橫走型取料移送機械手的制作方法
【專利摘要】本實用新型公開一種橫走型取料移送機械手，包括沿一水平的X軸布置的固定橫梁、沿X軸滑動設于固定橫梁上的移動橫梁、驅使移動橫梁沿X軸往復移動于卸料工位與取料工位之間的橫移驅動裝置、第一取料裝置及第二取料裝置；第一取料裝置包含沿水平垂直于X軸的Y軸滑動設于移動橫梁上的第一移動座、驅使第一移動座沿Y軸移動的第一直線驅動器、用于吸附產品的吸附機構及用于驅使吸附機構沿Z軸往復移動的第一升降機構；第二取料裝置包含沿Y軸滑動設于移動橫梁的第二移動座、驅使第二移動座沿Y軸移動的第二直線驅動器、用于夾取水口料的夾取機構及用于驅使夾取機構沿Z軸往復移動的第二升降機構。結構簡單，動作過程簡單快捷，能夠保障產品質量。
【專利說明】
橫走型取料移送機械手
技術領域
[0001]本實用新型涉及注塑機用的輔助加工設備，尤其涉及一種橫走型取料移送機械手。
【背景技術】
[0002]目前的注塑技術領域中，在注塑機注塑完開模后，需要通過安裝在注塑機上的機械手將注塑成型出來的產品及水口料從注塑機中取出來。
[0003]但是，現有的用于從注塑機中取出產品及水口料的機械手的結構比較復雜，其從注塑機中取出產品及水口料的動作過程極為繁瑣復雜，且緩慢遲鈍，作業效率低下；而且，容易損傷產品的表面，造成產品的質量不穩定;再者，容易出現操作人員的意外工傷，難于保障操作人員安全。
[0004]因此，急需要一種橫走型取料移送機械手來克服上述存在的問題。
【實用新型內容】
[0005]本實用新型的目的在于提供一種結構簡單、動作過程簡單快捷、作業效率高、能夠保障產品質量及能夠保障操作人員安全的橫走型取料移送機械手。
[0006]為了實現上述目的，本實用新型提供了一種橫走型取料移送機械手，適用于取送成型出來的產品及水口料，其中，所述橫走型取料移送機械手包括:
[0007]固定橫梁，所述固定橫梁沿一水平的X軸布置；
[0008]移動橫梁，所述移動橫梁沿所述X軸滑動設于所述固定橫梁上，且所述移動橫梁沿一水平的Y軸布置，所述Y軸垂直于所述X軸，所述移動橫梁具有沿所述X軸間隔開分布的卸料工位及取料工位；
[0009]橫移驅動裝置，所述橫移驅動裝置設于所述移動橫梁上，且所述橫移驅動裝置傳動連接于所述固定橫梁上，以驅使所述移動橫梁沿所述X軸往復移動于所述卸料工位與取料工位之間；
[0010]第一取料裝置，所述第一取料裝置包含第一移動座、第一直線驅動器、第一升降機構及用于吸附所述產品的吸附機構，所述第一移動座沿所述Y軸滑動設于所述移動橫梁上，所述第一直線驅動器沿所述Y軸固定于所述移動橫梁上，所述第一移動座連接于所述第一直線驅動器的輸出端，所述第一升降機構沿一豎直的Z軸設于所述第一移動座上，所述吸附機構設于所述第一升降機構的底部，所述第一升降機構驅使所述吸附機構沿所述Z軸往復移動；以及
[0011]第二取料裝置，所述第二取料裝置包含第二移動座、第二直線驅動器、第二升降機構及用于夾取所述水口料的夾取機構，所述第二移動座沿所述Y軸滑動設于所述移動橫梁上，所述第二直線驅動器沿所述Y軸固定于所述移動橫梁上，所述第二移動座連接于所述第二直線驅動器的輸出端，所述第二升降機構沿所述Z軸設于所述第二移動座上，所述夾取機構設于所述第二升降機構的底部，所述第二升降機構驅使所述夾取機構沿所述Z軸往復移動。
[0012]較佳地，所述橫移驅動裝置包含旋轉驅動器及傳動組件，所述旋轉驅動器固定于所述移動橫梁上，所述傳動組件傳動連接于所述移動橫梁與固定橫梁之間，所述旋轉驅動器通過所述傳動組件驅使所述移動橫梁沿所述X軸往復移動。
