一種適用于樹木粉刷機器人的甩擺粉刷機構的制作方法
【專利摘要】本實用新型涉及一種適用于樹木粉刷機器人的甩擺粉刷機構，由粉刷機械機構、粉刷提升機構、粉刷涂抹系統、控制和電源系統組成，所述粉刷機械機構、粉刷提升機構、粉刷涂抹系統均與控制和電源系統連接，所述粉刷涂抹系統固定連接于粉刷機械機構上，粉刷機械機構與粉刷提升機構連接。通過設置長度不同的粉刷臂并合理配置位置，實現對樹木枝干的全方位包裹，結構簡單、粉刷效率高；通過設置粉刷臂甩擺機構，實現對粉刷臂和粉刷環的角度可調動作，繼而實現粉刷機械機構的閉合和打開，機械結構合理、實用；通過設置粉刷臂自動伸縮桿，實現對粉刷臂和粉刷環的長度可調，配合壓力觸碰開關實現對不同種類直徑的樹木枝干的粉刷涂抹作用，適用范圍較廣。
【專利說明】
一種適用于樹木粉刷機器人的甩擺粉刷機構
技術領域
[0001]本實用新型涉及一種樹木粉刷裝置或樹木粉刷機器人上使用的粉刷機構，尤其涉及一種甩擺機構，屬于智能機械領域。
【背景技術】
[0002]石灰具有一定的殺菌、殺蟲作用，可以殺死寄生在樹干上的一些越冬的真菌、細菌和害蟲，從而較好的保護樹木過冬。因此在深秋或者接近冬天的戶外，經常看到環衛工人往樹干涂抹石灰水。但是當前對樹干進行涂抹石灰水的工作完全依靠人工進行，費時費力，效率比較低，而且容易弄臟衣服和地面，給環衛工人及林場管理人員帶來很大麻煩，
[0003]專利201420096608.4則公布了一種樹木噴刷機，包括噴頭外殼、把手、電動栗、漆料容器和儲蓄電池，所述噴頭外殼內裝有噴頭和毛刷，噴頭通過噴管與軟管連接，軟管與電動栗連接，所述把手為X形，X形把手由中間交叉部位對稱一分為二，并通過旋轉扣連接，旋轉扣的連接處裝有彈簧，所述把手一端與噴頭外殼連接，另外一端分別裝有防滑套，所述把手上裝有調節按鈕，調節按鈕通過導線和開關與儲蓄電池連接，所述儲蓄電池通過導線與電動栗連接，電動栗通過軟管與漆料容器連接。該實用新型結構簡單，制作方便，在使用時不受地勢影響，操作靈活，噴刷面積大，工作效率高，給環衛工人及林場管理人員帶來了便捷。但是該裝置仍然需要工作人員手持把手進行操作，并且由于噴頭外殼設計時尺寸固定了，因此只適合一定直徑的樹木進行粉刷，實用性較為狹窄。
【實用新型內容】
[0004]本實用新型的目的在于彌補現有技術的缺陷，而提供一種適用于樹木粉刷機器人的甩擺粉刷機構，該機械結構經過簡單的改造即可應用到不同類型的樹木粉刷裝置或樹木粉刷機器人上，通用性很廣。
[0005]本實用新型解決其技術問題所采用的技術方案是:
[0006]—種適用于樹木粉刷機器人的甩擺粉刷機構，由粉刷機械機構、粉刷提升機構、粉刷涂抹系統、控制和電源系統組成，所述粉刷機械機構、粉刷提升機構、粉刷涂抹系統均與控制和電源系統連接，所述粉刷涂抹系統固定連接于粉刷機械機構上，粉刷機械機構與粉刷提升機構連接。
[0007]具體的，所述粉刷機械機構包括:粉刷機械機構主體、粉刷機構副體、粉刷臂、毛刷、粉刷臂甩擺減速電機、粉刷環、粉刷臂自動伸縮桿。
[0008]所述粉刷機械機構結合后的形狀為圓環形，左側的粉刷機械機構主體為角度為180°的半圓環，右側的粉刷機構副體為大致角度為135°的小半圓環;粉刷臂連接粉刷臂自動伸縮桿，且粉刷臂設置多個，左側的粉刷機械機構主體上有五個，其中有兩個較長的粉刷臂，三個較短的粉刷臂，且較長的粉刷臂和較短的粉刷臂交叉排列放置;對應的，右側的粉刷機構副體由于長度較短于粉刷機械機構主體，因此只安裝放置有三個粉刷臂，其中兩個較長的粉刷臂和一個較短的粉刷臂，且較長的粉刷臂和較短的粉刷臂同樣為交叉排列放置。
