(前輪)18a和18b以及由該驅動輪18a和18b驅動的從動輪(后輪)19a和19b的輪速的輪速傳感器26a，26b，28a和28b、檢測駕駛員的各種操作的各種傳感器(例如，檢測換檔桿31的駕駛員設定位置的換檔位置傳感器32、檢測加速器踏板33的駕駛員踏下量(加速器開度)的加速器踏板位置傳感器34、以及檢測制動器踏板35的駕駛員踏下量(制動器開度)的制動器踏板位置傳感器36)、以及控制該裝置的各個組件的電子控制單元40。
原動機12例如是已知的既用作電動機又用作發電機的同步電動發電機。逆變器電路14包括多個將來自電池16的電能供應轉換為適于驅動原動機12的另一種形式電能的轉換元件。原動機12和逆變器電路14的構造是本領域公知的且不是本發明的關鍵部分，因此這里不詳細描述。
電子控制單元40構造為包括CPU42、存儲處理程序的ROM44、暫時存儲數據的RAM46以及輸入和輸出口(未示出)的微處理器。電子控制單元40經由輸入口接收由轉角傳感器22測量的原動機12的轉動軸的轉角、由車速傳感器24測量的車輛10的車速V、由輪速傳感器26a，26b，28a和28b測量的驅動輪18a和18b的輪速Vf1和Vf2和從動輪19a和19b的輪速Vr1和Vr2、由換檔位置傳感器32檢測的換檔位置、由加速器踏板位置傳感器34檢測的加速器開度Acc、以及由制動器踏板位置傳感器36檢測的制動器開度。電子控制單元40經由輸出口給逆變器電路14的轉換元件輸出控制信號例如轉換控制信號以驅動和控制原動機12。
本說明書有關如上述構成的原動機控制裝置20的操作，尤其是在由于車輛10的驅動輪18a和18b空轉而發生滑動時驅動和控制原動機12的一系列操作。圖2是示出由該實施例的原動機控制裝置20中的電子控制單元40執行的原動機驅動控制程序的流程圖。此控制程序以預定的時間間隔(例如，每隔8秒)重復執行。
在原動機驅動控制程序開始時，電子控制單元40的CPU42首先輸入來自加速器踏板位置傳感器34的加速器開度Acc、來自車速傳感器24的車速V、來自輪速傳感器26a，26b，28a和28b的輪速Vf和Vr、以及由轉角傳感器22測量的轉角θ算出的原動機轉速Nm(步驟S100)。在此實施例中，輪速Vf和Vr分別代表由輪速傳感器26a和26b測量的輪速Vf1和Vf2的平均值以及由輪速傳感器28a和28b測量的輪速Vr1和Vr2的平均值。車速V在此實施例中由車速傳感器24測量，但選擇性地也可由輪速傳感器26a，26b，28a和28b測量的輪速Vf1，Vf2，Vr1和Vr2算出。
接著，CPU42根據輸入的加速器開度Acc和輸入的車速V設定原動機12的轉矩要求Tm*(步驟S102)。在此實施例中設定原動機轉矩要求Tm*的具體方法是將原動機轉矩要求Tm*相對于加速器開度Acc和車速V的變化作為映射圖預先存儲在ROM44中，然后從該映射圖讀取對應于給定加速器開度Acc和車速V的原動機轉矩要求Tm*。此映射圖的一個例子示出在圖3中。
隨后，CPU42由在步驟S100輸入的原動機轉速Nm計算角加速度α(步驟S104)，以及由在步驟S100輸入的平均輪速Vf和Vr計算輪速差ΔV(步驟S106)。在此實施例中，角加速度α的計算是用在該程序的當前循環中輸入的當前轉速Nm減去在該程序的前次循環中輸入的前次轉速Nm(當前轉速Nm-前次轉速Nm)。在此實施例中，輪速差ΔV的計算是用輪速Vf1和Vf2的平均值Vf減去輪速Vr1和Vr2的平均值Vr(Vf-Vr)。角加速度α的單位是[rpm/8msec]，因為在此實施例中該程序的執行間隔是8msec，這里轉速Nm用每分鐘轉數[rpm]來表示。角加速度α可采用任何其它適當單位，只要角加速度α表示為轉速的時間函數。為使潛在誤差減到最小，角加速度α和輪速差ΔV可以是在該程序的預定次數(例如，3)循環中算出的角加速度的平均值和輪速差的平均值。