[0013]較佳地，所述傳動組件包含齒條及圓柱齒輪，所述齒條沿所述X軸固定于所述固定橫梁上，所述圓柱齒輪固定于所述旋轉驅動器的輸出端，且所述圓柱齒輪嚙合配合于所述齒條上。
[0014]較佳地，所述橫走型取料移送機械手還包括導軌及導向座，所述導軌沿所述X軸固定于所述固定橫梁上，所述導向座固定于所述移動橫梁的底部，所述導向座滑動卡合于所述導軌上。
[0015]較佳地，所述第一升降機構包含第一滑動臂、第二滑動臂、第三直線驅動器及第四直線驅動器，所述第一滑動臂沿所述Z軸滑動設于所述第一移動座上，所述第二滑動臂沿所述Z軸滑動設于所述第一滑動臂上;所述第三直線驅動器沿所述Z軸固定于所述第一移動座上，所述第一滑動臂連接于所述第三直線驅動器的輸出端;所述第四直線驅動器沿所述Z軸固定于所述第一滑動臂上，所述第二滑動臂連接于所述第四直線驅動器的輸出端;所述吸附機構設于所述第二滑動臂的底部。
[0016]較佳地，所述第一取料裝置還包含翻轉機構，所述翻轉機構包含樞接座、轉動架、連動桿及第五直線驅動器，所述樞接座固定于所述第二滑動臂的底部，所述轉動架的頂端形成有第一樞接部，所述第一樞接部樞接于所述樞接座上，所述轉動架于所述第一樞接部的側下方形成有第二樞接部，所述第五直線驅動器沿所述Z軸固定于所述第二滑動臂內，所述連動桿的上端樞接于所述第五直線驅動器的輸出端，所述連動桿的下端樞接于所述第二樞接部，所述第五直線驅動器可驅使所述連動桿帶動所述轉動架往復樞轉于豎直方向與水平方向之間;所述吸附機構設于所述轉動架上。
[0017]較佳地，所述吸附機構包含若干吸盤，所述吸盤固定于所述轉動架上，所述吸盤的吸附方向垂直于所述轉動架，且所述吸盤的吸附方向平行于所述轉動架所在轉動平面。
[0018]較佳地，所述第二升降機構包含第三滑動臂、第四滑動臂、第六直線驅動器及第七直線驅動器，所述第三滑動臂沿所述Z軸滑動設于所述第二移動座上，所述第四滑動臂沿所述Z軸滑動設于所述第三滑動臂上;所述第六直線驅動器沿所述Z軸固定于所述第二移動座上，所述第三滑動臂連接于所述第六直線驅動器的輸出端;所述第七直線驅動器沿所述Z軸固定于所述第三滑動臂上，所述第四滑動臂連接于所述第七直線驅動器的輸出端;所述夾取機構設于所述第四滑動臂的底部。
[0019]較佳地，所述夾取機構包含氣動手指及兩夾持爪，所述氣動手指固定于所述第四滑動臂的底部，兩所述夾持爪分別固定連接于所述氣動手指的對應輸出端上。
[0020]較佳地，所述第二取料裝置位于所述第一取料裝置與所述固定橫梁之間。
[0021 ]與現有技術相比，由于本實用新型的橫走型取料移送機械手的固定橫梁沿一水平的X軸布置，移動橫梁沿X軸滑動設于固定橫梁上，且移動橫梁沿一水平的Y軸布置，Y軸垂直于X軸，橫移驅動裝置驅使移動橫梁沿X軸往復移動于卸料工位與取料工位之間；第一取料裝置的第一移動座沿Y軸滑動設于移動橫梁上，第一直線驅動器沿Y軸固定于移動橫梁上，第一移動座連接于第一直線驅動器的輸出端，第一升降機構沿一豎直的Z軸設于第一移動座上，用于吸附產品的吸附機構設于第一升降機構的底部，第一升降機構驅使吸附機構沿Z軸往復移動;第二取料裝置的第二移動座沿Y軸滑動設于移動橫梁上，第二直線驅動器沿Y軸固定于移動橫梁上，第二移動座連接于第二直線驅動器的輸出端，第二升降機構沿Z軸設于第二移動座上，用于夾取水口料夾取機構設于第二升降機構的底部，第二升降機構驅使夾取機構沿Z軸往復移動。