一種智能涂膠末端執(zhí)行器的制造方法

專利名稱:一種智能涂膠末端執(zhí)行器的制造方法
【專利摘要】本實(shí)用新型涉及一種智能涂膠末端執(zhí)行器，包括殼體、激光掃描傳感器、壓力膠桶、活塞式點(diǎn)膠閥以及視覺相機(jī)，其中視覺相機(jī)安裝在殼體一側(cè)，激光掃描傳感器安裝于殼體另一側(cè)；壓力膠桶設(shè)于殼體內(nèi)部，上端與外部壓縮空氣氣管連接；活塞式點(diǎn)膠閥安裝在殼體內(nèi)部、整個執(zhí)行器的前端，與壓力膠桶間通過軟管連接。本實(shí)用新型能夠精確確定涂膠位置，可實(shí)時修正涂膠軌跡，保證了涂膠準(zhǔn)確性，大大節(jié)省了涂偏修復(fù)工作，保證了涂膠膠線及膠型質(zhì)量，省去了人工裝卸的過程，提高了生產(chǎn)效率。
【專利說明】
一種智能涂膠末端執(zhí)行器
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實(shí)用新型涉及一種智能涂膠機(jī)制造技術(shù)，具體的說是一種智能涂膠末端執(zhí)行器。
【背景技術(shù)】
[0002]產(chǎn)品生產(chǎn)制造過程中，有時涉及到工件涂膠粘接和工件涂膠密封，為確保其粘接牢固，密封部位涂膠質(zhì)量穩(wěn)定、一致性好，需要對涂膠量及涂膠部位實(shí)現(xiàn)精確控制。
[0003]目前，在生產(chǎn)過程中對于小劑量涂膠主要采用手工涂膠形式或是專用點(diǎn)膠機(jī)。專用點(diǎn)膠機(jī)對于涂膠部位的確認(rèn)主要是通過設(shè)計(jì)特殊工裝來保證。但上述方法存在以下問題:手工涂膠形式涂膠質(zhì)量無法保證，主要受工人操作水平影響，一致性較差。專用點(diǎn)膠機(jī)要靠特殊工裝來保證涂膠精度，擴(kuò)展性差，且涂膠區(qū)域嚴(yán)重受限。針對存在一定制造誤差的工件，專用點(diǎn)膠機(jī)易出現(xiàn)涂偏現(xiàn)象。效率低，過程繁瑣，設(shè)計(jì)工裝、人工裝卸等均比較費(fèi)時費(fèi)力。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0004]針對現(xiàn)有技術(shù)中的涂膠機(jī)對工件的涂膠質(zhì)量無法保障、涂膠效率低以及無法精確涂膠位置等不足，本實(shí)用新型要解決的技術(shù)問題是提供一種可實(shí)時修正涂膠軌跡、保證涂膠位置準(zhǔn)確性的智能涂膠末端執(zhí)行器。
[0005]為解決上述技術(shù)問題，本實(shí)用新型采用的技術(shù)方案是:
[0006]本實(shí)用新型一種智能涂膠末端執(zhí)行器，包括殼體、激光掃描傳感器、壓力膠桶、活塞式點(diǎn)膠閥以及視覺相機(jī)，其中視覺相機(jī)安裝在殼體一側(cè)，激光掃描傳感器安裝于殼體另一側(cè);壓力膠桶設(shè)于殼體內(nèi)部，上端與外部壓縮空氣氣管連接;活塞式點(diǎn)膠閥安裝在殼體內(nèi)部、整個執(zhí)行器的前端，與壓力膠桶間通過軟管連接。
[0007]所述殼體為空心方柱型結(jié)構(gòu)，殼體后端安裝有連接法蘭，殼體側(cè)面設(shè)有活動側(cè)門。
[0008]殼體外側(cè)還具有保護(hù)罩，視覺相機(jī)及其系統(tǒng)光源通過視覺相機(jī)及系統(tǒng)光源安裝板安裝于保護(hù)罩內(nèi)。
[0009]殼體上還設(shè)有支架，激光掃描傳感器安裝于該支架上。
[0010]本實(shí)用新型具有以下有益效果及優(yōu)點(diǎn):
[0011]1.本實(shí)用新型由于設(shè)計(jì)了視覺相機(jī)測量和激光掃描傳感器測量，能夠精確確定涂膠位置，可實(shí)時修正涂膠軌跡，保證了涂膠準(zhǔn)確性，大大節(jié)省了涂偏修復(fù)工作。
[0012]2.本實(shí)用新型由于設(shè)置了活塞式點(diǎn)膠閥，出膠反應(yīng)快，斷膠及時且具有回吸功能，出膠均勻連續(xù)，保證了涂膠膠線及膠型質(zhì)量。
