專利名稱：基于色彩的自動分類裝揀系統的制作方法
技術領域：
本發明涉及貨物裝揀系統，尤其涉及基于色彩的自動分類裝揀系統。
背景技術：
工業機器人的運用已經越來越廣泛，工業機器人在很大程度上提高了工作效率， 并且能夠被放置在比較惡劣的環境中，減低人員風險。例如，在貨物的裝運以及分揀過程 中，工業機器人具有速度快，載重量大的優勢，可以替代人工進行工作。但是工業機器人也 存在比較明顯的缺陷，及識別能力不足，不能很好地對貨物進行分類，容易出現錯誤。因此， 在目前的應用中，工業機器人通常是半自動化控制，需要人工參與，協助對貨物的分類，提 高分揀的準確率。這樣，機器人的工作效率降低，不能充分發揮工業機器人的優勢。
實用新型內容本實用新型旨在提出一種基于色彩的自動分類裝揀系統，利用顯著的色彩差別來 幫助機器人進行貨物的識別，盡可能提高自動化程度并增加識別的準確率。根據本實用新型，提出一種基于色彩的自動分類裝揀系統，包括傳送帶，傳送帶傳送待分類裝揀的貨物；彩色標簽貼附裝置，沿傳送帶設置，彩色標簽貼附裝置為傳送帶上的貨物貼附彩 色標簽；—組彩色攝像頭，沿傳送帶設置，獲取貼有彩色標簽的貨物的圖像；彩色圖像處理裝置，連接到一組彩色攝像頭，從彩色攝像頭獲取的圖像中獲取彩 色標簽的色彩；色彩數據庫，以存儲條目的方式保存每一種色彩的彩色標簽的處理方式；彩色標簽識別裝置，連接到彩色圖像處理裝置和色彩數據庫，通過比對色彩將彩 色圖像處理裝置獲取的彩色標簽的色彩識別為色彩數據庫中保存的一種色彩，提取該色彩 對應的處理方式； 一組機器人，設置在傳送帶的末端，連接到彩色標簽識別裝置，根據彩色標簽識別 裝置提取的處理方式處理貼有對應的彩色標簽的貨物。為了提高識別效率并增加識別準確率，彩色標簽為純色標簽。一組機器人是一組機械臂，在傳送帶的末端和一組分類裝揀口之間運送貨物。本實用新型的基于色彩的自動分類裝揀系統利用顯著的色彩差別來幫助機器人 進行貨物的識別，能提高自動化程度并增加識別的準確率。
圖1揭示了根據本實用新型的基于色彩的自動分類裝揀系統的結構圖。
具體實施方式
參考圖1所示，本實用新型揭示了一種基于色彩的自動分類裝揀系統，該系統包 括傳送帶10、彩色標簽貼附裝置20、一組彩色攝像頭30、彩色圖像處理裝置40、色彩數據 庫50、彩色標簽識別裝置60和一組機器人70。傳送帶10傳送待分類裝揀的貨物，傳送帶10的一端設置分類裝揀口，貨物被輸送 到傳送帶10的盡頭之后由一組機器人70進行分類裝揀，送到各個對應的分類裝揀口中。彩 色標簽貼附裝置20沿傳送帶10設置，彩色標簽貼附裝置20為傳送帶上的貨物貼附彩色標 簽。為了使得一組機器人70能夠有效地對貨物進行分類裝揀，就需要有一種顯著的識別手 段使得這些貨物能夠被識別，在本實用新型中，使用色彩來對這些貨物進行識別。彩色標簽 被貼在貨物上，為了方便識別并提高識別的準確率和效率，彩色標簽需要被做的足夠大，并 且其顏色應當選用具有顯著差別的顏色。例如，在一個實施例中，彩色標簽都為純色標簽。 純色標簽的色彩差異顯著，容易進行識別。一組彩色攝像頭30沿傳送帶10設置，彩色攝像 頭30用于獲取貼有彩色標簽的貨物的圖像。彩色攝像頭30的安裝位置沒有特殊的要求，只 需要能夠清晰地獲取彩色標簽的圖像就可以了。彩色圖像處理裝置40連接到一組彩色攝 像頭30，從彩色攝像頭30獲取的圖像中獲取彩色標簽的色彩。