CPU42基于算出的角加速度α和算出的輪速差ΔV判定驅動輪18a和18b的滑動狀態(步驟S108)。滑動狀態的判定遵循圖4所示的滑動狀態判定程序。暫停對圖2所示原動機驅動控制程序的描述，而首先描述圖4所示滑動狀態判定程序。在滑動狀態判定程序開始時，電子控制單元40的CPU42比較在圖2所示控制程序的步驟S104處算出的角加速度α與指示由于空轉發生滑動的預設閾值αslip(步驟S130)。當算出的角加速度α大于預設閾值αslip時，CPU42就判定輪18a和18b上發生滑動，并將表示滑動發生的滑動發生標記F1設定為值‘1’(步驟S132)，之后退出此滑動狀態判定程序。另一方面，當算出的角加速度α不大于預設閾值αslip時，CPU42判定滑動發生標記F1是否等于1(步驟S134)。當滑動發生標記F1等于1時，CPU42隨后判定算出的角加速度α是否為負且該負角加速度α是否已保持預設時間段(步驟S136)。當算出的角加速度α為負且該負角加速度α已保持預設時間段時，CPU42判定驅動輪18a和18b上發生滑動收斂，并將滑動收斂標記F2設定為‘1’(步驟S138)，之后退出此滑動狀態判定程序。另一方面，當在滑動發生標記F1設定為值‘1’的情況下算出的角加速度α不為負或者該負角加速度α未保持預設時間段時，CPU42判定沒有滑動收斂并終止此滑動狀態判定程序。
當算出的角加速度α不大于預設閾值αslip且滑動發生標記F1不等于1時，基于角加速度α的判定結果顯示未發生滑動。然后，比較在圖2所示控制程序的步驟S106處算出的輪速差ΔV與預設閾值Vslip(步驟S140)。當算出的輪速差ΔV大于預設閾值Vslip時，CPU42判定由于角加速度α的略微增大而發生微小滑動，并將微小滑動發生標記F3設定為值‘1’(步驟S142)，之后退出此滑動狀態判定程序。另一方面，當算出的輪速差ΔV不大于預設閾值Vslip時，CPU42判定微小滑動發生標記F3是否等于1(步驟S144)。當微小滑動發生標記F3等于1時，CPU42判定發生在驅動輪18a和18b上的微小滑動收斂，并將微小滑動收斂標記F4設定為‘1’(步驟S146)，之后退出此滑動狀態判定程序。本實施例的程序基于輪速差ΔV判定驅動輪18a和18b的滑動狀態，因為即使在角加速度α未充分增大到指示發生較大滑動時，驅動輪18a和18b也會由于該輪的一些磨損和路面的某些狀況而發生微小空轉。
當輪速差ΔV不大于預設閾值Vslip且微小滑動發生標記F3不等于1時，CPU42判定驅動輪18a和18b上未發生任何滑動，并將所有標記F1至F4都設定為值‘0’(步驟S148)，之后退出此滑動狀態判定程序。
一旦完成圖4所示滑動狀態判定程序，程序就返回至圖2所示原動機驅動控制程序以根據所判定的滑動狀態執行所需的控制(步驟S112至S120)，然后終止該原動機驅動控制程序。所有標記F1至F4都設定為值‘0’指示未發生任何滑動，啟動著地控制(步驟S112)。標記F1設定為值‘1’且標記F2設定為值‘0’指示發生較大滑動，啟動滑動發生狀態控制(步驟S114)。標記F1和F2都設定為值‘1’指示該較大滑動收斂，啟動滑動收斂狀態控制(步驟S116)。標記F3設定為值‘1’且標記F4設定為值‘0’指示發生微小滑動，啟動微小滑動發生狀態控制(步驟S118)。標記F3和F4都設定為值‘1’指示該微小滑動收斂，啟動微小滑動收斂狀態控制(步驟S120)。以下描述各種控制的細節。
著地控制是原動機12的正常驅動控制，其驅動和控制原動機12以確保輸出對應于預設轉矩要求Tm*的轉矩。
滑動發生狀態控制驅動和控制原動機12以降低由于發生滑動而增大的角加速度α，且遵循圖5所示的滑動發生狀態控制程序。電子控制單元40的CPU42首先比較角加速度α與預設峰值αpeak(步驟S150)。當角加速度α大于預設峰值αpeak時，將峰值αpeak更新為角加速度α的當前值(步驟S152)。峰值αpeak代表由于滑動而增大的角加速度α的峰值，且初始設定為等于0。峰值αpeak相繼更新為角加速度α的當前值，直至角加速度α增大到其最大值。當增大的角加速度α到達其最大值時，將該增大角加速度α的最大值固定為峰值αpeak。在設定峰值αpeak之后，CPU42設定作為從原動機12輸出的轉矩上限值且對應于峰值αpeak的最大轉矩Tmax(步驟S154)。本實施例的程序參照圖6所示映射圖來設定最大轉矩Tmax。圖6示出最大轉矩Tmax相對于角加速度α的變化。如此映射圖中所示，最大轉矩Tmax隨著角加速度α的增大而減小。隨著角加速度α的增大，峰值αpeak越大即滑動越嚴重將把越小值設定給最大轉矩Tmax，并將原動機12的輸出轉矩限定為越小的最大轉矩Tmax。
