一種成品油內浮頂罐清洗機器人的制作方法
【專利摘要】本發明公開了一種成品油內浮頂罐清洗機器人，包括機器人本體、液壓系統、監控系統；機器人本體包括履帶底盤，履帶底盤上設有噴頭可變形水管支撐架，噴頭可變形水管支撐架的上端設有自旋轉噴頭；液壓系統包括液壓缸、液壓行走馬達、轉接裝置以及液壓管路；監控系統包括LED燈、攝像頭、顯示器、攝像頭清潔裝置、防護罩；履帶底盤包括固定式底盤橫梁，底盤橫梁包括底盤右輪和底盤左輪，底盤右輪和底盤左輪上分別設有行走履帶。作業安全、效率高、成本低、環保，解決了無需人員進罐就可以對成品油內浮頂罐進行清洗的問題。
【專利說明】
一種成品油內浮頂罐清洗機器人
技術領域
[0001]本發明涉及一種成品油內浮頂罐清洗裝置，尤其涉及一種成品油內浮頂罐清洗機器人。
【背景技術】
[0002]2014年，國內石油消費量為5.16億噸，全年石油凈進口量為3.05億噸。石油對外依存度達到59.2%。截止目前，我國已建成國家戰略石油儲備基地6個，儲備能力為1.41億桶，已建成商業石油儲備基地25個，儲備能力為3.07億桶；國家石油戰略儲備一期基地已全部建成投入運行，儲備能力為1.03億桶;戰略石油儲備二期基地正在建設中，設計儲備能力為1.68億桶；到2020年戰略石油儲備三期基地建成，我國的戰略石油儲備基地總容量將達到5.03億桶的水平，約為90天進口量;2030年將進一步提高到120天。利用儲油罐存儲是戰略石油儲備的主要方式;根據國家規定，原油及成品油儲罐大修間隔期限為5?7年，在檢修或更換油品之前必須清洗;我國石化行業一般規定(Q/SH039-013-88)成品油儲罐每3?5年應清洗檢修一次;因此，需要定期對沉積在罐內的油泥進行清理和回收。
[0003]現有技術中，儲油罐清洗技術先后經歷了人工清洗和機械清洗階段，隨著人們對儲油罐清洗作業安全、效率、成本、環保要求的不斷提高，現有技術中的清洗手段很難滿足要求。
【發明內容】
[0004]本發明的目的是提供一種作業安全、效率高、成本低、環保的成品油內浮頂罐清洗機器人。
[0005]本發明的目的是通過以下技術方案實現的:
[0006]本發明的成品油內浮頂罐清洗機器人，包括機器人本體、液壓系統、監控系統；
[0007]所述機器人本體包括履帶底盤，所述履帶底盤上設有噴頭可變形水管支撐架，所述噴頭可變形水管支撐架的上端設有自旋轉噴頭；
[0008]所述液壓系統包括液壓缸、液壓行走馬達、轉接裝置以及液壓管路；
[0009]所述監控系統包括LED燈、攝像頭、顯示器、攝像頭清潔裝置、LED燈防護罩和攝像頭防護罩；
[0010]所述履帶底盤包括固定式底盤橫梁，所述底盤橫梁包括底盤右輪和底盤左輪，所述底盤右輪和底盤左輪上分別設有行走履帶。
[0011]由上述本發明提供的技術方案可以看出，本發明實施例提供的成品油內浮頂罐清洗機器人，作業安全、效率高、成本低、環保，解決了無需人員進罐就可以對成品油內浮頂罐進行清洗的問題。
【附圖說明】
[0012]圖1為本發明實施例提供的成品油內浮頂罐清洗機器人的整體結構示意圖；
[0013]圖2為本發明實施例中清洗機器人收縮狀態圖；
[0014]圖3為本發明實施例中清洗機器人收縮狀態俯視圖；
[0015]圖4為本發明實施例中清洗機器人展開狀態俯視圖；
[0016]圖5為本發明實施例中監控系統裝置圖；
[0017]圖6為本發明實施例中清洗機器人伸縮架的示意圖。
[0018]圖中:
[0019]1-自旋轉噴頭2-噴頭支架3-LED燈防護罩4-LED燈5-行走履帶6-底盤右輪7-轉接裝置8-臍帶纜9-底盤橫梁10-水管可變形接頭11-水管伸縮滑道12-卡子13-底盤左輪14-攝像頭15-清潔水管16-攝像頭防護罩17-液壓缸。
【具體實施方式】
[0020]下面將對本發明實施例作進一步地詳細描述。
[0021]本發明的成品油內浮頂罐清洗機器人，其較佳的【具體實施方式】是:
[0022]包括機器人本體、液壓系統、監控系統；
[0023]所述機器人本體包括履帶底盤，所述履帶底盤上設有噴頭可變形水管支撐架，所述噴頭可變形水管支撐架的上端設有自旋轉噴頭；
[0024]所述液壓系統包括液壓缸、液壓行走馬達、轉接裝置以及液壓管路；
[0025]所述監控系統包括LED燈、攝像頭、顯示器、攝像頭清潔裝置、LED燈防護罩和攝像頭防護罩；
[0026]所述履帶底盤包括固定式底盤橫梁，所述底盤橫梁包括底盤右輪和底盤左輪，所述底盤右輪和底盤左輪上分別設有行走履帶。
[0027]所述自旋轉噴頭設有水平方向和豎直方向的360°旋轉裝置。
[0028]所述噴頭可變形水管支撐架包括噴頭支架，所述噴頭支架的下端連接有水管可變形接頭，所述液壓缸支撐所述噴頭支架在120°?160°的范圍活動，所述水管可變形接頭的后端連接有水管。
[0029]所述底盤橫梁上設有水管伸縮滑道，所述水管可變形接頭連接的水管通過滑輪設于所述水管伸縮滑道上，所述滑輪采用橡膠輪。
[0030]所述轉接裝置與機器人相連的一端中間設有I個水管接頭和I個自清潔裝置水管接頭，所述水管接頭與所述可變形接頭連接，所述自清潔裝置水管接頭與清潔水管連接，所述轉接裝置的周圍設有7個液壓油管接頭以及2個同軸電纜和供電電纜的接頭，所述轉接裝置的另一端連接的是臍帶纜，所述臍帶纜中集合了 7根油管、2根同軸電纜、2根供電電纜。
[0031]所述轉接裝置與臍帶纜固定連接，與機器人相連的液壓油管接頭采用快插接頭。
[0032]所述監控系統采用防爆的攝像頭及LED燈，外部半包覆著防護罩，固定攝像頭的卡子上固定安裝所述清潔水管。
[0033]所述履帶底盤總寬度為400mm，接地履帶長為560mm，履帶輪結構中支重輪采用尼龍材料。
[0034]本發明的成品油內浮頂罐清洗機器人，解決了無需人員進罐就可以對成品油內浮頂罐進行清洗的問題。
[0035]本發明中，機器人底盤采用固定式連接方式，接地履帶長為540mm，寬400mm，底盤高200mm;噴頭可變形支架連接位置采用軟連接，可在液壓缸的作用下，改變支架的傾斜角度，完成收縮時支架傾斜角160°，順利通過人孔，展開時支架傾斜角度120°，噴頭所在平面垂直于水平面;噴頭可在水平、豎直方向自旋轉，實現對成品油內浮頂罐全方位的清洗；
[0036]液壓系統包括液壓缸及液壓行走馬達，控制液壓缸的伸縮完成噴頭支架角度的改變;通過控制液壓行走馬達，完成前進、后退、轉向等基本功能；
[0037]監控系統，包括LED燈、攝像機及顯示器，均滿足防爆要求，安裝在機器人本體上的LED燈為攝像機提供光亮，操作人員可通過攝像機采集的圖像觀察罐內情況，為防止攝像機被油泥污染，在攝像機前段安裝有自清潔裝置。
[0038]具體實施例:
[0039]如圖1至圖6所示，包括行走底盤、可變形噴頭支架、噴頭、LED燈、攝像機、自清潔裝置、油路轉接裝置。
[0040]整體設計，為避免人員進罐，充分考慮人孔直徑的限制，及噴水作業、特殊工況下穩定性要求確定合適的底盤尺寸，并采用可變形的噴頭支架，罐外成收縮狀態，整體裝置在直徑為580mm的包絡圓內如圖2所示，保證機器人能夠借助進罐梯子順利的進入到罐內；進罐后展開，完成清洗作業的準備工作。履帶式行走裝置與底盤橫梁通過焊接方式形成固定式連接，液壓缸一段固定的底盤橫梁上，另一端與可變形噴頭支架連接，噴頭支架通過滑道及固定裝置保證其位置不發生偏離。
[0041]成品油內浮頂罐內結構復雜，清洗工作人員在人孔位置很難觀察到內部情況，因此在機器人本體上安裝防爆攝像頭、防爆LED燈，LED燈使罐內光線明亮，攝像頭通過同軸電纜將采集到的圖像傳到控制臺的顯示器上，完成對罐內狀況的實時監測。