[0013]3.本實(shí)用新型由機(jī)器人攜帶工作，只要選好機(jī)器人的可達(dá)性，產(chǎn)品任何位置的涂膠工作都能完成，覆蓋率高;對于生產(chǎn)中數(shù)量較大的粘貼工作以及密封膠涂膠工作來說用機(jī)器代替人工實(shí)現(xiàn)很好的解決了一致性的問題，大大提高了涂膠質(zhì)量，省去了人工裝卸的過程，大大提高了生產(chǎn)效率。
[0014]4.本實(shí)用新型在功能上，定位精準(zhǔn)、涂膠質(zhì)量高、穩(wěn)定可靠、覆蓋率高、一致性好。
[0015]5.本實(shí)用新型中采用模塊化設(shè)計(jì)，激光掃描傳感器或視覺相機(jī)均可按照實(shí)際測量要求更換不同量程或其他規(guī)格的產(chǎn)品，壓力膠桶也可以根據(jù)實(shí)際涂膠工作量更換不同規(guī)格的膠桶，互換性好，易于安裝便于更換和維護(hù)。
【附圖說明】

[0016]圖1為本實(shí)用新型智能涂膠末端執(zhí)行器結(jié)構(gòu)示意圖；
[0017]圖2為本實(shí)用新型智能涂膠末端執(zhí)行器的結(jié)構(gòu)剖面圖(一)；
[0018]圖3為本實(shí)用新型智能涂膠末端執(zhí)行器的結(jié)構(gòu)剖面圖(二)；
[0019]圖4為本實(shí)用新型智能涂膠末端執(zhí)行器工作流程圖。
[0020]其中，I為殼體，2為激光掃描傳感器，3為涂膠膠嘴，4為視覺相機(jī)，5為壓力膠桶，6為支架，7為活塞式點(diǎn)膠閥，8為相機(jī)固定卡板，9為保護(hù)罩，10為連接法蘭，11為活動側(cè)門，12為出膠管，13為法蘭開口，14為接口，15為活塞式點(diǎn)膠閥上端。
【具體實(shí)施方式】
[0021]下面結(jié)合說明書附圖對本實(shí)用新型作進(jìn)一步闡述。
[0022]如圖1?3所示，本實(shí)用新型智能涂膠末端執(zhí)行器，包括殼體1、激光掃描傳感器2、壓力膠桶5、活塞式點(diǎn)膠閥7以及視覺相機(jī)4，其中視覺相機(jī)4安裝在殼體I的一側(cè)，激光掃描傳感器2安裝于殼體I的另一側(cè);壓力膠桶5內(nèi)置于殼體I中，上端與外部壓縮空氣氣管連接；活塞式點(diǎn)膠閥7安裝在殼體I內(nèi)部、整個執(zhí)行器的前端，與壓力膠桶5間通過軟管連接。
[0023]本實(shí)施例中，殼體I為空心方柱型結(jié)構(gòu)，殼體I后端安裝有連接法蘭10，殼體I側(cè)面設(shè)有活動側(cè)門11。更換壓力膠桶5時可打開該活動側(cè)門11。殼體I后端從附圖中看為圖1?3中所示的殼體的上部，執(zhí)行器的前端則為圖中底部位置。
[0024]殼體I外一側(cè)還具有保護(hù)罩9，視覺相機(jī)4及其系統(tǒng)光源通過視覺相機(jī)及系統(tǒng)光源安裝板安裝于保護(hù)罩9內(nèi)。殼體I外另一側(cè)還設(shè)有支架6，通過螺栓固定在殼體I上，激光掃描傳感器2通過螺栓安裝于該支架6上。支架可根據(jù)激光掃描傳感器有效測量距離調(diào)整支架向下距離。
[0025]殼體I內(nèi)置活塞式點(diǎn)膠閥7，通過螺栓固定在末端執(zhí)行器殼體I的前端。活塞式點(diǎn)膠閥7上端接入通過電子調(diào)節(jié)閥調(diào)節(jié)后的壓縮空氣，活塞式點(diǎn)膠閥7的側(cè)端連接軟管即接壓力膠桶5的出膠管12。
[0026]壓力膠桶5通過螺紋接口14與殼體I連接，接口 14外接壓縮空氣的氣管，各氣管通過法蘭開口 13處連接至外部氣源。活塞式點(diǎn)膠閥上端15連入調(diào)壓后的壓縮空氣。
[0027]壓力膠桶5的種類及大小可更換，配備相應(yīng)的連接螺紋即接口14即可更換壓力膠桶5，可應(yīng)對不同規(guī)格工件。
[0028]本實(shí)用新型智能涂膠末端執(zhí)行器的工作過程如下:
[0029]系統(tǒng)正常開機(jī)后選擇進(jìn)入自動模式或手動模式；
[0030]進(jìn)入自動模式后，系統(tǒng)自動調(diào)用預(yù)先編好的控制程序，機(jī)器人執(zhí)行程序指令，攜帶末端執(zhí)行器達(dá)到指定位置；
[0031 ]視覺相機(jī)檢測工件位置，并計(jì)算出工件坐標(biāo)位置；
[0032]機(jī)器人根據(jù)計(jì)算的坐標(biāo)位置進(jìn)行位置調(diào)整，調(diào)整完畢后進(jìn)行點(diǎn)位判斷；
