透明藥丸自動分揀裝置制造方法
【專利摘要】本實用新型涉及工業自動控制領域，尤其涉及一種自動分揀透明藥丸裝置。一種透明藥丸自動分揀裝置，包括伺服電機單元控制的多關節機械旋轉臂和機械抓手，安裝在機械抓手上的觸覺傳感器；所述的機械抓手上還安裝有透射光源和顏色識別傳感器，所述透射光源與顏色識別傳感器相對設置，固定安裝在機械抓手上，工業控制計算機控制連接伺服電機單元、透射光源和顏色識別傳感器。本實用新型采用顏色識別傳感器將各種藥丸獨立分揀出來，分辨藥丸顏色時采集LED產生的透射光，不易受到外部光線的干擾，使分揀的結果更加精確，提高了藥品的安全，使利用機器人自動分揀藥丸真正具有了實用的價值，降低了生產線的建造和維護成本，并能節約能源，具有廣泛的推廣應用價值。
【專利說明】透明藥丸自動分揀裝置
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及工業自動控制領域，尤其涉及一種自動分揀透明藥丸的裝置。
【背景技術】
[0002]在工業化的今天，自動控制的機器人已經基本能夠替代人工操作。例如在制藥的產線上藥丸生產好以后完全可以利用機器人自動拾取包裝。由于藥丸顆粒都很小，而且基本都不含金屬物質，所以普通的探測識別方式無法辨認出不同類型的藥丸；同時，藥丸的顆粒形狀又比較類似，大多是小圓片或橢球體，所以現有的機器人很難通過配套的夾具將不同類型的藥丸分別揀出；另外，對于藥品的分揀而言，可靠性非常重要，如果將兩種不同的藥片分揀到了同一藥瓶中被患者誤服，很可能會造成生命危險，因此在現有的自動化產線中，每一種類型藥丸的都需要配備一條獨立的包裝運輸線，以確保安全，這樣堆高了產線的成本，而且多條產線平行工作，產線的運行維護成本同樣很高，也是對能源的極大浪費。
【發明內容】
[0003]本實用新型所要解決的技術問題是提供一種透明藥丸自動分揀裝置，通過采集透射光線對藥丸類型進行識別，不易受到外部光線的干擾，使分揀的結果更加精確，提高了藥品的安全，使利用機器人自動分揀藥丸真正具有了實用的價值。
[0004]本實用新型是這樣實現的:一種透明藥丸自動分揀裝置，包括，
[0005]設置在本體內的伺服電機單元；
[0006]由伺服電機單元控制的多關節機械旋轉臂和機械抓手，所述機械抓手安裝在多關節機械旋轉臂的自由端；
[0007]設置在機械抓手活動范圍內的藥瓶托架和輸送帶，藥瓶托架上放置有藥瓶:
[0008]安裝在機械抓手上的觸覺傳感器；
[0009]所述的機械抓手上還安裝有透射光源和顏色識別傳感器，所述透射光源與顏色識別傳感器相對設置，固定安裝在機械抓手上，工業控制計算機控制連接伺服電機單元、透射光源和顏色識別傳感器。
[0010]所述藥瓶托架的數量與被分揀藥丸的類型相對應，本體上還裝有計數器，每一個藥瓶托架設置一個獨立的計數器，根據計數器的信號控制藥瓶托架的移動。
[0011 ] 所述的透射光源為LED燈珠。
[0012]所述的工業控制計算機為PLC控制器。
[0013]本實用新型透明藥丸自動分揀裝置利用不同種類藥丸色彩不同的特點，采用顏色識別傳感器將各種藥丸獨立分揀出來，分辨藥丸顏色時采集額外設置的LED燈珠產生的透射光，而不是采集自帶光源發出的反射光，不易受到外部光線的干擾，使分揀的結果更加精確，提高了藥品的安全，使利用機器人自動分揀藥丸真正具有了實用的價值，降低了生產線的建造和維護成本，并能節約能源，具有廣泛的推廣應用價值。【專利附圖】
【附圖說明】
[0014]圖1為本實用新型透明藥丸自動分揀裝置的流程框圖；
[0015]圖2為本實用新型中機械抓手部分的局部放大圖。
[0016]圖中:1本體、2伺服電機單元、3多關節機械旋轉臂、4機械抓手、5藥瓶托架、6輸送帶、7藥瓶、8觸覺傳感器、9透射光源、10顏色識別傳感器、11工業控制計算機、12藥丸。
【具體實施方式】
