催化器的運行方法

專利名稱：催化器的運行方法
技術領域：
本發明涉及一種運行一安裝在內燃機排氣管內的催化器的方法。其中通過輸入促使催化器再生的還原劑來影響在催化器前的廢氣的化學成分。廢氣的化學成分借助于一安裝在催化器后面的廢氣傳感器測量。在開始影響催化器之前的廢氣的化學成分和測量催化器后面的化學成分的變化之間的時間延遲被計算出來。
此外本發明涉及一種用于第一安裝在內燃機排氣管內的催化器的內燃機的控制器。控制器通過輸入促使催化器再生的還原劑來影響在催化器前的廢氣的化學成分。控制器計算在開始影響催化器之前的廢氣化學成分和通過廢氣傳感器測量催化器后面的化學成分的變化之間的時間延遲。
其次本發明還涉及一種用于這種控制器的控制元件，特別是只讀存儲器或閃電存儲器。
最后本發明涉及一種帶有安裝在內燃機排氣管內的催化器的內燃機。此內燃機具有一控制器和一安裝在催化器后面的廢氣傳感器。控制器通過在催化器前輸入促使催化器再生的還原劑影響廢氣的化學成分。廢器傳感器測量催化器后面的廢氣的化學成分。控制器計算出在開始影響催化器之前的廢氣的化學成分和測量催化器之后的化學成分的變化之間的時間延遲。
背景技術：
在內燃機的貧油燃料空氣混合物(λ＞1)的運行區內普通的三元催化器不再能滿足對于氮氧化物轉化的要求。這里采用NOx存儲催化器，它儲存在內燃機貧油運行時產生的氮氧化物。通過內燃機在富油區(λ＜1)內的運行儲存的硝酸鹽被釋放出來并還原成氮氣。與此相關的NOx存儲催化器的運用例如由EP0560991B1已經是公知的了。
法律規定要求設置一關于有害物質排放的汽車部件，如催化器，的在線診斷裝置。與此有關的例如可由DE2444334中已知，利用一安裝在催化器前面和后面的對氧化敏感的廢氣探測器的輸出信號，以評判三元催化器。這種已知方法以一種有工作能力的三元催化器的氧氣儲存能力為基礎，與此相關地，DE2444334公布了燃料一空氣混合比從λ＝0.95(富油的，富含燃料的混合物；缺氧)轉變成λ＝1.05(貧油的，缺燃料的混合物；氧氣過剝)的技術。安裝在催化器前的廢氣傳感器幾乎毫不遲延地對燃料一空氣混合物成分的變化作出反應。由于在λ＝0.95時廢氣內缺氧起先催化器的氧氣存儲位置沒有占滿。在轉變成貧油運行后(氧氣過剩)催化器前氧氣存儲位置漸漸被占有。因此在混合物成分轉變后在催化器后面起先繼續處于缺氧狀態。在經過與催化器的儲氧能力有關的時間間隔后在催化器后面也出現氧氣過剩，這觸發后面的廢氣傳感器信號的改變。兩個廢氣傳感器的反應之間的時間延遲，即相位偏移，隨著催化器儲氧能力的減弱變小，因此儲氧能力的判定可以用來診斷催化器。
這種已知方法不能毫無困難地轉移到除了具有存儲氧氣的能力外還具有存儲氮氧化物(NOx)的能力的催化器上。這種類型的催化器在其氧氣存儲能力已經耗盡并且設置在催化器后面的廢氣傳感器顯示氧氣過剩時還能儲存氮氧化物。因此在NOx存儲催化器中兩個廢氣傳感器的反映之間的時間延遲在混合物成分從富油變成貧油混合物后不再供給超過其NOx存儲能力的廢氣。
汽油直噴式的內燃機具備減少二氧化碳(CO2)排放的優點。因為這種內燃機大多用貧油燃料空氣混合物工作，它們配備氮氧化物(NOx)存儲催化器，它儲存在貧油混合物階段形成的NOx排放，并且它通過內燃機用富油混合物運行被儲存的氮氧化物再生。因為汽油直噴式內燃機也在λ＝1時運行，NOx存儲催化器通常也具有氧氣存儲能力。為了儲存氧氣可以例如采用普通的三元催化器。