在設定最大轉矩Tmax之后，比較原動機轉矩要求Tm*與最大轉矩Tmax(步驟S156)。當原動機轉矩要求Tm*大于最大轉矩Tmax時，將原動機轉矩要求Tm*限定為最大轉矩Tmax(步驟S158)。接著，CPU42將原動機轉矩要求Tm*設定為目標轉矩，同時驅動和控制原動機12以輸出對應于目標轉矩Tm*的轉矩(步驟S160)，之后退出此滑動發生狀態控制程序。在發生滑動時從原動機12輸出的轉矩被限制為較低水平(即，最大轉矩Tmax對應于圖6所示映射圖中角加速度的峰值αpeak)，以立即抑制滑動。這種限制有效地抑制了滑動。
響應于滑動發生狀態控制的減小角加速度α，滑動收斂狀態控制驅動和控制原動機12以恢復受限制的轉矩水平，且其遵循圖7所示的滑動收斂狀態控制程序。電子控制單元40的CPU42首先輸入轉矩恢復限制量δ1(用與角加速度相同的單位[rpm/8msec]表示)(步驟S170)。轉矩恢復限制量δ1是用于設定通過增大在滑動發生狀態控制中已對應于角加速度的峰值αpeak進行限制的最大轉矩Tmax從轉矩限制恢復時的恢復程度的參數。轉矩恢復限制量δ1是根據下述圖8中示出的轉矩恢復限制量δ1設定程序設定的。當在圖4所示滑動狀態判定程序的步驟S132處滑動發生標記F1從0變化為1時(即，當算出的角加速度α大于預設閾值αslip時)，執行圖8的轉矩恢復限制量δ1設定程序。電子控制單元40的CPU42首先輸入由利用轉角傳感器22測量的轉角θ算出的原動機轉速Nm(步驟S190)，并由輸入的原動機轉速Nm計算原動機12的角加速度α(步驟S192)。接著，CPU42求角加速度α的積分以算出其在從角加速度α大于預設閾值αslip起的積分區間上的時間積分αint(步驟S194)。在此實施例中，角加速度α的時間積分αint由以下方程(1)算出，其中，Δt代表重復執行下述步驟S190至S194的時間間隔且在此實施例中被設定為等于8msecαint←αint+(α-αslip)·Δt (1)以時間間隔Δt重復執行步驟S190至S194，直至角加速度α減小到小于預設閾值αslip(步驟S196)。即，積分區間在角加速度α大于預設閾值αslip時的時間點與角加速度α小于預設閾值αslip時的時間點之間。通過將時間積分αint乘以預定系數k1來設定轉矩恢復限制量δ1(步驟S198)。轉矩恢復限制量δ1設定程序在這里終止。此程序通過乘以預定系數k1來計算轉矩恢復限制量δ1。一個變化程序可預先準備示出轉矩恢復限制量δ1相對于時間積分αint的變化的映射圖，并從該映射圖讀取對應于給定時間積分αint的轉矩恢復限制量δ1。
一旦完成圖8的轉矩恢復限制量δ1設定程序，程序就返回至圖7的滑動收斂狀態控制程序。在輸入轉矩恢復限制量δ1之后，如果存在解除轉矩恢復限制量δ1的解除要求，CPU42就接收該解除要求(步驟S172)，并判定是否存在該解除要求(步驟S174)。此步驟判定是否輸入用以解除作為設定從轉矩限制恢復的恢復程度的參數的轉矩恢復限制量δ1的要求(用于逐漸增大恢復程度的要求)。本實施例的程序接收解除要求以利用初始設定為等于0且從此程序的第一循環起每經過預設等待時間間隔與預設增量相加的解除量Δδ1解除轉矩限制。等待時間間隔和解除量Δδ1的增量可根據駕駛員的解除要求例如根據表示駕駛員轉矩輸出要求的加速器開度而發生變化。在存在解除要求的情況下，通過將在步驟S170輸入的先前設定的轉矩恢復限制量δ1減去解除量Δδ1來更新轉矩恢復限制量δ1(步驟S176)。另一方面，在不存在解除要求的情況下，即，當從此程序的第一循環起預設等待時間間隔還沒有經過且解除量Δδ1等于0時，轉矩恢復限制量δ1不更新。參考圖6所示映射圖，設定對應于轉矩恢復限制量δ1且作為從原動機12輸出的轉矩上限值的最大轉矩Tmax(步驟S178)。
在設定最大轉矩Tmax之后，比較原動機轉矩要求Tm*與預設的最大轉矩Tmax(步驟S180)。當原動機轉矩要求Tm*大于最大轉矩Tmax時，將原動機轉矩要求Tm*限定為最大轉矩Tmax(步驟S182)。接著，CPU42將原動機轉矩要求Tm*設定為目標轉矩，同時驅動和控制原動機12以輸出對應于目標轉矩Tm*的轉矩(步驟S184)。在對應于角加速度α的時間積分而設定的轉矩恢復限制量δ1的基礎上進行原動機12的轉矩控制確保將受限轉矩恢復到響應于滑動收斂根據當前滑動狀態的適當水平。在角加速度α的時間積分大的情況下，這暗示了發生再滑動的可能性高，響應于滑動收斂將轉矩恢復水平設定得低。相反，在角加速度α的時間積分小的情況下，這暗示了發生再滑動的可能性低，轉矩恢復水平設定得高以有效防止發生再滑動而不過度限制轉矩。在原動機12的驅動控制之后，CPU42判定轉矩恢復限制量δ1是否不高于0，即，轉矩恢復限制量δ1是否完全解除(步驟S186)。在完全解除的情況下，滑動發生標記F1和滑動收斂標記F2都設定為等于0(步驟S188)。然后，程序終止滑動收斂狀態控制程序。