[0009]所述的粉刷臂連接粉刷臂自動伸縮桿，粉刷臂自動伸縮桿連接粉刷環，粉刷環內側設置有毛刷。
[0010]更進一步的，為了使樹木枝干順利進入粉刷機械機構中，因此在粉刷機械機構主體和粉刷機構副體的前端的粉刷臂末端設置有粉刷臂甩擺減速電機，對于左側的粉刷機械機構主體，在最前方的兩個粉刷臂，即:一個較長、一個較短的粉刷臂上分別安裝有粉刷臂甩擺減速電機;而對于右側的粉刷機構副體，在相對最前方的一個粉刷臂，即:較長的粉刷臂上安裝有粉刷臂甩擺減速電機。上述機構的效果為:通過三個粉刷臂甩擺減速電機的轉動，進而帶動粉刷臂擺動，最終帶動粉刷環及毛刷擺動，使得左側的粉刷機械機構主體和右側的粉刷機構副體打開一個缺口，為樹木枝干的進入提供條件。
[0011]所述的粉刷提升機構包括:直線滑臺，其中直線滑臺為兩套，直線滑臺上設置有滑塊。所述粉刷機械機構主體和粉刷機構副體均固定在粉刷提升機構上的直線滑臺的滑塊上，通過直線滑臺帶動滑塊的運動，可以帶動粉刷機械機構主體和粉刷機構副體上升下降，進而帶動整套粉刷機械機構運動。
[0012]所述粉刷涂抹系統包括:水栗、粉刷液管道、噴頭、壓力觸碰開關。所述粉刷涂抹系統中的水栗安裝在樹木粉刷裝置或樹木粉刷機器人上，噴頭和水栗通過粉刷液管道連接且噴頭固定在粉刷環的內側。所述壓力觸碰開關共設置八個，分別通過支架安裝固定在粉刷環的上側，可以通過碰觸作用得知與樹木枝干的接觸與否。
[0013]所述控制和電源系統包括:控制柜、主控制器、升降伺服電機驅動器、粉刷臂自動伸縮桿驅動器、粉刷臂甩擺減速電機驅動器、電源穩壓模塊、通訊接口、鋰電池。所述主控制器、升降伺服電機驅動器、粉刷臂自動伸縮桿驅動器、粉刷臂甩擺減速電機驅動器、電源穩壓模塊、通訊接口均放置并固定在控制柜中；所述鋰電池連接電源穩壓模塊;所述主控制器、升降伺服電機驅動器、粉刷臂自動伸縮桿驅動器和粉刷臂甩擺減速電機驅動器均連接電源穩壓模塊。所述通訊接口可以連接樹木粉刷裝置或樹木粉刷機器人等其它結構的控制器，從而實現外界控制器對本裝置的控制，達到協調工作的目的。
[0014]上述結構優選的是:四個較長的粉刷臂總是處于粉刷機械機構的靠近內側的位置，而四個較短的粉刷臂總是處于粉刷機械機構的靠近外側的位置，即:四個較短的粉刷臂總是處于四個較長粉刷臂的外環缺口處，即當樹木枝干較粗時，由于四個較長的粉刷臂不一定實現對樹木枝干的全方位包裹，此時如果需要對樹木枝干一次性粉刷，則可以通過四個較長的粉刷臂缺口處外側設置的四個較短的粉刷臂上的粉刷環上的粉刷環實現對樹木枝干的全方位粉刷涂抹。
[0015]本實用新型通過設置交錯放置的不同長度的粉刷臂，實現了對粉刷機械機構主體和粉刷機構副體的全包裹，并且通過設置壓力觸碰開關從而控制粉刷臂自動伸縮桿的伸縮，實現對不同直徑樹木枝干的適應。
[0016]本實用新型的有益效果是:
[0017](I)本實用新型通過實用新型的長度不同的粉刷臂并合理配置位置，實現了對樹木枝干的全方位包裹，結構簡單、粉刷效率高；
[0018](2)本實用新型通過設置的粉刷臂甩擺機構，實現了對粉刷臂和粉刷環的角度可調動作，繼而實現粉刷機械機構的閉合和打開，機械結構合理、實用；
