一種伺服控制高速側取式機械手的制作方法
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及的機械制造的技術領域，具體涉及一種伺服控制高速側取式機械手。
【背景技術】
[0002]模內貼標在日化領域和調味品領域有了較多的應用。尤其是日化產品，模內貼標以其保護性、功能性和裝飾性三位一體的功能被日化企業所廣泛青睞。對于模內貼標而言，它可以像絲網印刷一樣在瓶身上得到美麗的彩色圖案。但由于模內貼標的包裝容器生產出來后，就不可能再更改標簽，對生產靈活性有影響，這就要求廠家必須對產品有準確的銷售預測。但國內達到這種程度的生產廠家還不多，這一點就限制了模內貼標在中國的快速發展。
[0003]注塑產品的成型周期變得越來越短，成型工藝也越來越復雜，這就對注塑機械手的速度和功能提出了更高的要求。原先側取式機械手的運行周期多為6秒左右，而現在需要4秒甚至更短，以前采取的辦法只能增大電機功率，但這又增加了成本和機構的體積。因此如何改善運行及響應性，成為必解課題。
【實用新型內容】
[0004]為了解決上述問題，本實用新型公開的一種伺服控制高速側取式機械手，采用數位控制伺服機構，以達到注塑產品高速取出。
[0005]本實用新型為實現上述目的所采用的技術方案是:
[0006]一種伺服控制高速側取式機械手，其包括Z軸側取機械手臂、X軸橫移機構及Y軸承接倒角機械手臂，所述Z軸側取機械手臂包括Z軸引拔機構，所述Z軸引拔機構設置在X軸橫移機構的橫移平臺上；所述Y軸承接倒角機械手臂包括上下移動機構及倒角機構，所述倒角機構設置在上下移動機構的移動平臺上，所述Z軸側取機械手臂及X軸橫移機構設置在Y軸承接倒角機械手臂的側方。
[0007]所述X軸橫移機構的橫移平臺活動設置在一承接臺上，所述橫移平臺上固定設有伺服馬達，該伺服馬達通過減速機連接一齒輪，所述承接臺上設有于所述齒輪相互嚙合的齒條。
[0008]所述承接臺上設有橫向導軌，所述橫移平臺底面固定設有與該橫向導軌相適配的滑塊。
[0009]所述Z軸引拔機構包括兩截水平設置的第一臂部及第二臂部，所述第一臂部固定設置在一 Z軸承接臺上，該Z軸承接臺固定設置在所述橫移平臺上方，所述第二臂部通過皮帶傳動機構與第一臂部活動連接，所述第二臂部端部固定連接一吸盤組件。
[0010]所述上下移動機構還包括豎直設置在一立柱上的導軌，所述立柱內還設有皮帶傳動機構，所述移動平臺通過該皮帶傳動機構活動設置在立柱上。
[0011]所述倒角機構包括設置在立柱上的導向滑槽，通過一軸承連接移動平臺的旋轉軸，連接導向滑槽與旋轉軸的連接桿，及固定在旋轉軸一端上的承接治具。
[0012]本實用新型的優點在于:本實用新型通過位于X軸橫移機構上的Z軸側取機械手臂進行產品的取出，然后將產品交給Y軸承接倒角機械手臂完成堆疊的動作，將產品的取出及堆疊分開成到兩個獨立的裝置去完成了 ；當Z軸側取機械手臂取出產品交付給Y軸承接倒角機械手臂后，Y軸承接倒角機械手臂在對產品進行倒角并堆疊時，Z軸側取機械手臂同時進入注塑機取出下一批的注塑成品，取出工序與堆疊工序的同步進行，實現注塑產品高速取出及堆疊，使得注塑薄壁件產品生產周期更短，伺服控制高速側取式機械手的空循環時間2秒、模內取物時間0.6秒，速度更快，效率更高。
[0013]下面結合附圖與【具體實施方式】，對本實用新型進一步說明。
【附圖說明】
[0014]圖1為本實施例的整體結構示意圖；
[0015]圖2為圖1中的Y軸承接倒角機械手臂結構示意圖。
[0016]圖中:1.Z軸側取機械手臂，11.Z軸引拔機構，111.第一臂部，112.第二臂部，12.Z軸承接臺，13.吸盤組件，2.X軸橫移機構，21.橫移平臺，22.承接臺，23.伺服馬達，24.齒條，25.橫向導軌，3.Y軸承接倒角機械手臂，31.上下移動機構，311.移動平臺，312.導軌，32.立柱，33.倒角機構，331.導向滑槽，332.旋轉軸，333.連接桿，334.承接治具。
【具體實施方式】
[0017]實施例，參見圖1?圖2，本實施例提供的伺服控制高速側取式機械手，其包括Z軸側取機械手臂1、X軸橫移機構2及Y軸承接倒角機械手臂3，所述Z軸側取機械手臂I包括Z軸引拔機構11，所述Z軸引拔機構11設置在X軸橫移機構2的橫移平臺21上；所述Y軸承接倒角機械手臂3包括上下移動機構31及倒角機構33，所述倒角機構33設置在上下移動機構31的移動平臺311上，所述Z軸側取機械手臂I及X軸橫移機構2設置在Y軸承接倒角機械手臂3的側方。本實施例通過位于X軸橫移機構2上的Z軸側取機械手臂I進行產品的取出，然后將產品交給Y軸承接倒角機械手臂3完成堆疊的動作，將產品的取出及堆疊分開成到兩個獨立的裝置去完成，實現注塑產品高速取出，使得注塑薄壁件產品生產周期更短，伺服控制高速側取式機械手的空循環時間2秒、模內取物時間0.6秒。