因為催化器對氮氧化物的存儲能力是有限的，催化器必須不時地再生。再生開始和結束的時刻對于在催化器后面排入外界的排放量十分重要。在內燃機的貧油運行期間NOx存儲催化器充滿氮氧化物，三元催化器充滿氧氣。再生階段的開始通過一NOx存儲模塊確定。該模塊調整存入NOx存儲催化器內的氮氧化物數量，因此也調整其NOx裝載狀態。如果調制量超過一預先規定的閾值，那么便引入再生階段(內燃機用富油混合物運行)。
事實表明，在內燃機用富油混合物運行時在氧氣存儲器完全排空以前NOx存儲催化器首先被排空。如果再生到氧氣存儲器被完全排空，那么由此形成高的碳氧化合物排放量，因為富油混合物不再通過氧氣存儲器緩沖。由于這個原因這一點十分重要，即催化器僅僅再生到NOx存儲器被排空，但是氧氣存儲器應該還沒有排空。這呈現一種碳氫化合物最佳的再生。
由DE19801625A1已知，當安裝在催化器后面的廢氣傳感器的輸出信號，特別是輸出電壓超過一可預先規定的閾值時再生階段便結束。這樣便從以下情況出發，即NOx存儲器完全地，但氧氣存儲器還沒有被完全地排空。但是這種已知方法有這樣的缺點，廢氣傳感器的輸出信號存在一定的波動，因此可能在不同的時刻超過規定的閾值。輸出信號波動的原因是廢氣傳感器的制造誤差和溫度波動。
發明概述因此本發明的目的是，使催化器再生階段的結束能夠盡可能安全和可靠地確定。
為了實現這個目的，本發明從開頭所述類型的方法出發建議，計算出廢氣傳感器輸出信號的梯度。
也就是說，按照本發明，不把通過廢氣傳感器的輸出信號超過一閾值，而是把輸出信號的斜率當作再生階段終止的標準。由此再生階段的終止可以更安全和可靠地，和尤其是與廢氣傳感器的制造誤差和溫度波動無關地確定。用按本發明的方法可以確保內燃機排放量始終特別少地運行。
在普通的三元催化器時和在較現代化的帶或不帶氧氣存儲能力的NOx存儲催化器時一樣可以應用按本發明的方法。在三元催化器時，用按本發明的方法，排空的氧存儲器可以通過計算廢氣傳感器輸出信號梯度的特征性變化檢測出來。在NOx-存儲催化器時可以確定NOx再生階段的終止。如果NOx存儲催化器也具有氧氣存儲能力，為此可確定氧氣存儲器再生階段的終止。
按照本發明一種優良的改進結構建議，當廢氣傳感器的輸出信號的梯度超過一預先規定的第一邊界值時，有能力用來儲存氮氧化物的催化器才被看作再生的。在再生階段開始時給廢氣輸送還原劑。為此內燃機可以例如用富油燃料空氣混合物(λ≤1)運行。通過形成富油混合物在催化器前的廢氣內產生過量的碳氫化合物(HC)和一氧化碳(CO)。在形成富油混合物時執行以下流程碳氫化合物和一氧化碳使儲存的氮氧化物還原。以氮氧化物的形式結合和儲存的氧氣和儲存在催化器內的其余氧氣一起被釋放出來，使得起先在催化器后面繼續保持氧氣過剩。從而使安裝在催化器后面的廢氣傳感器的輸出信號首先保持在與氧氣過量相應的水平上。一旦儲存在催化器內的氮氧化物再生，在催化器后面的廢氣中的氧化成分減少，廢氣傳感器的輸出信號相應地上升。如果輸出信號的上升達到一定的斜率，也就是說如果輸出信號的梯度超過第一邊界值，那么催化器被看作已經再生。
作為另一種選擇，按照本發明，另一種優良的改進結構建議，當廢氣傳感器的輸出信號的梯度起先超過一預先規定的第一邊界值，然后低于一預先規定的第二邊界值時，有能力儲存氮氧化物的催化器便被看作已經再生。安裝在催化器后面的廢氣傳感器的輸出信號在氮氧化物的再生階段即將結束時比較陡地上升，以便在氧氣再生階段期間保持在比較恒定的水平上。也就是說按照這種可供選擇的改進結構輸出信號首先急劇上升(輸出信號梯度超過第一邊界值)，然后過渡到基本上恒定的水平(輸出信號的梯度超過第二邊界值)。