[0019](3)本實用新型通過設置的粉刷臂自動伸縮桿，實現對粉刷臂和粉刷環的長度可調，并且配合壓力觸碰開關的檢測作用，實現對不同種類直徑的樹木枝干的粉刷涂抹作用，適用范圍較廣；
[0020](4)本實用新型設置了粉刷提升機構，可以實現對樹木枝干粉刷高度的可調功能，粉刷精度高，不僅簡化了工作人員的測量工作，而且由于粉刷的高度一致性，對樹木的美觀作用起到了促進作用。
[0021](5)本實用新型通過利用粉刷機械機構、粉刷提升機構和粉刷涂抹系統的配合作用，實現了對樹木樹裙的粉刷功能，并且機械結構簡單、電氣控制明了，通過簡單的改造作用，可以很方便的推廣應用到其它的樹木粉刷裝置或樹木粉刷機器人上。本實用新型填補了當前市場上樹木粉刷機構領域的空白，提高了樹木粉刷的效率，降低了工作人員的勞動強度，對于促進提高我國粉刷機械的現代化、智能化和無人化具有不可估量的意義。
【附圖說明】
[0022]附圖1為本實用新型全自動樹裙粉刷機器人的立體結構示意圖。
[0023]附圖2為本實用新型全自動樹裙粉刷機器人的俯視結構示意圖。
[0024]附圖3為本實用新型全自動樹裙粉刷機器人的控制和電源系統結構示意圖。
【具體實施方式】
[0025]下面將結合本實用新型實施例中的附圖，對本實用新型實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本實用新型一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本實用新型中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本實用新型保護的范圍。
[0026]如圖1、圖2所示，一種適用于樹木粉刷機器人的甩擺粉刷機構，由粉刷機械機構1、粉刷提升機構2、粉刷涂抹系統3、控制和電源系統4組成，所述粉刷機械機構1、粉刷提升機構2、粉刷涂抹系統3均與控制和電源系統4連接，所述粉刷涂抹系統3固定連接于粉刷機械機構I上，粉刷機械機構I與粉刷提升機構2連接。
[0027]具體的，所述粉刷機械機構I包括:粉刷機械機構主體1-1、粉刷機構副體1-2、粉刷臂1-3、毛刷1-4、粉刷臂甩擺減速電機1-5、粉刷環1-6、粉刷臂自動伸縮桿1-7。
[0028]所述粉刷機械機構I結合后的形狀為圓環形，左側的粉刷機械機構主體1-1為角度為180°的半圓環，右側的粉刷機構副體1-2為大致角度為135°的小半圓環;粉刷臂1-3連接粉刷臂自動伸縮桿1-7，且粉刷臂1-3設置多個，左側的粉刷機械機構主體1-1上有五個，其中有兩個較長的粉刷臂1-3，三個較短的粉刷臂1-3，且較長的粉刷臂1-3和較短的粉刷臂1-3交叉排列放置;對應的，右側的粉刷機構副體1-2由于長度較短于粉刷機械機構主體1-1，因此只安裝放置有三個粉刷臂1-3，其中兩個較長的粉刷臂1-3和一個較短的粉刷臂1-3，且較長的粉刷臂1-3和較短的粉刷臂1-3同樣為交叉排列放置。
[0029]所述的粉刷臂1-3連接粉刷臂自動伸縮桿1-7，粉刷臂自動伸縮桿1-7連接粉刷環I _6，粉刷環1-6內側設置有毛刷1-4。