圖9示出隨著原動機12的轉動軸的角加速度α的變化，從原動機12輸出的轉矩的變化。圖10示出根據變化的角加速度α設定最大轉矩Tmax。圖9所示圖表中的橫軸代表時間軸。在圖9所示例子中，角加速度α在時間點t3處大于預設閾值αslip。相應地，響應于在此時間點t3處檢測到滑動發生，啟動轉矩限制控制。最大轉矩Tmax被設定為等于與時間點t3處的角加速度α對應的值T3(參見圖10(a))。在時間點t5處，角加速度α到達峰值，且最大轉矩Tmax被設定為等于低于值T3且與角加速度α的峰值αpeak對應的值T5(參見圖10(b))。最大轉矩Tmax固定為值T5，直至時間點t10。在滑動發生期間，從原動機12輸出的轉矩被限制為與最大轉矩Tmax對應的較低水平，如圖9所示。在時間點t7處，角加速度α再次減小到預設閾值αslip以下。在時間點t3與時間點t7之間的積分區間上即在角加速度α大于預設閾值αslip時的時間點與角加速度α小于預設閾值αslip時的時間點之間的積分區間上求角加速度α的積分。然后，對應于積分后的角加速度α設定用于恢復受限轉矩的轉矩恢復限制量δ1。在從角加速度α為負起經過預設時間段之后，即在圖9所示例子的時間點t11處，轉矩控制斷定滑動收斂并開始恢復受限的轉矩水平。在時間點t11處，最大轉矩Tmax被設定為等于高于值T5且與轉矩恢復限制量δ1對應的值T11(參見圖10(c))。響應于每經過預設等待時間間隔輸入的每個轉矩恢復限制量δ1的解除要求，逐漸恢復受限的轉矩水平。響應于在時間點t14處輸入的轉矩恢復限制量δ1的解除要求，利用解除量Δδ1解除轉矩恢復限制量δ1，且最大轉矩Tmax被設定為等于高于值T11且與轉矩恢復限制量δ1的解除后水平對應的值T14(參見圖10(d))。在滑動收斂期間，由于所設定的最大轉矩Tmax增大，從原動機12輸出的轉矩逐漸增大，如圖9所示。
微小滑動發生狀態控制驅動和控制原動機12以減小由于發生微小滑動而增大的輪速差ΔV，且遵循圖11的微小滑動發生狀態控制程序。電子控制單元40的CPU42首先輸入轉矩限制量δ2(步驟S200)。轉矩限制量δ2是用于設定原動機的最大轉矩Tmax以消除微小滑動的參數。轉矩限制量δ2是根據下述圖12所示的轉矩限制量δ2設定程序設定的。在當圖4所示滑動狀態判定程序的步驟S142處微小滑動發生標記F4由0變化為1時的時間點與當微小滑動收斂標記F3由0變化為1時的時間點之間的時間段內，以預設時間間隔(例如，每隔8秒)重復執行圖12的轉矩限制量δ2設定程序。轉矩限制量δ2設定程序首先輸入輪速Vf和Vr(步驟S220)，計算作為所輸入輪速Vf和Vr之間的差的輪速差ΔV(步驟S222)，并求所算出輪速差ΔV的積分以算出其在從輪速差ΔV大于預設閾值Vslip起的積分區間上的時間積分(步驟S224)。在此實施例中，輪速差ΔV的時間積分由以下方程(2)算出，其中，Δt代表執行此程序的時間間隔Vint←Vint+(ΔV-Vslip)·Δt (2)轉矩限制量δ2通過將輪速差ΔV的時間積分Vint乘以預定系數k2來設定(步驟S296)。轉矩限制量δ2設定程序在這里終止。此程序通過乘以預定系數k2來計算轉矩限制量δ2。一個變化程序可預先準備示出轉矩限制量δ2相對于時間積分Vint的變化的映射圖，并從該映射圖讀取對應于給定時間積分Vint的轉矩限制量δ2。
一旦完成轉矩限制量δ2設定程序，程序就返回至圖11的微小滑動發生狀態控制程序。通過參考圖6所示映射圖，設定對應于所輸入的轉矩限制量δ2且作為從原動機12輸出的轉矩上限值的最大轉矩Tmax(步驟S202)。在設定最大轉矩Tmax之后，比較原動機轉矩要求Tm*與最大轉矩Tmax(步驟S204)。當原動機轉矩要求Tm*大于最大轉矩Tmax時，將原動機轉矩要求Tm*限定為最大轉矩Tmax(步驟S206)。接著，CPU42將原動機轉矩要求Tm*設定為目標轉矩，同時驅動和控制原動機12以輸出對應于目標轉矩Tm*的轉矩(步驟S208)，之后退出此微小滑動發生狀態控制程序。在發生滑動時從原動機12輸出的轉矩被限制為較低水平(即，在圖6所示映射圖中對應于轉矩限制量δ2[rpm/8msec]的最大轉矩Tmax)以立即抑制微小滑動。這種限制有效地抑制了微小滑動。
