氣動升降的噴涂系統的制作方法
【技術領域】
[0001]本發明涉及一種氣動升降的噴涂系統。
【背景技術】
[0002]在變電站，由于高壓隔離開關、接地刀閘等設備長期于室外運行，因此這些設備中的觸頭夾緊彈簧、重力平衡彈簧、齒條、鉸鏈機構、觸頭、脫口、旋轉機構、連桿、軸等工件容易出現銹蝕，這些運動部件的銹蝕將直接導致傳動阻力的增大，從而導致隔離開關、接地刀閘分合閘不到位。
[0003]為了預防上述問題出現，需定期對上述工件噴涂防腐劑，通常采用噴涂WD40，起到除塵、除銹、潤滑作用。檢修工作時需要將涉及的一次設備停運，并采用梯子或者斗臂車登高進行噴涂作業，檢修要求比較高，具有一定危險性，并對對檢修工作人員的要求比較高。
【發明內容】
[0004]本發明所要解決的技術問題是提供一種結構簡單、操作方便、能夠代替人工登高噴涂作業的氣動升降的噴涂系統。
[0005]為了解決上述技術問題，本發明采用如下技術方案:氣動升降的噴涂系統，包括基座、升降桿、機械臂和噴頭；
[0006]所述升降桿，設置在所述基座上，用于支撐所述機械臂并帶動所述機械臂升降；
[0007]所述機械臂，設置在所述升降桿上，用于帶動所述噴頭移動；
[0008]所述噴頭，設置在所述機械臂上，并與輸送噴涂物質的噴管連接，用于噴出噴涂物質；
[0009]所述升降桿為氣缸；
[0010]所述基座內設有用于存放噴涂物質的存儲盒和用于產生高壓氣體的氣栗，所述存儲盒通過第一管道、所述氣栗通過第二管道分別與所述噴管連接，所述第一管道上安裝有第一電磁閥，所述第二管道上安裝有第二電磁閥，所述氣栗還通過第三管道與所述升降桿連接，所述第三管道上安裝有第三電磁閥。
[0011]進一步的，所述機械臂包括第一旋轉關節、Z型臂、第二旋轉關節、平衡臂、第三旋轉關節、轉動臂、俯仰關節和俯仰臂，所述第一旋轉關節、第二旋轉關節和第三旋轉關節的旋轉軸均平行于重力線，所述俯仰關節的旋轉軸垂直于重力線，所述升降桿豎直布置，所述升降桿的上端通過所述第一旋轉關節與所述Z型臂的一端連接，所述Z型臂的另一端通過所述第二旋轉關節與所述平衡臂連接，所述平衡臂水平布置，所述轉動臂豎直布置，所述平衡臂的一端通過所述第三旋轉關節與所述轉動臂的下端連接，所述轉動臂的上端通過所述俯仰關節與所述俯仰臂連接，所述噴頭設于所述俯仰臂的自由端。
[0012]進一步的，所述噴頭的上側設有攝像頭，所述攝像頭內集成有雷達測距模塊，所述第一旋轉關節、第二旋轉關節、第三旋轉關節和俯仰關節的驅動元件均為步進電機，所述基座內還設有控制器和無線數據模塊，所述控制器分別通過控制線路與所述攝像頭、雷達測距模塊、無線數據模塊、第一旋轉關節、第二旋轉關節、第三旋轉關節、俯仰關節、氣栗、第一電磁閥、第二電磁閥和第三電磁閥連接，所述無線數據模塊用于向外部發射信號，以及接受外部的控制信號并傳遞給控制器。
[0013]進一步的，所述基座上還設有自動盤管線器，所述自動盤管線器與所述控制器連接，所述噴管與所述控制線路集成在一起，形成復合管線，所述復合管線的一部分繞設在所述自動盤管線器上。
[0014]進一步的，所述基座的底部設有用于行走的滾輪。
[0015]本發明的有益效果為:使用本發明氣動升降的噴涂系統進行噴涂作業時，先將本發明移動到工件附近，然后操縱升降桿，使噴頭上升到工件所在高度，然后操縱第一旋轉關節、第二旋轉關節和第三旋轉關節轉動，使噴頭到達合適的噴涂位置，再操縱俯仰關節上下轉動，先噴出高壓氣體進行除塵，最后噴出噴涂物質，完成噴涂作業；
[0016]可以看出，本發明結構簡單、操作方便，通過升降桿可以令噴頭到達不同高度，而且通過操縱機械臂能夠使噴頭快速移動到工件四周的任意位置，從而能夠適應不同高度位置處工件的不同位置的噴涂需要，完成對工件的全方位噴涂，噴涂效果顯著，完全能夠代替人工登高噴涂作業，而且危險性低；
[0017]另外設置的氣栗可以同時用于驅動升降桿的升降以及噴出高壓氣體或噴涂物質，不僅簡化了結構，而且反應快，動作迅速，維護簡單，操作方便，設置的第一電磁閥、第二電磁閥和第三電磁閥則可以控制系統在上述各功能之間快速、安全的切換。
【附圖說明】
[0018]圖1是本發明一實施例的結構示意圖。
[0019]圖2是本發明一實施例中氣栗、存儲盒、噴管和升降桿的連接示意圖。
[0020]圖3是基于本發明一實施例的自動化噴涂方法的流程圖。
[0021]圖4是基于本發明一實施例的自動化噴涂方法中噴頭位置數據庫的建立示意圖。
[0022]圖5至圖6是基于本發明一實施例的自動化噴涂方法中噴頭理論位置的建立示意圖。