[0030]更進一步的，為了使樹木枝干順利進入粉刷機械機構I中，因此在粉刷機械機構主體1-1和粉刷機構副體1-2的前端的粉刷臂1-3末端設置有粉刷臂甩擺減速電機1-5，對于左側的粉刷機械機構主體1-1，在最前方的兩個粉刷臂1-3，即:一個較長、一個較短的粉刷臂1-3上分別安裝有粉刷臂甩擺減速電機1-5;而對于右側的粉刷機構副體1-2，在相對最前方的一個粉刷臂1-3，即:較長的粉刷臂1-3上安裝有粉刷臂甩擺減速電機1-5。上述機構的效果為:通過三個粉刷臂甩擺減速電機1-5的轉動，進而帶動粉刷臂1-3擺動，最終帶動粉刷環1-6及毛刷1-4擺動，使得左側的粉刷機械機構主體1-1和右側的粉刷機構副體1-2打開一個缺口，為樹木枝干的進入提供條件。
[0031]所述的粉刷提升機構2包括:直線滑臺2-1，其中直線滑臺2-1為兩套，直線滑臺2-1上設置有滑塊2-2。所述粉刷機械機構主體1-1和粉刷機構副體1-2均固定在粉刷提升機構2上的直線滑臺2-1的滑塊2-2上，通過直線滑臺2-1帶動滑塊2-2的運動，可以帶動粉刷機械機構主體1-1和粉刷機構副體1-2上升下降，進而帶動整套粉刷機械機構I運動。
[0032]所述粉刷涂抹系統3包括:水栗3-1、粉刷液管道3-2、噴頭3-3、壓力觸碰開關3-4。所述粉刷涂抹系統3中的水栗3-1安裝在樹木粉刷裝置或樹木粉刷機器人上，噴頭3-3和水栗3-1通過粉刷液管道3-2連接且噴頭3-3固定在粉刷環1-6的內側。所述壓力觸碰開關3-4共設置八個，分別通過支架安裝固定在粉刷環1-6的上側，可以通過碰觸作用得知與樹木枝干的接觸與否。
[0033]如圖3所示，所述控制和電源系統4包括:控制柜4-1、主控制器4-2、升降伺服電機驅動器4-3、粉刷臂自動伸縮桿驅動器4-4、粉刷臂甩擺減速電機驅動器4-5、電源穩壓模塊4-6、通訊接口 4-7、鋰電池4-8。所述主控制器4-2、升降伺服電機驅動器4-3、粉刷臂自動伸縮桿驅動器4-4、粉刷臂甩擺減速電機驅動器4-5、電源穩壓模塊4-6、通訊接口 4-7均放置并固定在控制柜4-1中；所述鋰電池4-8連接電源穩壓模塊4-6;所述主控制器4-2、升降伺服電機驅動器4-3、粉刷臂自動伸縮桿驅動器4-4和粉刷臂甩擺減速電機驅動器4-5均連接電源穩壓模塊4-6。所述通訊接口 4-7可以連接樹木粉刷裝置或樹木粉刷機器人等其它結構的控制器，從而實現外界控制器對本裝置的控制，達到協調工作的目的。
[0034]上述結構優選的是:四個較長的粉刷臂1-3總是處于粉刷機械機構I的靠近內側的位置，而四個較短的粉刷臂1-3總是處于粉刷機械機構I的靠近外側的位置，S卩:四個較短的粉刷臂1-3總是處于四個較長粉刷臂1-3的外環缺口處，即當樹木枝干較粗時，由于四個較長的粉刷臂1-3不一定實現對樹木枝干的全方位包裹，此時如果需要對樹木枝干一次性粉刷，則可以通過四個較長的粉刷臂1-3缺口處外側設置的四個較短的粉刷臂1-3上的粉刷環1-6上的粉刷環1-6實現對樹木枝干的全方位粉刷涂抹。
[0035]本實用新型通過設置交錯放置的不同長度的粉刷臂1-3，實現了對粉刷機械機構主體1-1和粉刷機構副體1-2的全包裹，并且通過設置壓力觸碰開關3-4從而控制粉刷臂自動伸縮桿1-7的伸縮，實現對不同直徑樹木枝干的適應。
[0036]相應的，與本套機械和電氣結構配置的甩擺粉刷機構工作過程為:
[0037]①將本套甩擺粉刷機構安裝在樹木粉刷裝置或樹木粉刷機器人上，控制樹木粉刷裝置或樹木粉刷機器人等行駛到靠近需要粉刷的樹干前方。
[0038]②主控制器4-2首先控制升降伺服電機驅動器4-3進而驅動直線滑臺2-1下降至帶粉刷樹木枝干的最低端;然后，主控制器4-2控制粉刷臂甩擺減速電機驅動器4-5進而驅動粉刷臂甩擺減速電機1-5向正向轉動，此時左側的粉刷機械機構主體1-1和右側的粉刷機構副體1-2打開一個缺口，為樹木枝干的進入提供條件。
