一種獼猴桃自動采摘分級機器人的制作方法
【專利摘要】一種獼猴桃自動采摘分級機器人包括箱體，機械臂，末端執(zhí)行器，自動分級裝置，果實收集箱；架子上平面安裝自動分級裝置和機械臂，末端執(zhí)行器安裝在機械臂前端，自動分級裝置通過電機架與架子上表面連接，果實分級箱安裝在架子內部的L型導軌上；箱體可以實現機器人整體架構的搭建，機械臂可以實現末端執(zhí)行器的輸送，末端執(zhí)行器可以實現果實的采摘，自動分級裝置可以實現果實的分級，果實收集箱可以實現果實的收集；本實用新型提出一種具有獼猴桃自動采摘與分級的機器人，自動采摘節(jié)約了人力，提高效率；自動分級裝置實現了采摘后立刻分級，節(jié)省了時間成本的同時也節(jié)省了運輸成本。
【專利說明】一種獼猴桃自動采摘分級機器人
【技術領域】
[0001]本發(fā)明涉及果實自動采摘領域，尤其涉及可實現采后立刻分級的一種獼猴桃自動分級裝置。
【背景技術】
[0002]中國是世界上獼猴桃種植面積最大的國家。目前獼猴桃依靠人工采摘，工作耗時、勞動強度大而且成本越來越高。隨著科技不斷進步和農業(yè)產業(yè)發(fā)展，采摘機器人將成為代替人力作業(yè)，提高農業(yè)產值的關鍵技術。與工業(yè)機器人不同，采摘機器人作業(yè)對象的柔嫩性和不規(guī)則性以及環(huán)境的復雜多變性等特征，使得對采摘機器人的要求更具特殊性。中國專利CN 201310719150.3公布了 “獼猴桃采摘機器人及采摘方法”，該機器人主要是實現獼猴桃采摘，并不能實現分級。而現階段獼猴桃的分級主要是采后集中分級，不能實現采摘后立即分級，工作效率低。為了達到采摘和分級同時實現，關鍵在于機器人技術和傳感器技術的應用。因此，研宄獼猴桃自動采摘分級機器人具有重要的生產實際意義和科學研宄價值。
【發(fā)明內容】
[0003]為了克服現有采摘以及分級裝置的不足，本發(fā)明提供了一種具有全自動獼猴桃采摘與自動分級的機器人，可以實現獼猴桃采摘后立刻分級。
[0004]本實用新型解決其技術問題所采取的技術方案是:
[0005]一種獼猴桃自動采摘分級機器人包括箱體，機械臂，末端執(zhí)行器，自動分級裝置、果實收集箱。機械臂安裝在架子上表面，末端執(zhí)行器安裝在機械臂前端，自動分級裝置通過電機架與架子上表面連接，果實分級箱安裝在架子內部的L型導軌上。
[0006]所述的箱體包括架子、果實分級孔I1、L型導軌、輪子。輪子連接在架子下部，分別與電機連接，L型導軌焊接在架子內側，架子頂部開有兩個等大的果實分級孔II。
[0007]所述的機械臂由兩個關節(jié)構成，每個關節(jié)都由電機驅動，機械臂由螺栓固定在架子上表面。
[0008]所述的末端執(zhí)行器與機械臂末端由螺釘連接，電機I連接在絲杠一端，絲杠的另一端和滑塊上分別固定仿形手指，手指內側均采用硅膠做內襯。
[0009]所述的自動分級裝置包括圓盤、果實分級孔1、電機I1、擋板、電機II1、電機架、壓力傳感器，圓盤與電機III連接，用螺栓固定在電機架上，電機架由螺栓連接在箱體頂部，圓盤上均勻分布6個果實分級孔I，擋板與電機II連接，分別安裝在果實分級孔I底部，擋板上附有壓力傳感器；所述的果實收集箱共有兩個，分別安裝在架子內部的L型導軌上并可以自由抽出，果實收集箱分別與果實分級孔II對齊。
[0010]本實用新型的優(yōu)點是:提出一種具有獼猴桃自動采摘與分級的機器人，自動采摘節(jié)約了人力，提高了效率；自動分級裝置實現了采摘后立刻分級，節(jié)省了時間成本的同時也節(jié)省了運輸成本。
【專利附圖】
【附圖說明】
[0011]圖1為本發(fā)明的整體結構示意圖；
[0012]圖2為本發(fā)明的自動分級裝置內部結構示意圖；
[0013]附圖標號說明:1機械臂，2電機1，3絲杠，4仿形手指，5圓盤，6果實分級孔1，7電機II，8擋板，9電機III，10電機架，11果實分級孔II，12架子，13L型導軌，14果實收集箱，15輪子，16壓力傳感器。