[0033]如果末端執(zhí)行器膠閥出膠位置與實(shí)際工件需涂膠部位起始位置一致，則活塞式點(diǎn)膠閥通入壓縮空氣；
[0034]活塞式點(diǎn)膠閥開啟，機(jī)器人沿離線軌跡運(yùn)動進(jìn)行涂膠；
[0035]涂膠軌跡完成后，活塞式點(diǎn)膠閥停止供氣，一次涂膠過程結(jié)束。
[0036]如圖4所示，本實(shí)用新型智能涂膠末端執(zhí)行器的具體動作過程如下:
[0037]設(shè)備正常開機(jī)后開始啟動自動模式或手動模式；
[0038]當(dāng)系統(tǒng)進(jìn)入自動模式時，系統(tǒng)自動調(diào)用預(yù)先編好的離線程序，根據(jù)離線程序，機(jī)器人帶著末端執(zhí)行器達(dá)到指定位置；
[0039]視覺相機(jī)4檢測工件的標(biāo)示點(diǎn)，并計(jì)算出工件坐標(biāo)位置；
[0040]機(jī)器人根據(jù)計(jì)算的坐標(biāo)位置進(jìn)行位置調(diào)整，調(diào)整完畢后進(jìn)行點(diǎn)位判斷；
[0041]如果末端執(zhí)行器的活塞式點(diǎn)膠閥7出膠位置與實(shí)際工件需涂膠部位起始位置一致，則開始涂膠工作；否則回到機(jī)器人指定位置再繼續(xù)調(diào)整，直至點(diǎn)位符合要求，進(jìn)入涂膠工作環(huán)節(jié)；
[0042]涂膠時壓力膠桶5通壓縮空氣，電子調(diào)節(jié)閥通壓縮空氣進(jìn)行壓力調(diào)節(jié)后通入活塞式點(diǎn)膠閥7，活塞式點(diǎn)膠閥7開啟，機(jī)器人沿離線軌跡運(yùn)動；
[0043]激光掃描傳感器2隨末端執(zhí)行器沿機(jī)器人軌跡運(yùn)動，實(shí)時測量涂膠軌跡位置偏差，并將掃描涂膠縫隙偏差傳遞給機(jī)器人，機(jī)器人根據(jù)所測偏差對行進(jìn)軌跡進(jìn)行實(shí)時調(diào)整；
[0044]涂膠軌跡完成，機(jī)器人給電子調(diào)節(jié)閥信號，電子調(diào)節(jié)閥停止工作，活塞式點(diǎn)膠閥5停止供氣，涂膠完成。
[0045]當(dāng)系統(tǒng)進(jìn)入手動模式時，則直接進(jìn)入點(diǎn)位判斷，后續(xù)步驟同上；
[0046]如此重復(fù)從而完成生產(chǎn)線上的輔助安裝。
[0047]以上所述僅為本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例而已，并不用以限制本實(shí)用新型，凡在本實(shí)用新型的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種智能涂膠末端執(zhí)行器，其特征在于:包括殼體、激光掃描傳感器、壓力膠桶、活塞式點(diǎn)膠閥以及視覺相機(jī)，其中視覺相機(jī)安裝在殼體一側(cè)，激光掃描傳感器安裝于殼體另一偵h壓力膠桶設(shè)于殼體內(nèi)部，上端與外部壓縮空氣氣管連接;活塞式點(diǎn)膠閥安裝在殼體內(nèi)部、整個執(zhí)行器的前端，與壓力膠桶間通過軟管連接。2.按權(quán)利要求1所述的智能涂膠末端執(zhí)行器，其特征在于:所述殼體為空心方柱型結(jié)構(gòu)，殼體后端安裝有連接法蘭，殼體側(cè)面設(shè)有活動側(cè)門。3.按權(quán)利要求1所述的智能涂膠末端執(zhí)行器，其特征在于:殼體外側(cè)還具有保護(hù)罩，視覺相機(jī)及其系統(tǒng)光源通過視覺相機(jī)及系統(tǒng)光源安裝板安裝于保護(hù)罩內(nèi)。4.按權(quán)利要求1所述的智能涂膠末端執(zhí)行器，其特征在于:殼體上還設(shè)有支架，激光掃描傳感器安裝于該支架上。
【文檔編號】B05C11/10GK205701287SQ201620383688
【公開日】2016年11月23日
【申請日】2016年4月29日
【發(fā)明人】楊超, 郭春英, 甘志超, 徐麗娜, 黃威, 張衛(wèi)攀, 吉偉偉
【申請人】中國航空工業(yè)集團(tuán)公司北京長城航空測控技術(shù)研究所, 中航沈飛民用飛機(jī)有限責(zé)任公司, 中航高科智能測控有限公司, 北京瑞賽長城航空測控技術(shù)有限公司