[0039]③樹木粉刷裝置或樹木粉刷機器人等繼續向前緩慢行駛，該過程中，壓力觸碰開關3-4通過碰觸作用得知與樹木枝干的接觸與否。當壓力觸碰開關3-4與樹木枝干接觸后，樹木粉刷裝置或樹木粉刷機器人等需要立即停止運動。
[0040]④主控制器4-2控制粉刷臂甩擺減速電機驅動器4-5進而驅動粉刷臂甩擺減速電機1-5向反向轉動，此時左側的粉刷機械機構主體1-1和右側的粉刷機構副體1-2開始向樹木枝干內側運動，實現缺口的閉合動作。在該過程中，同樣的壓力觸碰開關3-4通過碰觸作用得知粉刷環1-6上的毛刷1-4與樹木枝干的接觸與否。需要說明的是:由于壓力觸碰開關3-4為多個，且粉刷臂1-3和粉刷環1-6多個，由于樹木枝干不一定處于粉刷機械機構I的中心處，因此每套粉刷臂1-3在粉刷臂自動伸縮桿1-7的伸縮作用下的長度不一定相同，但是最終的效果是同樣的，即:每個粉刷環1-6內側的毛刷1-4都能與樹木枝干接觸。
[0041]⑤經過上述過程后，粉刷臂1-3上的八個粉刷環1-6上的毛刷1-4實現了對樹木枝干的包裹，此時，主控制器4-2控制水栗3-1轉動，通過粉刷液管道3-2和噴頭3-3實現粉刷液的噴灑。在該過程中，主控制器4-2同時控制升降伺服電機驅動器4-3進而驅動直線滑臺2-1緩慢上升，當上升至設定粉刷涂抹的高度時，主控制器4-2同時控制升降伺服電機驅動器4-3進而驅動直線滑臺2-1緩慢下降，如此反復實現對樹木枝干的反復粉刷涂抹，直到達到預期的要求。
[0042]⑥當機器人對樹木枝干粉刷涂抹完畢時，主控制器4-2控制粉刷臂甩擺減速電機驅動器4-5進而驅動粉刷臂甩擺減速電機1-5向正向轉動，此時左側的粉刷機械機構主體1-1和右側的粉刷機構副體1-2開始向樹木枝干外側運動，實現缺口的開啟動作。當粉刷機械機構主體1-1和右側的粉刷機構副體1-2完全打開后，樹木粉刷裝置或樹木粉刷機器人等開始后退，實現樹木枝干和樹木粉刷裝置或樹木粉刷機器人等的分離。至此，一棵樹木的枝干的粉刷和涂抹完成。
[0043]⑦重復上述過程，可以實現其它樹木枝干的粉刷和涂抹。
[0044]上述步驟中，優選的是:當機器人對樹木枝干進行粉刷涂抹時，會存在樹木枝干的底部和頂部直徑不同的情況，此時由于壓力觸碰開關3-4的作用，可以實時檢測粉刷環1-6上的毛刷1-4與樹木枝干的壓力，當壓力變小時，說明粉刷環1-6上的毛刷1-4與樹木枝干距離過大，此時主控制器4-2控制粉刷臂自動伸縮桿驅動器4-4進而驅動粉刷臂1-3伸長，使得粉刷環1-6上的毛刷1-4與樹木枝干距離變小，更好的接觸和粉刷涂抹;反之，當粉刷環1-6上的毛刷1-4與樹木枝干的壓力變大時，說明粉刷環1-6上的毛刷1-4與樹木枝干距離過小，此時主控制器4-2控制粉刷臂自動伸縮桿驅動器4-4進而驅動粉刷臂1-3縮短，使得粉刷環1-6上的毛刷1-4與樹木枝干距離變大，更好的保護粉刷環1-6和毛刷1-4等設備。
【主權項】