按照本發明另一種優良的改進結構建議，當廢氣傳感器的輸出信號的梯度超過一預先規定的第三邊界值時，有能力儲存氧氣的催化器便被看作已經再生。在氧氣再生階段即將結束時安裝在催化器后面的廢氣傳感器的信出信號再次從基本上恒定的水平比較急劇地上升。這是因為在氧氣再生階段即將結束時催化器后面缺少氧氣。測出輸出信號的這種比較急劇的上升(輸出信號的梯度超過第三邊界值)，并把它看作氧氣再生階段結束的標志。
如果催化器除了能儲存氧氣外還能儲存氮氧化物，可以通過計算輸出信號的梯度首先確定氮氧化物再生階段的結束，然后確定氧氣再生階段的結束。在只能儲存氧氣的催化器中取消氮氧化物再生階段的診斷。但是即使在這種純粹的氧氣存儲器中本發明的方法也提供決定性的優點，因為通過計算輸出信號的梯度可以非常安全和可靠地識別氧氣再生階段的結束。
作為另一種選擇，按本發明的另一種優良的改進結構建議，當廢氣傳感器輸出信號的梯度起先超過一規定的第三邊界值，然后低于一規定的第四邊界值時，有能力儲存氧氣的催化器便被看作已經再生。安裝在催化器后面的廢氣傳感器的輸出信號在氧氣再生階段即將結束時較陡地開高，以便在到達一最大值后重新較陡地下降。按照這種可供選擇的結構這種檢測出這種較陡地增加到最大值(輸出信號梯度超過第三邊界值)的轉變。在轉變到最大值時輸出信號的斜率減小。如果輸出信號的斜率低于第四邊界值，這被看作是氧氣再生階段結束的標志。
給廢氣輸送還原劑可以用不同的方法進行。按照本發明一種優選的實施形式建議，為了給廢氣輸送還原劑，內燃機以富油燃料空氣混合物運行。最好以碳氫化合物(HC)和/或一氧化碳作為還原劑輸送給廢氣。
作為另一種選擇，按照本發明，另一種優選的實施形式建議，將尿素作為還原劑輸送給廢氣。這時運用尿素中的氨氣將氮氧化物還原成氧氣和氮氣。氮氣可以通過水解作用從尿素溶液中獲取。
按本發明的方法以一種控制元件的形式實現具有特別重要的意義，這種控制元件用于特別是汽車內燃機的控制器。其中在控制元件上儲存一可在計算機上、特別是微處理器上運行的程序，并適合于實施按本發明的方法。也就是使在這種情況下本發明通過儲存在控制元件上的程序實現，因此這種配備了程序的控制元件和程序適合于實現上述方法，一樣也是本發明的一種表現形式。作為控制元件特別是可以采用電子存儲介質，例如只讀存儲器或閃電存儲器。
其次，從開頭所述類型的控制器出發，為了實現本發明的目的，建議控制器具有用來計算廢氣傳感器輸出信號梯度的裝置。
最后從開頭所述類型的內燃機出發，為了實現本發明的目的而建議，內燃機具有用來計算廢氣傳感器輸出信號梯度的裝置。
按照本發明一種優良的改進結構建議，廢氣傳感器做成一種氧氣敏感的傳感器。這種廢氣傳感器測量包含在廢氣中的氧氣份量并輸出一相應的輸出電壓作為輸出信號。這種傳感器例如是由現有技術已知的入傳感器。廢氣傳感器最好做成兩點傳感器。
按照本發明一種優選的實施形式建議，催化器具有儲存氧氣的能力，這種催化器例如是普通的三元催化器，可由現有技術所公知的那樣。此外建議，催化器兩者擇一或附加地具有儲存氧氣的能力以外，還具有儲存氮氧化物的能力。
本發明的其它特征、應用可能性和優點由對于在附圖中表示的本發明的實施例的以下描述中得到。這里所敘述的或表示的所有特征本身或其任意的組合都構成本發明的內容，而與其是否歸結在權利要求書或其相互引用無關，也與其在說明和附圖中的具體結構或圖示的無關。
附圖簡介

圖1按本發明的一種優選的實施形式的內燃機的示意方塊圖；和圖2在實施本發明的方法期間不同信號的分布曲線。
具體實施例之描述圖1中表示汽車的一直噴式內燃機1，其中活塞2可在氣缸3內往復運動。氣缸3設有一燃燒室4，它主要由活塞2，進氣閥5和排氣閥6圍成。吸入管7與進氣閥連接，排氣管8與排氣閥6連接。