[0017]下面結合具體實施例，進一步闡述本實用新型。應理解，這些實施例僅用于說明本實用新型而不用于限制本實用新型的范圍。此外應理解，在閱讀了本實用新型表述的內容之后，本領域技術人員可以對本實用新型作各種改動或修改，這些等價形式同樣落于本申請所附權利要求書所限定的范圍。
[0018]實施例1
[0019]如圖1所示，一種透明藥丸自動分揀裝置，包括設置在本體I內的伺服電機單元2 ；由伺服電機單元2控制的多關節機械旋轉臂3和機械抓手4，所述機械抓手4安裝在多關節機械旋轉臂3的自由端；多關節機械旋轉臂3具有6個全方位的運動自由度，機械抓手4部分也根據需要設置I?3個運動自由度，伺服電機單元2根據工業控制計算機11的信號對多關節機械旋轉臂3和機械抓手4進行控制，在本實施例中，所述的工業控制計算機11為PLC控制器。
[0020]設置在機械抓手4活動范圍內的藥瓶托架5和輸送帶6，各個種類的透明藥丸散落放置在輸送帶6上隨著流水線自動前行，藥瓶托架5上放置有藥瓶7 ;所述藥瓶托架5的數量與被分揀藥丸的類型相對應，例如在本實施例中，共有三種不同顏色的透明藥丸就需要3條藥瓶托架5，為了能夠保證藥瓶裝到規定數量的藥丸后能自動向前輸送包裝，每一個藥瓶托架5都獨立配備一個計數器，機械抓手4每次像藥瓶7中投入一顆藥丸12后，該藥瓶7所在藥瓶托架5的計數器計數+1，根據計數器的信號控制藥瓶托架5的移動，計數器可以設置在本體I內，也可以直接利用工業控制計算機形成計數器。
[0021]如圖2所示，所述機械抓手4上安裝有觸覺傳感器8、透射光源9和顏色識別傳感器10，所述透射光源9與顏色識別傳感器10相對設置，固定安裝在機械抓手4上，透射光源9發射的光線透過藥丸12后照射到顏色識別傳感器10上；工業控制計算機控制連接伺服電機單元2、透射光源9和顏色識別傳感器10，在本實施例中，所述的透射光源9為LED燈珠；抓取藥丸時，顏色識別傳感器10上自帶反射光源首先開啟作為探測器，因為透明藥丸與輸送帶6具有色差，所以一旦感應到顏色信號后機械抓手4即抓住此透明藥丸，此時觸覺傳感器8發出信號，PLC控制器控制關閉顏色識別傳感器10的自帶光源，打開透射光源9，然后顏色識別傳感器10將感應到的顏色信號發送給工業控制計算機，工業控制計算機根據顏色信號將該透明藥丸投入到對應的藥瓶7中。
[0022]顏色識別傳感器在本實施例中使用WLCS-TCL-255系列感知型顏色識別傳感器，傳感器有多個通道，可以被編程來識別多種顏色，一個顏色占用一個通道作為信號輸出，根據透射過的光線分析目標的RGB值和強度，輸出結果非常準確。
【權利要求】
1.一種透明藥丸自動分揀裝置，包括， 設置在本體(1)內的伺服電機單元(2); 由伺服電機單元(2)控制的多關節機械旋轉臂(3)和機械抓手(4)，所述機械抓手(4)安 裝在多關節機械旋轉臂(3)的自由端； 設置在機械抓手(4)活動范圍內的藥瓶托架(5)和輸送帶(6)，藥瓶托架(5)上放置有藥瓶(7)； 安裝在機械抓手(4)上的觸覺傳感器(8)； 其特征是: 所述的機械抓手(4)上還安裝有透射光源(9)和顏色識別傳感器(10)，所述透射光源(9)與顏色識別傳感器(10)相對設置，固定安裝在機械抓手(4)上，工業控制計算機(11)控制連接伺服電機單元(2)、透射光源(9)和顏色識別傳感器(10)。
2.如權利要求1所述的透明藥丸自動分揀裝置，其特征是:所述藥瓶托架(5)的數量與被分揀藥丸的類型相對應，本體(1)上還裝有計數器，每一個藥瓶托架(5)設置一個獨立的計數器，根據計數器的信號控制藥瓶托架(5)的移動。
3.如權利要求1或2所述的透明藥丸自動分揀裝置，其特征是:所述的透射光源(9)為LED燈珠。
4.如權利要求1或2所述的透明藥丸自動分揀裝置，其特征是:所述的工業控制計算機為PLC控制器。
【文檔編號】B07C5/342GK203750878SQ201320896099
【公開日】2014年8月6日 申請日期:2013年12月29日 優先權日:2013年12月29日
【發明者】劉淑花 申請人:劉淑花