[0042]液壓油管、水管、及供電電纜、同軸電纜均集合在臍帶纜里，避免機器人進罐后管線纏繞在罐內設施上，且在罐外可通過其他配套裝置很好的彎沉對管路的整理。油路轉接裝置可固定在底盤橫梁上，內部不同管路的設計，完成液壓栗站對機器人不同解壓部分的供油以及將水管分為兩路，一路提供給旋轉噴頭，另一路提供給攝像機的自清潔裝置;電纜孔采用通孔，可固定式，防止外力的作用使同軸電纜、供電電纜與攝像頭及LED燈斷開;其余接頭采用快插接頭，可方便拆卸，清洗工作完成時，臍帶纜連同轉接裝置均被拆除。
[0043]以上所述，僅為本發明較佳的【具體實施方式】，但本發明的保護范圍并不局限于此，任何熟悉本技術領域的技術人員在本發明披露的技術范圍內，可輕易想到的變化或替換，都應涵蓋在本發明的保護范圍之內。因此，本發明的保護范圍應該以權利要求書的保護范圍為準。
【主權項】
1.一種成品油內浮頂罐清洗機器人，其特征在于，包括機器人本體、液壓系統、監控系統； 所述機器人本體包括履帶底盤，所述履帶底盤上設有噴頭可變形水管支撐架，所述噴頭可變形水管支撐架的上端設有自旋轉噴頭(I); 所述液壓系統包括液壓缸(17)、液壓行走馬達、轉接裝置(7)以及液壓管路； 所述監控系統包括LED燈(4)、攝像頭(14)、顯示器、攝像頭清潔裝置、LED燈防護罩(3)和攝像頭防護卓(16)； 所述履帶底盤包括固定式底盤橫梁(9)，所述底盤橫梁(9)包括底盤右輪(6)和底盤左輪(13)，所述底盤右輪(6)和底盤左輪(13)上分別設有行走履帶(5)。2.根據權利要求1所述的成品油內浮頂罐清洗機器人，其特征在于，所述自旋轉噴頭(I)設有水平方向和豎直方向的360°旋轉裝置。3.根據權利要求2所述的成品油內浮頂罐清洗機器人，其特征在于，所述噴頭可變形水管支撐架包括噴頭支架(2)，所述噴頭支架(2)的下端連接有水管可變形接頭(10)，所述液壓缸(17)支撐所述噴頭支架(2)在120°?160°的范圍活動，所述水管可變形接頭(10)的后端連接有水管。4.根據權利要求3所述的成品油內浮頂罐清洗機器人，其特征在于，所述底盤橫梁(9)上設有水管伸縮滑道(11 )，所述水管可變形接頭(10)連接的水管通過滑輪設于所述水管伸縮滑道(11)上，所述滑輪采用橡膠輪。5.根據權利要求4所述的成品油內浮頂罐清洗機器人，其特征在于，所述轉接裝置(7)與機器人相連的一端中間設有I個水管接頭和I個自清潔裝置水管接頭，所述水管接頭與所述可變形接頭(10)連接，所述自清潔裝置水管接頭與清潔水管(15)連接，所述轉接裝置(7)的周圍設有7個液壓油管接頭以及2個同軸電纜和供電電纜的接頭，所述轉接裝置(7)的另一端連接的是臍帶纜(8)，所述臍帶纜(8)中集合了 7根油管、2根同軸電纜、2根供電電纜。6.根據權利要求5所述的成品油內浮頂罐清洗機器人，其特征在于，所述轉接裝置(7)與臍帶纜(8)固定連接，與機器人相連的液壓油管接頭采用快插接頭。7.根據權利要求1至6任一項所述的成品油內浮頂罐清洗機器人，其特征在于，所述監控系統采用防爆的攝像頭及LED燈，外部半包覆著防護罩(3、16)，固定攝像頭的卡子(12)上固定安裝所述清潔水管(15)。8.根據權利要求1至6任一項所述的成品油內浮頂罐清洗機器人，其特征在于，所述履帶底盤總寬度為400mm，接地履帶長為560mm，履帶輪結構中支重輪采用尼龍材料。
【文檔編號】B25J5/00GK106077001SQ201610620054
【公開日】2016年11月9日
【申請日】2016年7月29日 公開號201610620054.7, CN 106077001 A, CN 106077001A, CN 201610620054, CN-A-106077001, CN106077001 A, CN106077001A, CN201610620054, CN201610620054.7
【發明人】代峰燕, 李冬冬, 高慶珊, 劉湘晨, 陳家慶, 鄭霄峰, 邢爽
【申請人】北京石油化工學院