在進氣閥5和排氣閥6的范圍內一燃料噴油咀9和一火花塞10伸入燃燒室4內。燃料可通過噴油咀9噴入燃燒室4內，在燃燒室4內的燃料可以用花火塞10點燃。
在吸入管7內安裝一可旋轉的節流閥11，通過它可給吸入管7輸送空氣，輸入空氣的量取決于節流閥11的角度位置。在排氣管8內安裝一催化器12，它凈化由燃料的燃燒產生的廢氣。催化器12是一氮氧化物(NOx)存儲催化器12′，它與一作為氧氣存儲器的三元催化器12″連接。
控制器18輸入輸入信號19，它們表示內燃機1的借助于傳感器測量的運行參數。控制器18產生輸出信號20，用這個信號可以通過促動器或執行器影響內燃機的運行狀態。控制器18主要用來控制或調節內燃機1的運行參數。為此控制器18設有一微處理器，它在存儲介質，特別是閃電存儲器內，儲存一適合于實現所述控制和/或調節的程序。
在第一種運行方式，即所謂內燃機1的均勻運行中，節流閥11根據所希望的扭矩部分打開或關閉。燃料在由活塞2引起的吸氣階段期間由噴油咀9噴入燃燒室4。通過與此同時經節流閥11吸入的空氣使噴入的燃料產生渦旋，從而在燃料室4內基本上均勻地分布。然后燃料空氣混合物在壓縮階段被壓縮，以便然后由火花塞10點燃。活塞2通過點燃的燃料的膨脹被推動。在均勻運行時形成的扭矩主要取決于節流閥11的位置。為了減少有害物質排放燃料空氣混合物盡可能調整到λ＝1。
在第二種運行方式，即所謂的內燃機1的分層運行時，節流閥11開得更大。在由活塞2引起的壓縮階段期間燃料由噴油咀9噴入燃燒室4，而且地點在火花塞10的周圍附近，時間在點火時刻前適當的間隔時。然而借助于火花塞10使燃料點燃，使活塞2在從現在起隨后的工作階段內通過點燃的燃料的膨脹被推動。在分層運行時所形成的扭矩完全取決于噴入的燃料的數量。分層運行主要用于內燃機1的空運轉運行和部分載荷運行。在分層運行時通常λ＞1。
在分層運行期間存儲催化器12′裝載氮氧化物，三元催化器12″裝載氧氣。在再生階段存儲催化器12′和三元催化器12″重新卸荷，使它們在下一次分層運行時可以重新吸收氮氧化物和氧氣。在再生階段期間在催化器12之前將還原劑輸入廢氣內。作為還原劑例如可以采用碳氫化合物(HC)、一氧化碳(CO)或尿素。碳氫化合物和一氧化碳在廢氣中通過形成富油混合物(內燃機在均勻運行狀態下運行)產生。尿素可以由一貯存容器有控制地給廢氣定量供應。在催化器12的再生階段運行以下流程還原劑將儲存的氮氧化物還原成氮氣和氧氣。這些物質流出催化器12，因此在再生階段期間在催化器后面出現氧氣過剩。
在排氣管8內催化器12之前設置一第一廢氣傳感器13，在催化器12之后設置一第二廢氣傳感器14。作為安裝在催化器12后面的廢氣傳感器14可以采用常用的氧氣敏感的λ探頭或碳氫化合物傳感器。后面的傳感器14可以做成兩點傳感器。
在轉換到缺氧狀態(內燃機1用富油混合物運行)后，于催化器12前在再生階段開始時安裝在催化器12之前的廢氣傳感器13實際上毫不遲延地作出反應。由于在分層運行時出現的在廢氣內的氧氣過剩起初催化器12的氧氣存儲位置幾乎全部被占滿。在轉換到缺氧狀態后，催化器12前在再生階段開始時氧氣存儲位置漸漸釋放氧氣，并從催化器12內排出氧氣。因此在轉換到再生階段后于催化器12之后，起先繼續氧氣過剩。于一取決于催化器12的氧氣儲存能力的時間間隔以后，在催化器12之后也出現缺氧，這促使后面的廢氣傳感器14的輸出信號的改變。