響應于利用微小滑動發生狀態控制使輪速差ΔV減小，微小滑動收斂狀態控制驅動和控制原動機12以恢復受限的轉矩水平，且其遵循圖13所示的微小滑動收斂狀態控制程序。電子控制單元40的CPU42首先輸入在最后一次重復執行圖12所示轉矩限制量δ2設定程序時(即，緊接微小滑動收斂標記F4由0變化為1之前)設定的轉矩限制量δ2的最終設定(步驟S230)。如果存在所輸入轉矩限制量δ2的解除要求，CPU42接收該解除要求(步驟S232)，并判定是否存在該解除要求(步驟S234)。此步驟判定是否輸入用于解除該作為設定轉矩限制程度的參數的轉矩限制量δ2的要求。本實施例的程序接收解除要求以利用初始設定為等于0且從此程序的第一循環起每經過預設等待時間間隔與預設增量相加的解除量Δδ2解除轉矩限制。等待時間間隔和解除量Δδ2的增量可根據駕駛員的解除要求的需要程度例如根據表示駕駛員轉矩輸出要求的加速器開度而發生變化。在存在解除要求的情況下，通過將在步驟S230輸入的先前設定的轉矩限制量δ2減去解除量Δδ2來更新轉矩限制量δ2(步驟S236)。另一方面，在不存在解除要求的情況下，即，當從此程序的第一循環起預設等待時間間隔還沒有經過且解除量Δδ2等于0時，轉矩限制量δ2不更新。參考圖6所示映射圖，設定對應于轉矩限制量δ2且作為從原動機12輸出的轉矩上限值的最大轉矩Tmax(步驟S238)。在設定最大轉矩Tmax之后，比較原動機轉矩要求Tm*與預設最大轉矩Tmax(步驟S240)。當原動機轉矩要求Tm*大于最大轉矩Tmax時，將原動機轉矩要求Tm*限定為最大轉矩Tmax(步驟S242)。接著，CPU42將原動機轉矩要求Tm*設定為目標轉矩，同時驅動和控制原動機12以輸出對應于目標轉矩Tm*的轉矩(步驟S244)。隨后，CPU42判定轉矩限制量δ2是否不高于0，即，轉矩限制量δ2是否完全解除(步驟S246)。在完全解除的情況下，微小滑動發生標記F3和微小滑動收斂標記F4都設置為等于0(步驟S248)。然后，程序終止微小滑動收斂狀態控制程序。
圖14示出隨著驅動輪18a和18b與從動輪19a和19b之間輪速差ΔV的變化，從原動機12輸出的轉矩的變化。圖15示出相對于輪速差ΔV的時間積分設定原動機12的最大轉矩Tmax。圖14所示圖表中的橫軸代表時間軸。在圖14所示例子中，輪速差ΔV在時間點t5處大于預設閾值Vslip。相應地，響應于在此時間點t5處檢測到微小滑動發生，啟動轉矩限制控制(參見圖15(a))。對應于根據輪速差ΔV在發生微小滑動時間與當前時間之間的積分區間上的時間積分的轉矩限制量δ2，設定最大轉矩Tmax。在圖14所示例子中的時間點t5至時間點t17之間的時間段內，隨著轉矩限制量δ2的增大，最大轉矩Tmax逐漸減小(從值T5至值T12，然后至值T17)，直至輪速差ΔV減小到預設閾值Vslip以下(參見圖15(b)和15(c))。在微小滑動發生期間，從原動機12輸出的轉矩限制對應于最大轉矩Tmax逐漸減小，如圖14所示。在時間點t18處，輪速差ΔV再次減小到預設閾值Vslip以下。轉矩控制斷定微小滑動收斂，并開始恢復受限的轉矩水平。響應于每經過預設等待時間間隔輸入的每個轉矩限制量δ2的解除要求，逐漸恢復受限的轉矩水平。最大轉矩Tmax相應地由值T17變化為與轉矩限制量δ2的解除后水平對應的更高值T18。在微小滑動收斂期間，由于所設定的最大轉矩Tmax增大，從原動機12輸出的轉矩逐漸增大，如圖14所示。