從而，即可通過橫移驅動裝置驅使移動橫梁沿X軸移動至取料工位，再由第一取料裝置的第一升降機構驅使吸附機構沿Z軸向下移動至與模具上成型出來的產品相同的水平高度，再由第一直線驅動器驅使第一移動座帶動吸附機構沿Y軸移動靠近至成型出來的產品，并由吸附機構吸附住成型出來產品;接著，由第一直線驅動器驅使第一移動座帶動吸附機構沿Y軸反向移動遠離上述的模具，以將產品的引拔脫離于模具，再由第一升降機構驅使吸附機構沿Z軸向上移動返回至下降前的初始位置;接著，通過橫移驅動裝置驅使移動橫梁沿X軸移動至卸料工位并進行卸下所吸附住的產品的卸料工序。以及，通過橫移驅動裝置驅使移動橫梁沿X軸移動至取料工位，再由第二取料裝置的第二升降機構驅使夾取機構沿Z軸向下移動至與上述的模具上成型出來的水口料相同的水平高度，再由第二直線驅動器驅使第二移動座帶動夾取機構沿Y軸移動靠近至成型出來的水口料，并由夾取機構夾住成型出來水口料;接著，由第二直線驅動器驅使第二移動座帶動夾取機構沿Y軸反向移動遠離模具，以將水口料的引拔脫離于模具，再由第二升降機構驅使夾取機構沿Z軸向上移動返回至下降前的初始位置;接著，通過橫移驅動裝置驅使移動橫梁沿X軸移動至卸料工位并進行卸下所夾住的水口料的卸料工序。即，本實用新型的橫走型取料移送機械手實現了自動取送成型出來的產品及水口料，動作過程更為簡單、且靈活快捷，作業效率大大提高;能夠更好的避免損傷產品的表面，以穩定的保障產品質量;大大降低了操作人員發生意外工傷的機率，能夠更好的保障操作人員安全。而且，本實用新型的橫走型取料移送機械手還具有結構簡單的優點。
【附圖說明】
[0022]圖1為本實用新型的橫走型取料移送機械手的組合立體示意圖。
[0023]圖2為I于另一視角的示意圖。
[0024]圖3為圖1的主視圖。
[0025]圖4為本實用新型的橫走型取料移送機械手的第一取料裝置拆除第一直線驅動器后的組合立體示意圖。
[0026]圖5為本實用新型的橫走型取料移送機械手的第二取料裝置拆除第二直線驅動器后的組合立體示意圖。
【具體實施方式】
[0027]為了詳細說明本實用新型的技術內容、構造特征，以下結合實施方式并配合附圖作進一步說明。
[0028]請參閱圖1至圖5，本實用新型的橫走型取料移送機械手100適用于取送注塑機(圖中未示)所成型出來的產品(圖中未示)及水口料(圖中未示)，其中，本實用新型的橫走型取料移送機械手100包括固定橫梁10、移動橫梁20、橫移驅動裝置30、第一取料裝置40及第二取料裝置50，固定橫梁10沿一水平的X軸布置，具體應用時，固定橫梁10是沿X軸固定安裝于注塑機上。移動橫梁20的一端部沿X軸滑動設于固定橫梁10上，且移動橫梁20沿一水平的Y軸布置，Y軸垂直于X軸，移動橫梁20具有沿X軸間隔開分布的卸料工位及取料工位。橫移驅動裝置30設于移動橫梁20上，且橫移驅動裝置30傳動連接于固定橫梁10上，以驅使移動橫梁20沿X軸往復移動于卸料工位與取料工位之間。第一取料裝置40包含第一移動座41、第一直線驅動器42、第一升降機構43及用于吸附產品的吸附機構44，第一移動座41沿Y軸滑動設于移動橫梁20上，第一直線驅動器42沿Y軸固定于移動橫梁20上，第一直線驅動器42優選為氣缸，但并不以此為限。第一移動座41連接于第一直線驅動器42的輸出端，第一升降機構43沿一豎直的Z軸設于第一移動座41上，吸附機構44設于第一升降機構43的底部，第一升降機構43驅使吸附機構44沿Z軸往復移動。第二取料裝置50包含第二移動座51、第二直線驅動器52、第二升降機構53及用于夾取水口料的夾取機構54，第二移動座51沿Y軸滑動設于移動橫梁20上，第二直線驅動器52沿Y軸固定于移動橫梁20上，第二直線驅動器52優選為氣缸，但并不以此為限。第二移動座51連接于第二直線驅動器52的輸出端，第二升降機構53沿Z軸設于第二移動座51上，夾取機構54設于第二升降機構53的底部，第二升降機構53驅使夾取機構54沿Z軸往復移動。從而，即可通過橫移驅動裝置30驅使移動橫梁20沿X軸移動至取料工位，再由第一取料裝置40的第一升降機構43驅使吸附機構44沿Z軸向下移動至與注塑機內的模具上成型出來的產品相同的水平高度，再由第一直線驅動器42驅使第一移動座41帶動吸附機構44沿Y軸移動靠近至成型出來的產品，并由吸附機構44吸附住成型出來產品；接著，由第一直線驅動器42驅使第一移動座41帶動吸附機構44沿Y軸反向移動遠離上述的模具，以將產品的引拔脫離于模具，再由第一升降機構43驅使吸附機構44沿Z軸向上移動返回至下降前的初始位置;接著，通過橫移驅動裝置30驅使移動橫梁20沿X軸移動至卸料工位并進行卸下所吸附住的產品的卸料工序。以及，通過橫移驅動裝置30驅使移動橫梁20沿X軸移動至取料工位，再由第二取料裝置50的第二升降機構53驅使夾取機構54沿Z軸向下移動至與上述的模具上成型出來的水口料相同的水平高度，再由第二直線驅動器52驅使第二移動座51帶動夾取機構54沿Y軸移動靠近至成型出來的水口料，并由夾取機構54夾住成型出來水口料;接著，由第二直線驅動器52驅使第二移動座51帶動夾取機構54沿Y軸反向移動遠離模具，以將水口料的引拔脫離于模具，再由第二升降機構53驅使夾取機構54沿Z軸向上移動返回至下降前的初始位置;接著，通過橫移驅動裝置30驅使移動橫梁20沿X軸移動至卸料工位并進行卸下所夾住的水口料的卸料工序。即，本實用新型的橫走型取料移送機械手100實現了自動取送成型出來的產品及水口料，動作過程更為簡單、且靈活快捷，作業效率大大提高;能夠更好的避免損傷產品的表面，以穩定的保障產品質量;大大降低了操作人員發生意外工傷的機率，能夠更好的保障操作人員安全。而且，本實用新型的橫走型取料移送機械手100還具有結構簡單的優點。具體地，如下:
[0029]請參閱圖1至圖3，橫移驅動裝置30包含旋轉驅動器31及傳動組件32，旋轉驅動器31固定于移動橫梁20上，傳動組件32傳動連接于移動橫梁20與固定橫梁10之間，旋轉驅動器31通過傳動組件32驅使移動橫梁20沿X軸往復移動。其中，旋轉驅動器31優選為變頻式剎車馬達，但并不以此為限。具體地，傳動組件32包含齒條321及圓柱齒輪322，齒條321沿X軸固定于固定橫梁10上，圓柱齒輪322固定于旋轉驅動器31的輸出端，且圓柱齒輪322嗤合配合于齒條321上。從而實現傳動組件32傳動連接于移動橫梁20與固定橫梁10之間的結構，并通過旋轉驅動器31驅使圓柱齒輪322旋轉即可帶動移動橫梁20沿X軸往復移動。更具體地，本實用新型的橫走型取料移送機械手100還包括導軌60及導向座70，導軌60沿X軸固定于固定橫梁10上，導向座70固定于移動橫梁20的底部，導向座70滑動卡合于導軌60上，從而使得移動橫梁20沿X軸的往復移動更為順暢、靈活快捷。
[0030]請參閱圖4，第一升降機構43包含第一滑動臂431、第二滑動臂432、第三直線驅動器433及第四直線驅動器434，其中，第三直線驅動器433及第四直線驅動器434均優選為氣缸，但并不以此為限。第一滑動臂431沿Z軸滑動設于第一移動座41上，第二滑動臂432沿Z軸呈插接式的滑動設于第一滑動臂431上;第三直線驅動器433沿Z軸固定于第一移動座41上，第一滑動臂431連接于第三直線驅動器433的輸出端，從而通過第三直線驅動器433驅使第一滑動臂431相對第一移動座41沿Z軸上下滑動，結構簡單合理。第四直線驅動器434沿Z軸固定于第一滑動臂431上，第二滑動臂432連接于第四直線驅動器434的輸出端，從而通過第四直線驅動器434驅使第二滑動臂432相對第一滑動臂431沿Z軸上下滑動，結構簡單合理。吸附機構44設于第二滑動臂432的底部，即可通過第三直線驅動器433驅使第一滑動臂431相對第一移動座41沿Z軸上下滑動，以及通過第四直線驅動器434驅使第二滑動臂432相對第一滑動臂431沿Z軸上下滑動，實現帶動吸附機構44沿Z軸上下滑動，且能夠更好的滿足吸附機構44沿Z軸上下滑動所需的行程。
[0031]請參閱圖1至圖4，第一取料裝置40還包含翻轉機構45，翻轉機構45包含樞接座451、轉動架452、連動桿453及第五直線驅動器454，其中，第五直線驅動器454優選為氣缸，但并不以此為限。樞接座451固定于第二滑動臂432的底部，轉動架452的頂端形成有第一樞接部452a，第一樞接部452a樞接于樞接座451上，轉動架452于第一樞接部452a的側下方形成有第二樞接部452b，第五直線驅動器454沿Z軸固定于第二滑動臂432內，以防止第五直線驅動器454的安裝而阻礙到第二滑動臂432相對第一滑動臂431的滑動，布局更為合理。連動桿453的上端樞接于第五直線驅動器454的輸出端，連動桿453的下端樞接于第二樞接部452b，第五直線驅動器454可驅使連動桿453帶動轉動架452往復樞轉于豎直方向與水平方向之間；吸附機構44設于轉動架452上。則，當吸附機構44吸附住產品移出注塑機時，可由第五直線驅動器454驅使連動桿453沿Z軸向上移動，連動桿453即可帶動轉動架452由豎直方向轉動至水平方向，以將產品平放的移送，防止產品移出注塑機時被碰傷，能夠更穩定的保障產品的質量。具體地，在本實施例中，吸附機構44包含若干吸盤441，吸盤441固定于轉動架452上，吸盤441的吸附方向垂直于轉動架452，且吸盤441的吸附方向平行于轉動架452所在轉動平面，從而轉動架452位于豎直方向時，吸盤441的吸附方向呈水平方向，使得吸盤441能夠方便的對模具成型出來的產品進行吸附，結構簡單合理。
[0032]請參閱圖5，第二升降機構53包含第三滑動臂531、第四滑動臂532、第六直線驅動器533及第七直線驅動器534，其中，第六直線驅動器533及第七直線驅動器534均優選為氣缸，但并不以此為限。第三滑動臂531沿Z軸滑動設于第二移動座51上，第四滑動臂532沿Z軸呈插接式的滑動設于第三滑動臂531上;第六直線驅動器533沿Z軸固定于第二移動座51上，第三滑動臂531連接于第六直線驅動器533的輸出端，從而通過第六直線驅動器533驅使第三滑動臂531相對第二移動座51沿Z軸上下滑動，結構簡單合理。第七直線驅動器534沿Z軸固定于第三滑動臂531上，第四滑動臂532連接于第七直線驅動器534的輸出端從而通過第七直線驅動器534驅使第四滑動臂532相對第三滑動臂531沿Z軸上下滑動，結構簡單合理。夾取機構54設于第四滑動臂532的底部，即可通過第六直線驅動器533驅使第三滑動臂531相對第二移動座51沿Z軸上下滑動，以及通過第七直線驅動器534驅使第四滑動臂532相對第三滑動臂531沿Z軸上下滑動，實現帶動夾取機構54沿Z軸上下滑動，且能夠更好的滿足夾取機構54沿Z軸上下滑動所需的行程。具體地，在本實施例中，夾取機構54包含氣動手指541及兩夾持爪542，氣動手指541固定于第四滑動臂532的底部，兩夾持爪542分別固定連接于氣動手指541的對應輸出端上，即可實現對模具成型出來的水口料進行夾取，結構簡單合理。
[0033]請參閱圖1至圖3，較優是，在本實施例中，第二取料裝置50位于第一取料裝置40與固定橫梁10之間，以更好的適應模具所成型出來的產品及水口料的取送需要，布局結構更為合理。
[0034]結合附圖，對本實用新型的橫走型取料移送機械手100的工作原理進行詳細說明:
[0035]其中，取送成型出來的產品具體動作過程為:通過橫移驅動裝置30驅使移動橫梁20沿X軸移動至位于注塑機內的取料工位，再由第一取料裝置40的第一升降機構43驅使吸附機構44沿Z軸向下移動至與模具上成型出來的產品相同的水平高度，再由第一直線驅動器42驅使第一移動座41帶動吸附機構44沿Y軸移動靠近至成型出來的產品，此時轉動架452位于豎直方向，并由吸附機構44吸附住模具成型出來產品；接著，由第一直線驅動器42驅使第一移動座41帶動吸附機構44沿Y軸反向移動遠離上述的模具，以將產品的引拔脫離于模具，再由第一升降機構43驅使吸附機構44沿Z軸向上移動返回至下降前的初始位置;然后，再由第五直線驅動器454驅使連動桿453沿Z軸向上移動，連動桿453即可帶動轉動架452由豎直方向轉動至水平方向，以將產品由豎直放置翻轉為水平放置;接著，通過橫移驅動裝置30驅使移動橫梁20沿X軸移動至注塑機外部的卸料工位并進行卸下所吸附住的產品的卸料工序。
[0036]再者，取送成型出來的水口料具體動作過程為:通過橫移驅動裝置30驅使移動橫梁20沿X軸移動至位于注塑機內的取料工位，再由第二取料裝置50的第二升降機構53驅使夾取機構54沿Z軸向下移動至與上述的模具上成型出來的水口料相同的水平高度，再由第二直線驅動器52驅使第二移動座51帶動夾取機構54沿Y軸移動靠近至成型出來的水口料，并由夾取機構54夾住成型出來水口料;接著，由第二直線驅動器52驅使第二移動座51帶動夾取機構54沿Y軸反向移動遠離模具，以將水口料的引拔脫離于模具，再由第二升降機構53驅使夾取機構54沿Z軸向上移動返回至下降前的初始位置;接著，通過橫移驅動裝置30驅使移動橫梁20沿X軸移動至注塑機外部的卸料工位并進行卸下所夾住的水口料的卸料工序。
[0037]其中，需要說明的是，吸附機構44所吸附移送的產品可以是連接有水口料的產品或者是已經切離于水口料的產品，同樣的，夾取機構54所夾取移送水口料可以是連接有產品的水口料或者是已經切離于產品的水口料。
[0038]與現有技術相比，由于本實用新型的橫走型取料移送機械手100的固定橫梁10沿一水平的X軸布置，移動橫梁20沿X軸滑動設于固定橫梁10上，且移動橫梁20沿一水平的Y軸布置，Y軸垂直于X軸，橫移驅動裝置30驅使移動橫梁20沿X軸往復移動于卸料工位與取料工位之間；第一取料裝置40的第一移動座41沿Y軸滑動設于移動橫梁20上，第一直線驅動器42沿Y軸固定于移動橫梁20上，第一移動座41連接于第一直線驅動器42的輸出端，第一升降機構43沿一豎直的Z軸設于第一移動座41上，用于吸附產品的吸附機構44設于第一升降機構43的底部，第一升降機構43驅使吸附機構44沿Z軸往復移動;第二取料裝置50的第二移動座51沿Y軸滑動設于移動橫梁20上，第二直線驅動器52沿Y軸固定于移動橫梁20上，第二移動座51連接于第二直線驅動器52的輸出端，第二升降機構53沿Z軸設于第二移動座51上，用于夾取水口料夾取機構54設于第二升降機構53的底部，第二升降機構53驅使夾取機構54沿Z軸往復移動。從而，即可通過橫移驅動裝置30驅使移動橫梁20沿X軸移動至取料工位，再由第一取料裝置40的第一升降機構43驅使吸附機構44沿Z軸向下移動至與模具上成型出來的產品相同的水平高度，再由第一直線驅動器42驅使第一移動座41帶動吸附機構44沿Y軸移動靠近至成型出來的產品，并由吸附機構44吸附住成型出來產品；接著，由第一直線驅動器42驅使第一移動座41帶動吸附機構44沿Y軸反向移動遠離上述的模具，以將產品的引拔脫離于模具，再由第一升降機構43驅使吸附機構44沿Z軸向上移動返回至下降前的初始位置；接著，通過橫移驅動裝置30驅使移動橫梁20沿X軸移動至卸料工位并進行卸下所吸附住的產品的卸料工序。以及，通過橫移驅動裝置30驅使移動橫梁20沿X軸移動至取料工位，再由第二取料裝置50的第二升降機構53驅使夾取機構54沿Z軸向下移動至與上述的模具上成型出來的水口料相同的水平高度，再由第二直線驅動器52驅使第二移動座51帶動夾取機構54沿Y軸移動靠近至成型出來的水口料，并由夾取機構54夾住成型出來水口料;接著，由第二直線驅動器52驅使第二移動座51帶動夾取機構54沿Y軸反向移動遠離模具，以將水口料的引拔脫離于模具，再由第二升降機構53驅使夾取機構54沿Z軸向上移動返回至下降前的初始位置;接著，通過橫移驅動裝置30驅使移動橫梁20沿X軸移動至卸料工位并進行卸下所夾住的水口料的卸料工序。即，本實用新型的橫走型取料移送機械手100實現了自動取送成型出來的產品及水口料，動作過程更為簡單、且靈活快捷，作業效率大大提高；能夠更好的避免損傷產品的表面，以穩定的保障產品質量;大大降低了操作人員發生意外工傷的機率，能夠更好的保障操作人員安全。而且，本實用新型的橫走型取料移送機械手100還具有結構簡單的優點。
[0039]以上所揭露的僅為本實用新型的較佳實施例而已，當然不能以此來限定本實用新型之權利范圍，因此依本實用新型權利要求所作的等同變化，仍屬于本實用新型所涵蓋的范圍。
【主權項】
1.一種橫走型取料移送機械手，適用于取送成型出來的產品及水口料，其特征在于，所述橫走型取料移送機械手包括: 固定橫梁，所述固定橫梁沿一水平的X軸布置； 移動橫梁，所述移動橫梁沿所述X軸滑動設于所述固定橫梁上，且所述移動橫梁沿一水平的Y軸布置，所述Y軸垂直于所述X軸，所述移動橫梁具有沿所述X軸間隔開分布的卸料工位及取料工位； 橫移驅動裝置，所述橫移驅動裝置設于所述移動橫梁上，且所述橫移驅動裝置傳動連接于所述固定橫梁上，以驅使所述移動橫梁沿所述X軸往復移動于所述卸料工位與取料工位之間； 第一取料裝置，所述第一取料裝置包含第一移動座、第一直線驅動器、第一升降機構及用于吸附所述產品的吸附機構，所述第一移動座沿所述Y軸滑動設于所述移動橫梁上，所述第一直線驅動器沿所述Y軸固定于所述移動橫梁上，所述第一移動座連接于所述第一直線驅動器的輸出端，所述第一升降機構沿一豎直的Z軸設于所述第一移動座上，所述吸附機構設于所述第一升降機構的底部，所述第一升降機構驅使所述吸附機構沿所述Z軸往復移動；以及 第二取料裝置，所述第二取料裝置包含第二移動座、第二直線驅動器、第二升降機構及用于夾取所述水口料的夾取機構，所述第二移動座沿所述Y軸滑動設于所述移動橫梁上，所述第二直線驅動器沿所述Y軸固定于所述移動橫梁上，所述第二移動座連接于所述第二直線驅動器的輸出端，所述第二升降機構沿所述Z軸設于所述第二移動座上，所述夾取機構設于所述第二升降機構的底部，所述第二升降機構驅使所述夾取機構沿所述Z軸往復移動。