當不管是氮氧化物存儲催化器12′的氮氧化物存儲位置還是三元催化器內的氧氣存儲位置都是空的時，催化器12之后才出現缺氧。如果催化器12例如由于內燃機1以貧油混合物運行(λ＞1)起初裝滿氧氣和氮氧化物，然后為了催化器12的再生通過形成富油混合物(λ＜1)在廢氣內產生碳氫化合物和一氧化碳，那么運行以下流程碳氫化合物和一氧化碳使儲存的氮氧化物還原成氮氣和氧氣。以氮氧化物的形式結合和儲存的氧氣與儲存在催化器12內的其余氧氣一起被釋放，因此起初在催化器12之后繼續保持氧氣過剩。
在圖2中借助于催化器12之前相應的λ值30的分布曲線示意表示催化器12之前燃料空氣混合物的成分。在圖2中同樣表示了后面的廢氣傳感器14的輸出信號u的曲線，并用圖形標記31表示。在在圖2中所示的信號曲線的開頭內燃機1以貧油混合物成分(λ～2.5)運行。上面已經說明，這時催化器12之后出現氧氣過剩、層面的廢氣傳感器14的輸出信號約為0伏。大約在t＝579秒的時刻在燃料空氣混合物中提高燃料份量，內燃機1以富油混合物運行，在催化器12之前λ值30下降到約0.75的數值。起初后面的廢氣傳感器14的輸出信號31保持一低的數值。
只有在儲存在氮氧化物存儲催化器12′內的氮氧化物還原成氮氣，也就是說只有在氮氧化物存儲催化器12′的再生階段終止后，催化器12后面廢氣中的氧氣份量才減少。這造成廢氣傳感器14的輸出信號從約0伏明顯可見地上升到基本上恒定的約0.7伏的水平。在圖2中氮氧化物存儲器12′的再生階段用圖形標記32表示。
按照本發明，當廢氣傳感器14的輸出信號31的梯度超過一預先規定的邊界值，也就是說當輸出信號的斜率達到一規定值時，確認氮氧化物存儲催化器12′的再生階段32已經結束。作為另一種選擇當廢氣傳感器14的輸出信號31的梯度起先超過一預先規定的第一邊界值，然后低于一規定的從第二邊界值，也就是說輸出信號的斜率重新下降到一定的數值以下時，便可確認再生階段32已經結束。按照這種可供選擇的結構形式輸出信號31的曲線從比較陡的上升轉變成一基本上恒定的水平在氧氣一再生階段33期間被檢測出來(輸出信號31的曲線的拐點)。
在氧氣再生階段33即將結束時在催化器12之后廢氣內的氧氣份量繼續下降，這導致廢氣傳感器14的輸出信號進一步上升。為了檢測氧氣再生階段33的結束測出輸出信號的這種上升。特別是當廢氣傳感器14的輸出信號31的梯度超過一規定第三邊界值，也就是說當輸出信號31的曲線超過規定的斜率時便認定氧氣再生階段的結束。或者當廢氣傳感器14的輸出信號31的梯度起先超過一規定的第三邊界值，然后重新低于一規定的第四邊界值時便可以認定氧氣再生階段33的結束。
用按本發明的方法可以安全和可靠地，尤其是與由于制造誤差或溫度波動造成的廢氣傳感器14的輸出信號31波動無關地測出在氮氧化物存儲催化器12′內氮氧化物再生階段的結束和在三元催化器內氧氣再生階段33的結束。在一既有儲存氧氣又有儲存氮氧化物能力的催化器12中可以通過計算輸出信號31的梯度首先測出氮氧化物再生階段32的結束，然后測出氧氣再生階段33的結束。
權利要求
1.用來運行一安裝在內燃機(1)排氣管內的催化器(12)的方法，其中通過輸入促使催化器(12)再生的還原劑來影響催化器(12)之前的廢氣的化學成分，并借助于一安裝在催化器(12)之后的廢氣傳感器(14)測出廢氣的化學成分，并計算出在開始影響催化器(12)前的廢氣的化學成分到測出的催化器(12)后面的化學成分的改變之間的時間延遲，其特征為計算出廢氣傳感器(14)輸出信號(31)的梯度。
2.按權利要求1所述的方法，其特征為當廢氣傳感器(14)的輸出信號(31)的梯度超過一預先規定的第一邊界值時，有儲存氮氧化物(NOx)能力的催化器(12′)便被看作已經再生。