1.一種適用于樹木粉刷機器人的甩擺粉刷機構，其特征在于，由粉刷機械機構、粉刷提升機構、粉刷涂抹系統、控制和電源系統組成，所述粉刷機械機構、粉刷提升機構、粉刷涂抹系統均與控制和電源系統連接，所述粉刷涂抹系統固定連接于粉刷機械機構上，粉刷機械機構與粉刷提升機構連接。2.如權利要求1所述的一種適用于樹木粉刷機器人的甩擺粉刷機構，其特征在于，所述粉刷機械機構由粉刷機械機構主體、粉刷機構副體、粉刷臂、毛刷、粉刷臂甩擺減速電機、粉刷環、粉刷臂自動伸縮桿組成。3.如權利要求2所述的一種適用于樹木粉刷機器人的甩擺粉刷機構，其特征在于，所述粉刷機械機構結合后的形狀為圓環形，左側的粉刷機械機構主體為角度為180°的半圓環，右側的粉刷機構副體為角度為135°的小半圓環;粉刷臂設置多個，左側的粉刷機械機構主體上有五個，其中有兩個較長的粉刷臂，三個較短的粉刷臂，且較長的粉刷臂和較短的粉刷臂交叉排列放置;對應的，右側的粉刷機構副體由于長度短于粉刷機械機構主體，因此只安裝設置有三個粉刷臂，其中兩個較長的粉刷臂和一個較短的粉刷臂，且較長的粉刷臂和較短的粉刷臂同樣為交叉排列放置;所述粉刷臂連接粉刷臂自動伸縮桿，粉刷臂自動伸縮桿連接粉刷環，粉刷環內側設置有毛刷。4.如權利要求2或3所述的一種適用于樹木粉刷機器人的甩擺粉刷機構，其特征在于，所述粉刷機械機構主體和粉刷機構副體的前端的粉刷臂末端設置有粉刷臂甩擺減速電機，對于左側的粉刷機械機構主體，在最前方的兩個粉刷臂，即一個較長、一個較短的粉刷臂上分別安裝有粉刷臂甩擺減速電機;而對于右側的粉刷機構副體，在相對最前方的一個粉刷臂，即較長的粉刷臂上安裝有粉刷臂甩擺減速電機;三個粉刷臂甩擺減速電機的轉動帶動粉刷臂擺動，最終帶動粉刷環及毛刷擺動，使得左側的粉刷機械機構主體和右側的粉刷機構副體打開一個缺口。5.如權利要求3所述的一種適用于樹木粉刷機器人的甩擺粉刷機構，其特征在于，所述較長的粉刷臂總是處于粉刷機械機構的靠近內側的位置，較短的粉刷臂總是處于粉刷機械機構的靠近外側的位置，即四個較短的粉刷臂總是處于四個較長粉刷臂的外環缺口處。6.如權利要求1所述的一種適用于樹木粉刷機器人的甩擺粉刷機構，其特征在于，所述粉刷提升機構包括直線滑臺，直線滑臺為兩套，直線滑臺上設置有滑塊;所述粉刷機械機構主體和粉刷機構副體均固定在滑塊上，通過直線滑臺帶動滑塊的運動，從而帶動粉刷機械機構主體和粉刷機構副體上升下降，進而帶動整套粉刷機械機構運動。7.如權利要求1所述的一種適用于樹木粉刷機器人的甩擺粉刷機構，其特征在于，所述粉刷涂抹系統包括水栗、粉刷液管道、噴頭、壓力觸碰開關。8.如權利要求7所述的一種適用于樹木粉刷機器人的甩擺粉刷機構，其特征在于，所述粉刷涂抹系統中的水栗安裝在樹木粉刷裝置或樹木粉刷機器人上，噴頭和水栗通過粉刷液管道連接且噴頭固定在粉刷環的內側;所述壓力觸碰開關共設置八個，分別通過支架安裝固定在粉刷環的上側。9.如權利要求1所述的一種適用于樹木粉刷機器人的甩擺粉刷機構，其特征在于，所述控制和電源系統由控制柜、主控制器、升降伺服電機驅動器、粉刷臂自動伸縮桿驅動器、粉刷臂甩擺減速電機驅動器、電源穩壓模塊、通訊接口、鋰電池組成，所述主控制器、升降伺服電機驅動器、粉刷臂自動伸縮桿驅動器、粉刷臂甩擺減速電機驅動器、電源穩壓模塊、通訊接口均放置并固定在控制柜中；所述鋰電池連接電源穩壓模塊;所述主控制器、升降伺服電機驅動器、粉刷臂自動伸縮桿驅動器和粉刷臂甩擺減速電機驅動器均連接電源穩壓模塊；所述通訊接口連接樹木粉刷機器人的其它控制器。
【文檔編號】B05C1/06GK205436179SQ201620271188
【公開日】2016年8月10日
【申請日】2016年4月1日
【發明人】鮑明松, 郭亭亭, 鮑威, 張浩文
【申請人】山東國興智能科技有限公司