如上所述，本實施例的原動機控制裝置20在原動機12的轉動軸的角加速度α大于預設閾值αslip時斷定發生滑動，并限制從原動機12輸出的轉矩水平以立刻抑制滑動。原動機控制裝置20求角加速度α在角加速度α一旦超過預設閾值αslip與角加速度α再次小于預設閾值αslip的時間段內的積分以算出時間積分αint。在轉矩限制使滑動收斂之后，原動機控制裝置20設定與角加速度α的時間積分αint對應的最大轉矩Tmax，并將轉矩水平恢復為作為上限值的最大轉矩Tmax。根據角加速度α在滑動發生期間的時間積分，設定轉矩水平的恢復程度。這種設置確保根據滑動狀態適當控制原動機12，從而有效防止發生再滑動。角加速度α的時間積分αint反映了滑動狀態。因此，這種設置有效地防止發生再滑動而不過度限制轉矩。原動機控制裝置20還基于驅動輪18a和18b的輪速Vf與從動輪19a和19b的輪速Vr之間的差(輪速差ΔV)檢測微小滑動的發生。響應于檢測到微小滑動的發生，對應于輪速差ΔV在微小滑動檢測時間與當前時間之間的時間段內的時間積分Vint限制轉矩水平。這種設置可檢測到利用監測角加速度α變化不能檢測到的微小滑動，并響應于檢測到微小滑動而控制轉矩水平以立刻抑制微小滑動。
本實施例的原動機控制裝置20僅在角加速度α的變化指示未發生較大滑動時基于輪速差ΔV的變化檢測微小滑動的發生。一個變化程序可在基于角加速度α的變化檢測較大滑動的發生的同時，基于輪速差ΔV的變化檢測微小滑動的發生。如果檢測到較大滑動或微小滑動，此變化程序響應于基于角加速度α的變化檢測到較大滑動而根據圖5，7和8所示控制程序執行轉矩控制，同時響應于基于輪速差ΔV的變化檢測到微小滑動而根據圖11，12和13所示控制程序執行轉矩控制。如果既檢測到較大滑動又檢測到微小滑動，滑動發生期間的轉矩控制可對應于在圖5所示滑動發生狀態控制程序的步驟S150和S152處設定的角加速度α的峰值αpeak[rpm/8msec]與在圖11所示程序的步驟S200處輸入的轉矩限制量δ2的總和設定最大轉矩Tmax(Tmax←g(αpeak+δ2))，并用該最大轉矩Tmax控制原動機12。轉矩控制可選擇性地對應于角加速度α的峰值αpeak與轉矩限制量δ2之間的較大者設定最大轉矩Tmax，并用該最大轉矩Tmax控制原動機12。滑動收斂期間的轉矩控制可對應于在圖7所示程序的步驟S178處設定的轉矩恢復限制量δ1[rpm/8msec]與在圖13所示程序的步驟S236處設定的轉矩限制量δ2的和設定最大轉矩Tmax，并用該最大轉矩Tmax控制原動機12。轉矩控制可選擇性地對應于轉矩恢復限制量δ1與轉矩限制量δ2之間的較大者設定最大轉矩Tmax，并用該最大轉矩Tmax控制原動機12。如果不需要，可省略基于輪速差ΔV變化對微小滑動的檢測。
本實施例的原動機控制裝置20求角加速度α在角加速度α一旦超過預設閾值αslip與角加速度α再次小于預設閾值αslip的積分區域上的積分以算出時間積分αint。一個可能變化是求角加速度α在角加速度α大于預設閾值αslip與角加速度α減小到0以下的另一積分區間上的積分。另一可能變化是求角加速度α在從角加速度α大于預設閾值αslip起的預設時間段上的積分。
在本實施例的原動機控制裝置20中，當從基于角加速度α的變化檢測到滑動發生起負角加速度α已經保持預設時間段時，圖4所示滑動狀態判定程序判定滑動收斂。可響應于檢測到滑動抑制趨勢，例如當角加速度α小于預設閾值αslip時或者當角加速度α減小到0以下時，判定滑動收斂。或者，可在從角加速度α小于預設閾值αslip起經過預設時間段之后，判定滑動收斂。
上述實施例有關對安裝在車輛10上且同與驅動輪18a和18b連接的驅動軸機械連接以給該驅動軸輸出動力的原動機12的控制。本發明技術可應用于任何其它結構的具有可直接給驅動軸輸出動力的原動機的車輛。例如，本發明的一個可能應用是包括發動機、與該發動機的輸出軸連接的發電機、利用該發電機產生的電能充電的電池、以及同與驅動軸連接的驅動軸機械連接且利用來自該電池的電力供應驅動的原動機的串聯型混合動力車。本發明的另一種可能應用是包括發動機111、與該發動機111連接的行星齒輪117、與該行星齒輪117連接且可產生電能的原動機113、以及也與該行星齒輪117連接且同與驅動輪連接的驅動軸機械連接以直接給該驅動軸輸出動力的原動機112的機械分配型混合動力車110，如圖21所示。本發明的又一種可能應用是包括具有同發動機211的輸出軸連接的內轉子213a以及同與驅動輪218a和218b連接的驅動軸連接以驅動該驅動輪218a和218b的外轉子213b且經由內轉子213a與外轉子213b之間的電磁作用相對轉動的原動機213以及與該驅動軸機械連接以直接給該驅動軸輸出動力的原動機212的電力分配型混合動力車210，如圖22所示。本發明的另一種可能應用是包括經由變速器314(例如，無級變速器或者自動變速器)同與驅動輪318a和318b連接的驅動軸連接的發動機311以及放置在發動機311之后且經由變速箱314與驅動軸連接的原動機312(或者直接與該驅動軸連接的原動機)的混合動力車310，如圖23所示。如果驅動輪上發生滑動，轉矩控制主要控制與驅動軸機械連接的原動機，因為該原動機的轉矩輸出響應高。此原動機的控制可與其它原動機的控制或者發動機的控制相結合。