3.按權利要求1所述的方法，其特征為當廢氣傳感器(14)的輸出信號(31)的梯度起先超過一預先規定的第一邊界值，然后低于一預先規定的第二邊界值時，有儲存氮氧化物(NOx)能力的催化器(12′)便被看作已經再生。
4.按權利要求1至3的任一項所述的方法，其特征為當廢氣傳感器(14)的輸出信號(31)的梯度超過一預先規定的第三邊界值時，有儲存氧氣能力的催化器(12″)被認定已經再生。
5.按權利要求1至3的任一項所述的方法，其特征為當廢氣傳感器(14)的輸出信號(31)的梯度起先超過一預先規定的第三邊界值，然后低于一預先規定的第四邊界值時，有氧氣儲存能力的催化器(12″)便被確認已經再生。
6.按權利要求1至5的任一項所述的方法，其特征為為了給廢氣輸送還原劑，內燃機(1)用富油的燃料/空氣混合物運行。
7.按權利要求6所述的方法，其特征為作為還原劑給廢氣輸送碳氫化合物(HC)和/或一氧化碳(CO)。
8.按權利要求1至5的任一項所述的方法，其特征為給廢氣輸送尿素作為還原劑。
9.用于特別是汽車的內燃機(1)的控制器(18)的控制元件，特別是只讀存儲器或閃電存儲器，它上面儲存一可在計算機，特別是微處理器上運行的程序，此程序適合于用來實現按上述權利要求的任一項所述的方法。
10.用于具有一安裝在內燃機(1)的排氣管中的催化器(12)的內燃機(1)的控制器(18)，其中控制器通過輸入促使催化器(12)再生的還原劑來影響催化器(12)之前的廢氣的化學成分，并且控制器(18)計算出在開始影響催化器(12)之前廢氣的化學成分到通過廢氣傳感器(14)測出催化器(12)之后化學成分的變化之間的時間延遲，其特征為控制器(18)具有用來計算廢氣傳感器(14)的輸出信號(31)的梯度的裝置。
11.具有一安裝在內燃機(1)排氣管內的催化器(12)的內燃機(1)，其中內燃機(1)具有一控制器(18)和一安裝在催化器(12)后面的廢氣傳感器(14)，其中控制器(18)通過輸入促使催化器(12)再生的還原劑來影響催化器(12)之前的廢氣的化學成分，廢氣傳感器(14)測出催化器(12)之后廢氣的化學成分，并且控制器(18)計算出在開始影響催化器(12)之前廢氣的化學成分到測出催化器(12)之后化學成分的變化之間的時間延遲，其特征為內燃機(1)具有用來計算廢氣傳感器(14)的輸出信號(31)的梯度的裝置。
12.按權利要求11所述的內燃機，其特征為廢氣傳感器(14)做成一氧氣敏感的傳感器。
13.按權利要求11或12所述的內燃機，其特征為廢氣傳感器(14)做成兩點傳感器。
14.按權利要求11至13的任一項所述的內燃機(1)，其特征為催化器(12″)具有儲存氧氣的能力。
15.按權利要求11至14之任一項所述的內燃機(1)，其特征為催化器(12′)具有儲存氮氧化物(NOx)的能力。
全文摘要
本發明涉及一種用來運行安裝在內燃機(1)排氣管內的催化器(12)的方法，其中通過輸入促使催化器(12)再生的還原劑來影響催化器(12)之前的廢氣的化學成分，并借助于安裝在催化器(12)后面的廢氣傳感器(14)測量廢氣的化學成分，并計算出在開始影響催化器(12)之前廢氣的化學成分到測出催化器(12)之后化學成分的變化之間的時間延遲。為了能夠安全和可靠地確定催化器(12)的再生階段(32，33)的結束，建議，計算廢氣傳感器(14)輸出信號(31)的梯度。
文檔編號F02D41/14GK1419629SQ01806935
公開日2003年5月21日 申請日期2001年5月29日 優先權日2000年7月21日
發明者E·施奈貝爾, A·布盧門斯托克, K·溫克勒 申請人:羅伯特-博希股份公司