【具體實施方式】
[0014]參見圖1、圖2，一種獼猴桃自動采摘分級機器人，由機械臂、箱體、末端執(zhí)行器、自動分級裝置、果實收集箱構成。
[0015]所述的箱體包括果實分級孔1111、架子12、L型導軌13、輪子15 ;所述的末端執(zhí)行器包括電機12、絲杠3、仿形手指4 ;所述的自動分級裝置包括圓盤5、果實分級孔16、電機117、擋板8、電機1119、電機架10、壓力傳感器16。
[0016]所述的箱體包括果實分級孔1111、架子12、L型導軌13、輪子15，輪子15連接在架子12下部，分別與電機連接、L型導軌13焊接在架子12內側上表面、架子12頂部開有兩個等大的果實分級孔1111。
[0017]所述的機械臂由兩個關節(jié)構成，由螺栓固定在架子12上；所述的末端執(zhí)行器與機械臂I前端由螺釘連接，電機12連接在絲杠3 —端，絲杠3的另一端和滑塊上分別固定仿形手指4，手指內側均采用硅膠做內襯；所述的自動分級裝置包括圓盤5、果實分級孔16、電機117、擋板8、電機1119、電機架10、壓力傳感器16，圓盤5與電機III9連接，由螺栓固定在電機架10上，電機架10由螺栓連接在架子12頂部，圓盤5上均勻分布6個果實分級孔16，擋板8與電機117連接，分別安裝在果實分級孔16底部，擋板8上附有壓力傳感器16 ；所述的果實收集箱14共有兩個，分別安裝在架子12內部的L型導軌13上，果實收集箱14分別與果實分級孔IIll對齊并可以自由抽出。
[0018]所述的自動分級裝置中圓盤5由電機III9提供動力，每次均旋轉60°，果實由機械臂I和末端執(zhí)行器完成采摘后送至最前端的果實分級孔16內，電機III9立刻旋轉60°等待下一次采摘。果實分級孔16下部的擋板8處于關閉狀態(tài)，上面安裝壓力傳感器16，用于檢測獼猴桃果實的重量。所述的自動分級裝置將果實按重量分為兩級，當果實分級孔16隨著圓盤5旋轉到兩個果實分級孔IIll上部時分別按重量釋放，電機117旋轉90°，擋板8將獼猴桃釋分別放到兩個果實收集箱14中；所述的架子12安裝輪子，分別由電機驅動，可以自由移動。所述的兩個果實收集箱14分別由兩側安裝到架子12中的L型導軌13中。
[0019]本實用新型的工作過程如下:
[0020]果實由機械臂I和末端執(zhí)行器完成采摘后送至最前端的果實分級孔16內，自動分級裝置中圓盤5由電機III9提供動力，每次均旋轉60°，將獼猴桃放入果實分級孔16后電機II19立刻旋轉60°并等待下一次采摘，果實分級孔16下部的擋板8處于關閉狀態(tài)，上面安裝壓力傳感器16，用于檢測獼猴桃果實的重量，自動分級裝置將果實按重量分為兩級，當果實分級孔I隨著圓盤5旋轉到兩個果實分級孔IIll上部時分別按重量釋放，電機117旋轉90°，擋板將獼猴桃分別釋放到兩個果實收集箱14中。
【權利要求】
1.一種獼猴桃自動采摘分級機器人，其特征在于:所述獼猴桃自動采摘分級機器人包括箱體、機械臂、末端執(zhí)行器、自動分級裝置、果實收集箱； 所述的箱體包括架子、果實分級孔I1、L型導軌、輪子，輪子連接在架子下部，分別與電機連接，L型導軌焊接在架子內側，架子頂部開有兩個等大的果實分級孔II ;果實收集箱安裝在架子內部的L型導軌上，固定在架子內部并可以自由抽出； 所述的架子上表面安裝自動分級裝置和機械臂，末端執(zhí)行器安裝在機械臂的前端；自動分級裝置通過電機架與架子上表面連接； 所述的自動分級裝置包括圓盤、果實分級孔1、電機I1、擋板、電機II1、電機架、壓力傳感器，圓盤與電機III連接，用螺栓固定在電機架上，電機架由螺栓連接在架子上表面，圓盤上均勻分布6個果實分級孔I，擋板與電機II連接，分別安裝在果實分級孔I底部，擋板上附有壓力傳感器。
【文檔編號】B07C5/16GK204259425SQ201420645100
【公開日】2015年4月15日 申請日期:2014年10月31日 優(yōu)先權日:2014年10月31日
【發(fā)明者】李楨, 崔永杰, 王芃月 申請人:西北農林科技大學