彩色圖像處理裝置40并不 需要對圖像進行復雜的處理，是需要提取其中彩色標簽的顏色就可以了，由于彩色標簽都 使用顯著的純色標簽，因此彩色圖像處理裝置40能夠比較方便地提取到彩色標簽的顏色， 利用現有技術能夠很方便地實現對于色彩的提取。色彩數據庫50以存儲條目的方式保存 每一種色彩的彩色標簽的處理方式。例如存儲條目1 紅色分類裝揀口 1 ；存儲條目2 藍色分類裝揀口 2···彩色標簽識別裝置60連接到彩色圖像處理裝置40和色彩數據庫50，通過比對色 彩將彩色圖像處理裝置40獲取的彩色標簽的色彩識別為色彩數據庫50中保存的一種色 彩，由于彩色標簽都使用顯著的純色標簽，彼此之間的差別比較顯著，因此彩色標簽識別裝 置60可以允許一定的色彩誤差。在確定了彩色標簽的色彩之后，彩色標簽識別裝置60繼 續從色彩數據庫50中提取該色彩對應的處理方式。 一組機器人70設置在傳送帶10的末端，連接到彩色標簽識別裝置60，在一個實施 例中，一組機器人70可以是一組機械臂，在傳送帶10的末端和一組分類裝揀口之間運送貨 物。機器人70在獲取了處理方式，例如“分類裝揀口 1”、“分類裝揀口 2”之后，就能根據彩 色標簽識別裝置提取的處理方式處理貼有對應的彩色標簽的貨物，例如，將紅色標簽的貨 物運送到分類裝揀口 1，將藍色標簽的貨物運送到分類裝揀口 2。實現高效而準確的貨物分 類裝揀。 本實用新型的基于色彩的自動分類裝揀系統利用顯著的色彩差別來幫助機器人 進行貨物的識別，能提高自動化程度并增加識別的準確率。
權利要求一種基于色彩的自動分類裝揀系統，其特征在于，包括傳送帶，傳送帶傳送待分類裝揀的貨物；彩色標簽貼附裝置，沿傳送帶設置，彩色標簽貼附裝置為傳送帶上的貨物貼附彩色標簽；一組彩色攝像頭，沿傳送帶設置，獲取貼有彩色標簽的貨物的圖像；彩色圖像處理裝置，連接到所述的一組彩色攝像頭，從彩色攝像頭獲取的圖像中獲取彩色標簽的色彩；色彩數據庫，以存儲條目的方式保存每一種色彩的彩色標簽的處理方式；彩色標簽識別裝置，連接到所述彩色圖像處理裝置和色彩數據庫，通過比對色彩將彩色圖像處理裝置獲取的彩色標簽的色彩識別為色彩數據庫中保存的一種色彩，提取該色彩對應的處理方式；一組機器人，設置在傳送帶的末端，連接到所述彩色標簽識別裝置，根據彩色標簽識別裝置提取的處理方式處理貼有對應的彩色標簽的貨物。
2.如權利要求1所述的基于色彩的自動分類裝揀系統，其特征在于， 所述彩色標簽為純色標簽。
3.如權利要求1所述的基于色彩的自動分類裝揀系統，其特征在于，所述的一組機器人是一組機械臂，在傳送帶的末端和一組分類裝揀口之間運送貨物。
專利摘要本實用新型揭示了一種基于色彩的自動分類裝揀系統，包括傳送待分類裝揀的貨物的傳送帶；沿傳送帶設置的彩色標簽貼附裝置，為傳送帶上的貨物貼附彩色標簽；沿傳送帶設置的一組彩色攝像頭，獲取貼有彩色標簽的貨物的圖像；連接到一組彩色攝像頭的彩色圖像處理裝置，從圖像中獲取彩色標簽的色彩；色彩數據庫，以存儲條目的方式保存每一種色彩的彩色標簽的處理方式；連接到彩色圖像處理裝置和色彩數據庫的彩色標簽識別裝置，通過比對色彩將獲取的彩色標簽的色彩識別為色彩數據庫中保存的一種色彩并提取該色彩對應的處理方式；設置在傳送帶的末端的一組機器人，連接到彩色標簽識別裝置，根據處理方式處理貼有對應的彩色標簽的貨物。
文檔編號B07C3/14GK201664667SQ20102027385
公開日2010年12月8日 申請日期2010年7月28日 優先權日2010年7月28日
發明者歐陽勇 申請人:上海蔓意船舶技術服務有限公司