2.如權利要求1所述的橫走型取料移送機械手，其特征在于，所述橫移驅動裝置包含旋轉驅動器及傳動組件，所述旋轉驅動器固定于所述移動橫梁上，所述傳動組件傳動連接于所述移動橫梁與固定橫梁之間，所述旋轉驅動器通過所述傳動組件驅使所述移動橫梁沿所述X軸往復移動。3.如權利要求2所述的橫走型取料移送機械手，其特征在于，所述傳動組件包含齒條及圓柱齒輪，所述齒條沿所述X軸固定于所述固定橫梁上，所述圓柱齒輪固定于所述旋轉驅動器的輸出端，且所述圓柱齒輪嚙合配合于所述齒條上。4.如權利要求1所述的橫走型取料移送機械手，其特征在于，還包括導軌及導向座，所述導軌沿所述X軸固定于所述固定橫梁上，所述導向座固定于所述移動橫梁的底部，所述導向座滑動卡合于所述導軌上。5.如權利要求1所述的橫走型取料移送機械手，其特征在于，所述第一升降機構包含第一滑動臂、第二滑動臂、第三直線驅動器及第四直線驅動器，所述第一滑動臂沿所述Z軸滑動設于所述第一移動座上，所述第二滑動臂沿所述Z軸滑動設于所述第一滑動臂上;所述第三直線驅動器沿所述Z軸固定于所述第一移動座上，所述第一滑動臂連接于所述第三直線驅動器的輸出端;所述第四直線驅動器沿所述Z軸固定于所述第一滑動臂上，所述第二滑動臂連接于所述第四直線驅動器的輸出端;所述吸附機構設于所述第二滑動臂的底部。6.如權利要求5所述的橫走型取料移送機械手，其特征在于，所述第一取料裝置還包含翻轉機構，所述翻轉機構包含樞接座、轉動架、連動桿及第五直線驅動器，所述樞接座固定于所述第二滑動臂的底部，所述轉動架的頂端形成有第一樞接部，所述第一樞接部樞接于所述樞接座上，所述轉動架于所述第一樞接部的側下方形成有第二樞接部，所述第五直線驅動器沿所述Z軸固定于所述第二滑動臂內，所述連動桿的上端樞接于所述第五直線驅動器的輸出端，所述連動桿的下端樞接于所述第二樞接部，所述第五直線驅動器可驅使所述連動桿帶動所述轉動架往復樞轉于豎直方向與水平方向之間;所述吸附機構設于所述轉動架上。7.如權利要求6所述的橫走型取料移送機械手，其特征在于，所述吸附機構包含若干吸盤，所述吸盤固定于所述轉動架上，所述吸盤的吸附方向垂直于所述轉動架，且所述吸盤的吸附方向平行于所述轉動架所在轉動平面。8.如權利要求1所述的橫走型取料移送機械手，其特征在于，所述第二升降機構包含第三滑動臂、第四滑動臂、第六直線驅動器及第七直線驅動器，所述第三滑動臂沿所述Z軸滑動設于所述第二移動座上，所述第四滑動臂沿所述Z軸滑動設于所述第三滑動臂上;所述第六直線驅動器沿所述Z軸固定于所述第二移動座上，所述第三滑動臂連接于所述第六直線驅動器的輸出端;所述第七直線驅動器沿所述Z軸固定于所述第三滑動臂上，所述第四滑動臂連接于所述第七直線驅動器的輸出端;所述夾取機構設于所述第四滑動臂的底部。9.如權利要求8所述的橫走型取料移送機械手，其特征在于，所述夾取機構包含氣動手指及兩夾持爪，所述氣動手指固定于所述第四滑動臂的底部，兩所述夾持爪分別固定連接于所述氣動手指的對應輸出端上。10.如權利要求1所述的橫走型取料移送機械手，其特征在于，所述第二取料裝置位于所述第一取料裝置與所述固定橫梁之間。
【文檔編號】B29C45/42GK205439139SQ201521137641
【公開日】2016年8月10日
【申請日】2015年12月30日
【發明人】王敏龍
【申請人】東莞耀巖塑膠有限公司