上述實施例和其變化例在所有方面都應被認為是示意性的而非限制性的。可以有許多其它變形、改變和替換，而不脫離本發明主要特征的范圍或精神。
工業應用性本發明技術可有效應用于汽車及火車的相關行業。
權利要求
1.一種原動機控制裝置，它驅動和控制安裝在車輛上且向與驅動輪連接的驅動軸輸出動力的原動機，所述原動機控制裝置包括測量所述驅動軸或所述原動機的轉動軸的角加速度的角加速度測量模塊；基于所測量的角加速度檢測由所述驅動輪的空轉造成的滑動的第一滑動檢測模塊；響應于所述第一滑動檢測模塊的滑動的檢測而限制轉矩輸出并用所限制的轉矩輸出控制所述原動機以抑制所述滑動的第一轉矩限制控制模塊；對由所述角加速度測量模塊測量的所述角加速度求積分以算出所述角加速度從所述第一滑動檢測模塊的所述滑動的檢測起的時間積分的第一積分模塊；以及響應于所述滑動的至少抑制趨勢，根據由所述第一積分模塊算出的所述角加速度的所述時間積分恢復由所述第一轉矩限制控制模塊限制的所述轉矩輸出并用所恢復的轉矩輸出控制所述原動機的第一轉矩恢復控制模塊。
2.根據權利要求1所述的原動機控制裝置，其特征在于，所述第一滑動檢測模塊比較由所述角加速度測量模塊測量的所述角加速度與一預設閾值以檢測滑動，以及所述第一積分模塊在所述測量的角加速度一旦超過所述預設閾值與所述測量的角加速度再次減小到所述預設閾值以下時的積分區間上對所述角加速度求積分。
3.根據權利要求1和2中任一項所述的原動機控制裝置，其特征在于，所述第一轉矩恢復控制模塊根據所述角加速度的所述時間積分改變所述限制的轉矩輸出的恢復程度，并用所恢復的轉矩輸出的改變程度控制所述原動機。
4.根據權利要求3所述的原動機控制裝置，其特征在于，相對于所述角加速度的時間積分的增大，所述第一轉矩恢復控制模塊以所述限制的轉矩輸出的更低的恢復程度控制所述原動機。
5.根據權利要求3和4中任一項所述的原動機控制裝置，其特征在于，所述第一轉矩恢復控制模塊基于所述角加速度的所述時間積分設定在所述限制的轉矩輸出的恢復時的最大轉矩，并用所設定的所述最大轉矩作為上限值而控制所述原動機。
6.根據權利要求1至5中任一項所述的原動機控制裝置，其特征在于，所述第一轉矩恢復控制模塊響應于所述角加速度測量模塊在一預設時間段內的所述角加速度的負值的持續測量而恢復所述限制的轉矩輸出，并用所恢復的轉矩輸出控制所述原動機。
7.根據權利要求1至6中任一項所述的原動機控制裝置，其特征在于，所述第一轉矩限制控制模塊根據所測量的角加速度改變所述轉矩輸出的限制程度，并用所限制的轉矩輸出的改變程度控制所述原動機。
8.根據權利要求7所述的原動機控制裝置，其特征在于，相對于所測量的角加速度的增大，所述第一轉矩限制控制模塊以所述轉矩輸出的更高的限制程度控制所述原動機。
9.根據權利要求7和8中任一項所述的原動機控制裝置，其特征在于，所述第一轉矩限制控制模塊基于所測量的角加速度設定在所述轉矩輸出的限制時的最大轉矩，并用所設定的所述最大轉矩作為上限值而控制所述原動機。
10.根據權利要求1至9中任一項所述的原動機控制裝置，其特征在于，所述車輛具有由所述驅動輪驅動的從動輪，所述原動機控制裝置還包括測量所述驅動輪的轉速的驅動輪轉速測量模塊；測量所述從動輪的轉速的從動輪轉速測量模塊；基于所述驅動輪的所測量的轉速與所述從動輪的所測量的轉速之間的輪速差檢測由所述驅動輪的空轉造成的滑動的第二滑動檢測模塊；以及響應于所述第二滑動檢測模塊的滑動的檢測，限制所述轉矩輸出并用所限制的轉矩輸出控制所述原動機以抑制所述滑動的第二轉矩限制控制模塊。
11.根據權利要求10所述的原動機控制裝置，其特征在于，所述原動機控制裝置還包括對所述驅動輪的所測量的轉速與所述從動輪的所測量的轉速之間的所述輪速差求積分以算出所述輪速差從所述第二滑動檢測模塊的所述滑動的檢測起的時間積分的第二積分模塊，并且，所述第二轉矩限制控制模塊根據所述輪速差的所述時間積分限制所述轉矩輸出，并用所限制的轉矩輸出控制所述原動機。