[0023]附圖中各部件的標記為:1基座、2升降桿、3機械臂、31第一旋轉關節、32Z型臂、33第二旋轉關節、34平衡臂、35第三旋轉關節、36轉動臂、37俯仰關節、38俯仰臂、4噴頭、5噴管、6存儲盒、7氣栗、81第一管道、82第二管道、83第三管道、91第一電磁閥、92第二電磁閥、93第三電磁閥、10攝像頭、11控制器、12無線數據模塊、13自動盤管線器、14復合管線、15滾輪。
【具體實施方式】
[0024]下面結合附圖對本發明作進一步描述:
[0025]參見圖1和圖2。
[0026]本發明一實施例氣動升降的噴涂系統，包括基座1、升降桿2、機械臂3和噴頭4 ；
[0027]所述升降桿2，設置在所述基座I上，用于支撐所述機械臂3并帶動所述機械臂3升降；
[0028]所述機械臂3，設置在所述升降桿2上，用于帶動所述噴頭4移動；
[0029]所述噴頭4，設置在所述機械臂3上，并與輸送噴涂物質的噴管5連接，用于噴出噴涂物質；
[0030]所述升降桿2為氣缸，氣缸優選兩級以上的氣缸，這樣伸縮范圍更大；
[0031]所述基座I內設有用于存放噴涂物質的存儲盒6和用于產生高壓氣體的氣栗7，所述存儲盒6通過第一管道81、所述氣栗7通過第二管道82分別與所述噴管5連接，所述第一管道81上安裝有第一電磁閥91，所述第二管道82上安裝有第二電磁閥92，所述氣栗7還通過第三管道83與所述升降桿2連接，所述第三管道83上安裝有第三電磁閥93。
[0032]本發明設置的氣栗7可以同時用于驅動升降桿2的升降以及噴出高壓氣體或噴涂物質，不僅簡化了結構，而且反應快，動作迅速，維護簡單，操作方便，設置的第一電磁閥91、第二電磁閥92和第三電磁閥93則可以控制系統在上述各功能之間快速、安全的切換。
[0033]本實施例中，所述機械臂3包括第一旋轉關節31、Z型臂32、第二旋轉關節33、平衡臂34、第三旋轉關節35、轉動臂36、俯仰關節37和俯仰臂38，所述第一旋轉關節31、第二旋轉關節33和第三旋轉關節35的旋轉軸均平行于重力線，所述俯仰關節37的旋轉軸垂直于重力線，所述升降桿2豎直布置，所述升降桿2的上端通過所述第一旋轉關節31與所述Z型臂32的一端連接，所述Z型臂32的另一端通過所述第二旋轉關節33與所述平衡臂34連接，所述平衡臂34水平布置，所述轉動臂36豎直布置，所述平衡臂34的一端通過所述第三旋轉關節35與所述轉動臂36的下端連接，所述轉動臂36的上端通過所述俯仰關節37與所述俯仰臂38連接，所述噴頭4設于所述俯仰臂38的自由端。第一旋轉關節31可帶動Z型臂32在水平面內旋轉，第二旋轉關節33可帶動平衡臂34在水平面內旋轉，這樣可帶動噴頭4獲得一個較大的旋轉范圍，從而實現在不移動本發明氣動升降的噴涂系統的情況下，帶動噴頭3移動到工件四周的任意位置，實現對工件的全方位噴涂，非常快捷、方便。
[0034]使用本發明一實施例氣動升降的噴涂系統進行噴涂作業時，先將本發明移動到工件附近，然后操縱升降桿2，使噴頭4上升到工件所在高度，然后操縱第一旋轉關節31、第二旋轉關節33和第三旋轉關節35轉動，使噴頭4到達合適的噴涂位置，再操縱俯仰關節37上下轉動，先噴出高壓氣體進行除塵，最后噴出噴涂物質，完成噴涂作業。
[0035]具體實施中，平衡臂34采用絕緣材料制成，平衡臂34的設有轉動臂36的一端超出第二旋轉關節33的距離大于平衡臂34的遠離轉動臂36的一端超出第二旋轉關節33的距離，并且平衡臂34在第二旋轉關節33兩側部分所使用材質的密度不相同，使得平衡臂34保持水平面內的杠桿平衡，這樣機械臂3的受力更加均勻，運行更加精確、穩定。
[0036]本實施例中，所述噴頭4的上側設有攝像頭10，所述攝像頭10內集成有雷達測距模塊，所述第一旋轉關節31、第二旋轉關節33、第三旋轉關節35和俯仰關節37的驅動元件均為步進電機，所述基座I內還設有控制器11和無線數據模塊12，所述控制器11分別通過控制線路與所述攝像頭10、雷達測距模塊、無線數據模塊12、第一旋轉關節31、第二旋轉關節33、第三旋轉關節35、俯仰關節37、氣栗7、第一電磁閥91、第二電磁閥92和第三電磁閥93連接，所述無線數據模塊12用于向外部發射信號，以及接受外部的控制信號并傳遞給控制器11。
[0037]攝像頭10，用于采集工件圖像，觀察工件情況及噴涂作業情況；
[0038]雷達測距模塊，用于測量噴頭4與工件的距離，通過控制器計算反應在無線遙控器的顯示屏上，并通過等間隔距離提示；
[0039]控制器11，