本申請涉及機器人,尤其涉及絕緣子清掃機器人。
背景技術:
1、高壓輸電線路中的絕緣子由于長期暴露在戶外,受到工業污穢和自然污穢的影響,表面形成污穢層,為輸電線路的污閃事故創造了條件。污閃是造成電力系統故障的主要原因之一,給國民經濟造成了巨大的損失。
2、目前電力系統最常用的預防污閃事故的措施是人工對絕緣子進行定期除污。針對目前人工定期清除絕緣子污垢存在的如清潔效果差、安全隱患大、經濟成本高等諸多問題,在國內外絕緣子自動(或半自動)清潔裝置以及清潔機器人的研究基礎上,提出了一種采用機械干式清掃方式的高壓輸電線路絕緣子清掃機器人,可以沿著懸垂絕緣子串逐片實現盤形懸式瓷質絕緣子的清掃,清掃過程中對絕緣子的損傷較小;且使用時最多短接2片絕緣子。
技術實現思路
1、為解決或部分解決相關技術中存在的問題,本申請提供一種絕緣子清掃機器人,該絕緣子清掃機器人,能夠使用傳動裝置調整上清掃頭和下清掃頭的相對位置,使上清掃頭和下清掃頭貼合絕緣子表面,通過齒圈裝置帶動上清掃頭和下清掃頭對絕緣子進行無死角清掃。
2、本申請提供一種絕緣子清掃機器人,包括:
3、殼體、齒圈裝置、上清掃頭、傳動裝置和下清掃頭;
4、齒圈裝置安裝在殼體內,齒圈裝置可在殼體內轉動,殼體和齒圈裝置為環形開口結構;
5、上清掃頭安裝在齒圈裝置內側,下清掃頭通過傳動裝置上下移動的安裝到上清掃頭下端,通過齒圈裝置帶動上清掃頭旋轉,下清掃頭隨著上清掃頭同步旋轉;上清掃頭和下清掃頭同為環形開口結構。
6、可選的,在一些實施方式中,齒圈裝置,包括:
7、帶滑軌內圈、帶齒外圈、步進電機、傳動齒輪、帶孔固定塊和直槽口;
8、帶孔固定塊均勻設置在滑軌內圈外側上,帶孔固定塊上開有直槽口,帶孔固定塊通過直槽口安裝愛殼體內側;
9、帶齒外圈安裝在滑軌內圈頂部滑軌上,帶齒外圈可沿滑軌內圈頂部滑軌轉動,上清掃頭安裝在帶齒外圈上;
10、步進電機固定在殼體上,步進電機轉軸上裝有傳動齒輪,用于驅動帶齒外圈旋轉。
11、可選的,在一些實施方式中,上清掃頭包括:
12、上毛刷座、光杠孔、絕緣子狀空腔、毛刷、電機座和固定座;
13、上毛刷座外側靠近上表面位置均勻設置兩個及以上的固定座,固定座與帶齒外圈固定連接;
14、毛刷固定在上毛刷座內側,毛刷內設置有絕緣子狀空腔;
15、上毛刷座內部有貫穿上下表面的光杠孔,上毛刷座外側靠近下表面位置均勻設置兩個及以上的電機座,電機座用于固定傳動裝置。
16、可選的,在一些實施方式中,下清掃頭包括:
17、下毛刷座、內毛刷、外毛刷、光杠固定孔和絲杠螺母孔;
18、內毛刷安裝在下毛刷座上表面靠近圓心部位,外毛刷設置在內毛刷外側;
19、下毛刷座上分別設有兩個及以上的絲杠螺母孔和光杠固定孔,絲杠螺母孔用于連接傳動裝置,光杠固定孔用于連接上清掃頭。
20、可選的,在一些實施方式中,傳動裝置包括:
21、上限位板、光杠、絲杠螺母、絲杠和絲杠電機;
22、絲杠螺母安裝在下清掃頭上,絲杠電機安裝在上清掃頭外側靠近下表面位置,絲杠連接在絲杠電機轉軸上,絲杠與絲杠螺母配合,實現下清掃頭相對于上清掃頭的升降;
23、光杠分別穿過上清掃頭和下清掃頭相連接,用于固定下清掃頭隨上清掃頭旋轉;
24、上限位板安裝在上清掃頭頂部,用于限制光杠向上移動距離。
25、可選的,在一些實施方式中,殼體包括:
26、上底板、圓柱形側板、矩形挖孔、支架和電機槽;
27、上底板安裝于圓柱形側板的上表面處,圓柱形側板上均勻的開有兩個及以上的矩形挖孔,矩形挖孔間均設置有支架,中心位置的支架上方圓柱形側板上設置有電機槽;
28、上底板和圓柱形側板上開有與齒圈裝置相匹配的開口。
29、本申請提供的技術方案可以包括以下有益效果:
30、使用傳動裝置調整上清掃頭和下清掃頭的相對位置,使上清掃頭和下清掃頭貼合絕緣子表面,通過齒圈裝置帶動上清掃頭和下清掃頭對絕緣子進行無死角清掃,提高了絕緣子清掃效率,代替傳統的人工清掃,極大的減少了人員安全隱患。該絕緣子清掃機器人能夠在輸電線路不斷電的情況下實現絕緣子高效清掃,并且短接片數僅有兩片。
31、應當理解的是,以上的一般描述和后文的細節描述僅是示例性和解釋性的,并不能限制本申請。
1.一種絕緣子清掃機器人,其特征在于,包括:
2.根據權利要求1所述的絕緣子清掃機器人,其特征在于,所述齒圈裝置(2),包括:
3.根據權利要求1或2所述的絕緣子清掃機器人,其特征在于,所述上清掃頭(3)包括:
4.根據權利要求1所述的絕緣子清掃機器人,其特征在于,所述下清掃頭(5)包括:
5.根據權利要求1或4所述的絕緣子清掃機器人,其特征在于,所述傳動裝置(4)包括:
6.根據權利要求1所述的絕緣子清掃機器人,其特征在于,所述殼體(1)包括: