一種可移動的小型視覺輔助分揀機器人工作站的制作方法

本發明涉及到機械自動化領域，特指一種可移動的小型視覺輔助分揀機器人工作站，可應用在物流和流水化生產線中。

背景技術：

檢測分揀作業是物流和大多數流水化生產線上的一個重要環節。基于機器視覺的機器人自動檢測分揀是機器人技術和機器視覺技術的有機結合，一方面有著人工作業無法替代的高效、準確等方面的優勢，另一方面與傳統的定點定位機械分揀相比又更為柔性智能，易于快速變換作業對象和變換分揀工序，當前正逐步在我國物流及流水生產線中展現越來越重要的作用。目前已有的視覺輔助分揀機器人為分體式集成系統，視覺、控制、機器人等單元獨立，需要在應用現場進行安裝組合，且當應用場景／工位發生變化時需進行復雜的拆裝過程，拆裝搬運過程可能會引起某些部件的損壞或丟失。

技術實現要素：

針對以上問題，本發明提出一種可移動的小型視覺輔助分揀機器人工作站，該發明為一體式工作站，結構簡單，搬運安裝靈活，可快速安裝在流水線上，或搭配AGV車工作。

本發明的目的是通過以下技術方案實現的：一種可移動的小型視覺輔助分揀機器人工作站，包括殼體、移動平臺、控制與處理系統、機械臂、視覺傳感系統和顯示系統。

所述殼體設置在所述移動平臺上，所述移動平臺底部設有滑輪，所述殼體上設置有一組門字形平行外壁，流水化生產線可從門字形平行外壁之間通過，待分揀物件可置于所述門字形平行外壁之間，與所述門字形平行外壁垂直的的一組平行外壁上設有控制柜安裝槽和機械安裝槽，所述控制與處理系統安裝在所述控制系統安裝槽內，所述機械臂位于所述機械臂安裝槽內，所述視覺傳感系統兩端通過連接機構安裝在所述殼體內部上方，所述控制與處理系統處理所述視覺傳感系統采集的分揀物品圖片并將控制信號發送給所述機械臂；所述顯示系統安裝在殼體上。

所述視覺傳感器系統包括電缸、視覺傳感模塊和電線，所述電線外部設有支撐防護裝置，所述電線穿過所述支撐防護裝置內部與所述視覺傳感模塊相連接，所述支撐防護裝置設置在所述電缸上，所述視覺傳感模塊通過滑塊可移動地安裝在所述電缸上，所述電缸由電機驅動；所述視覺傳感模塊為相機與結構光的組合。

所述滑輪上設置有砝碼，所述砝碼通過旋轉上升或下降，所述砝碼用于固定所述滾輪的位置。

所述連接機構包括支撐板和安裝板，所述支撐板焊接在所述殼體內壁，所述安裝板用于搭載所述電缸，所述安裝板通過螺釘固定在所述支撐板上。

所述支撐板上設有多個安裝孔，用于調節所述安裝板的垂直位置。

本發明為一體式工作站，結構簡單，搬運安裝靈活，可快速安裝在流水線上，或搭配AGV車工作。

附圖說明

附圖1是本發明的結構示意圖；

附圖2是附圖1的正面剖視圖；

附圖3是視覺傳感器系統5的正面圖；

附圖4是視覺傳感器系統5的俯視圖；

附圖5是連接機構7的結構示意圖；

圖中：1、殼體；2、移動平臺；21、滑輪；22、砝碼；3、控制與處理系統；4、機械臂；5、視覺傳感系統；51、電缸；52、視覺傳感模塊；53、電線；54、支撐防護裝置；55、電機；56、滑塊；6、顯示系統；7、連接機構；71、支撐板；72、安裝板。

具體實施方式

下面結合附圖對本發明做進一步說明，本發明的目的是通過以下技術方案實現的：

本發明提供的一種可移動的3D視覺輔助機器人結構，如圖1和圖2所示，包括殼體1、移動平臺2、控制與處理系統3、機械臂4、視覺傳感系統5和顯示系統6。

所述殼體1設置在所述移動平臺2上，所述移動平臺2底部設有滑輪21，所述殼體1上設置有一組門字形平行外壁11，流水化生產線可從門字形平行外壁11之間通過，待分揀物件可置于所述門字形平行外壁11之間，與所述門字形平行外壁11垂直的的一組平行外壁上設有控制柜安裝槽12和機械安裝槽13，所述控制與處理系統3安裝在所述控制系統安裝槽12內，所述機械臂4位于所述機械臂安裝槽13內，所述視覺傳感系統5兩端通過連接機構7安裝在所述殼體1內部上方，所述控制與處理系統3處理所述視覺傳感系統5采集的分揀物品圖片并將控制信號發送給所述機械臂4；所述顯示系統6安裝在殼體1上。

所述視覺傳感器系統5如圖3和圖4所示，包括電缸51、視覺傳感模塊52和電線53，所述電線53外部設有支撐防護裝置54，所述電線53穿過所述支撐防護裝置54內部與所述視覺傳感模塊52相連接，所述支撐防護裝置54設置在所述電缸51上，所述視覺傳感模塊52通過滑塊56可移動地安裝在所述電缸51上，所述電缸51由電機55驅動；所述視覺傳感模塊52為相機與結構光的組合。

所述滑輪21上設置有砝碼22，所述砝碼22通過旋轉上升或下降，所述砝碼22用于固定所述滾輪21的位置。

所述連接機構7如圖5所示，包括支撐板71和安裝板72，所述支撐板71焊接在所述殼體1內壁，所述安裝板72用于搭載所述電缸51，所述安裝板72通過螺釘固定在所述支撐板71上。

所述支撐板71上設有多個安裝孔，用于調節所述安裝板72的垂直位置。

本發明為一體式工作站，結構簡單，搬運安裝靈活，可快速安裝在流水線上，或搭配AGV車工作。