12.根據權利要求11所述的原動機控制裝置，其特征在于，所述第二滑動檢測模塊比較所述輪速差與一預設閾值以檢測滑動，以及所述第二轉矩限制控制模塊根據從所述輪速差大于所述預設閾值起的所述輪速差的所述時間積分限制所述轉矩輸出，并用所限制的轉矩輸出控制所述原動機。
13.根據權利要求11和12中任一項所述的原動機控制裝置，其特征在于，所述第二轉矩限制控制模塊根據所述輪速差的所述時間積分改變所述轉矩輸出的限制程度，并用所限制的轉矩輸出的改變程度控制所述原動機。
14.根據權利要求13所述的原動機控制裝置，其特征在于，相對于所述輪速差的時間積分的增大，所述第二轉矩限制控制模塊以所述轉矩輸出的更高的限制程度控制所述原動機。
15.根據權利要求12所述的原動機控制裝置，其特征在于，所述原動機控制裝置還包括在所述第二滑動檢測模塊的比較結果顯示所述輪速差減小到所述預設閾值以下時，恢復由所述第二轉矩限制控制模塊限制的所述轉矩輸出并用所恢復的轉矩輸出控制所述原動機的第二轉矩恢復控制模塊。
16.一種車輛，它配備有原動機和根據權利要求1至15中任一項所述的原動機控制裝置。
17.一種原動機控制方法，它驅動和控制安裝在車輛上且向與驅動輪連接的驅動軸輸出動力的原動機，所述原動機控制方法包括步驟(a)測量所述驅動軸或所述原動機的轉動軸的角加速度；(b)基于所測量的角加速度檢測由所述驅動輪的空轉造成的滑動；(c)響應于所述步驟(b)的滑動的檢測，限制轉矩輸出并用所限制的轉矩輸出控制所述原動機以抑制所述滑動；(d)對由所述步驟(a)測量的所述角加速度求積分，以算出所述角加速度從所述步驟(b)的所述滑動的檢測起的時間積分；以及(e)響應于所述滑動的至少抑制趨勢，根據由所述步驟(d)算出的所述角加速度的所述時間積分恢復由所述步驟(c)限制的所述轉矩輸出，并用所恢復的轉矩輸出控制所述原動機。
18.根據權利要求17所述的原動機控制方法，其特征在于，所述步驟(b)比較由所述步驟(a)測量的所述角加速度與一預設閾值以檢測滑動，以及所述步驟(d)在所述測量的角加速度一旦超過所述預設閾值與所述測量的角加速度再次減小到所述預設閾值以下時的積分區間上對所述角加速度求積分。
19.根據權利要求17和18中任一項所述的原動機控制方法，其特征在于，所述步驟(e)根據所述角加速度的所述時間積分改變由所述步驟(c)限制的所述轉矩輸出的恢復程度，并用所恢復的轉矩輸出的改變程度控制所述原動機。
20.根據權利要求19所述的原動機控制方法，其特征在于，相對于所述角加速度的時間積分的增大，所述步驟(e)以所述限制的轉矩輸出的更低的恢復程度控制所述原動機。
21.根據權利要求19和20中任一項所述的原動機控制方法，其特征在于，所述步驟(e)基于所述角加速度的所述時間積分設定在所述限制的轉矩輸出的恢復時的最大轉矩，并用所設定的所述最大轉矩作為上限值而控制所述原動機。
22.根據權利要求17和21中任一項所述的原動機控制方法，其特征在于，所述步驟(e)響應于所述步驟(a)在一預設時間段內的所述角加速度的負值的持續測量而恢復所述限制的轉矩輸出，并用所恢復的轉矩輸出控制所述原動機。
全文摘要
本發明涉及原動機控制裝置和原動機控制方法。該方法包括步驟在與驅動軸連接的原動機的轉動軸的角加速度(α)大于一閾值(αslip)時指示發生滑動；通過利用角加速度(α)越大轉矩上限值(Tmax)越小以使轉矩上限值(Tmax)保持在當角加速度(α)由于滑動而變為一峰值時獲得的一值的映射圖設定轉矩上限值(Tmax)而限制原動機的轉矩；在從角加速度(α)超過閾值(αslip)時的時間點到角加速度(α)由于原動機的轉矩限制而減小到閾值(αslip)以下時的時間點的積分區域上對角加速度(α)求積分以算出角加速度(α)的時間積分；及在原動機轉矩限制使滑動收斂時，用基于角加速度(α)的積分計算結果計算的轉矩上限值(Tmax)恢復由與角加速度(α)的峰值對應的轉矩上限值限制的轉矩。
文檔編號F02D41/14GK1678474SQ0382058
公開日2005年10月5日 申請日期2003年7月7日 優先權日2002年8月29日
發明者本美明, 浜島清高, 灘光博 申請人:豐田自動車株式會社