[0018]所述X軸橫移機構2的橫移平臺21活動設置在一承接臺22上，所述橫移平臺21上固定設有伺服馬達23，該伺服馬達23通過減速機連接一齒輪，所述承接臺22上設有于所述齒輪相互嚙合的齒條24。所述承接臺22上設有橫向導軌25，所述橫移平臺21底面固定設有與該橫向導軌25相適配的滑塊。橫移平臺21通過伺服馬達23帶動齒輪傳動，齒輪與齒條24相互嚙合傳動，實現橫移平臺21在橫向導軌25上的橫向快速移動。
[0019]所述Z軸引拔機構11包括兩截水平設置的第一臂部111及第二臂部112，所述第一臂部111固定設置在一 Z軸承接臺12上，該Z軸承接臺12固定連接所述橫移平臺21，所述第二臂部112通過皮帶傳動機構與第一臂部111活動連接，所述第二臂部112端部固定連接一吸盤組件13。Z軸引拔機構11在橫移平臺21的帶動下進行橫向移動，當移動到位后，第二臂部112在皮帶傳動機構的帶動下，伸入到注塑機內，吸盤組件13對注塑成品吸取并取出。
[0020]所述上下移動機構31還包括豎直設置在一立柱32上的導軌312，所述立柱32內還設有皮帶傳動機構，所述移動平臺311通過該皮帶傳動機構活動設置在立柱32上，移動平臺311通過立柱32的導軌312，在立柱32上實現上下的移動。所述倒角機構33包括設置在立柱32上的導向滑槽331，通過一軸承連接移動平臺311的旋轉軸332，連接導向滑槽331與旋轉軸332的連接桿333，及固定在旋轉軸332 —端上的承接治具334，倒角機構33的承接治具334接取吸盤組件13取出的注塑成品，向下移動的同時進行90度向下轉動。
[0021]本實用新型的工作原理:當Z軸側取機械手臂I的第二臂部112伸入到注塑機內，吸盤組件13吸取注塑成品，隨后第二臂部112往回運動取出產品，當第二臂部112運動到Y軸承接倒角機械手臂3處，承接治具334接過注塑成品，移動平臺311向下運動的同時，帶動旋轉軸332同時向下運動，與旋轉軸332固定連接的連接桿333在導向滑槽331的導向作用下，向下旋轉90度，而旋轉軸332及固定在旋轉軸332上的承接治具334同時也向下旋轉90度，最終注塑成品被垂直的堆疊放置。
[0022]Z軸側取機械手臂I在進入注塑機取出注塑成品的同時，Y軸承接倒角機械手臂3在對產品進行倒角并堆疊，即取出工序與堆疊工序的同步進行，縮短取出及堆疊的時間，使得注塑周期縮短，生產效率提高。
[0023]本實用新型并不限于上述實施方式，采用與本實用新型上述實施例相同或近似結構或裝置，而得到的其他用于伺服控制高速側取式機械手，均在本實用新型的保護范圍之內。
【主權項】
1.一種伺服控制高速側取式機械手，其特征在于:其包括Z軸側取機械手臂、X軸橫移機構及Y軸承接倒角機械手臂，所述Z軸側取機械手臂包括Z軸引拔機構，所述Z軸引拔機構設置在X軸橫移機構的橫移平臺上；所述Y軸承接倒角機械手臂包括上下移動機構及倒角機構，所述倒角機構設置在上下移動機構的移動平臺上，所述Z軸側取機械手臂及X軸橫移機構設置在Y軸承接倒角機械手臂的側方。2.根據權利要求1所述的伺服控制高速側取式機械手，其特征在于:所述X軸橫移機構的橫移平臺活動設置在一承接臺上，所述橫移平臺上固定設有伺服馬達，該伺服馬達通過減速機連接一齒輪，所述承接臺上設有于所述齒輪相互嚙合的齒條。3.根據權利要求2所述的伺服控制高速側取式機械手，其特征在于:所述承接臺上設有橫向導軌，所述橫移平臺底面固定設有與該橫向導軌相適配的滑塊。4.根據權利要求1所述的伺服控制高速側取式機械手，其特征在于:所述Z軸引拔機構包括兩截水平設置的第一臂部及第二臂部，所述第一臂部固定設置在一 Z軸承接臺上，該Z軸承接臺固定設置在所述橫移平臺上方，所述第二臂部通過皮帶傳動機構與第一臂部活動連接，所述第二臂部端部固定連接一吸盤組件。5.根據權利要求1所述的伺服控制高速側取式機械手，其特征在于:所述上下移動機構還包括豎直設置在一立柱上的導軌，所述立柱內還設有皮帶傳動機構，所述移動平臺通過該皮帶傳動機構活動設置在立柱上。6.根據權利要求5所述的伺服控制高速側取式機械手，其特征在于:所述倒角機構包括設置在立柱上的導向滑槽，通過一軸承連接移動平臺的旋轉軸，連接導向滑槽與旋轉軸的連接桿，及固定在旋轉軸一端上的承接治具。
【專利摘要】本實用新型公開了一種伺服控制高速側取式機械手，其包括Z軸側取機械手臂、X軸橫移機構及Y軸承接倒角機械手臂；所述Y軸承接倒角機械手臂包括上下移動機構及倒角機構，所述倒角機構設置在上下移動機構的移動平臺上，所述Z軸側取機械手臂及X軸橫移機構設置在Y軸承接倒角機械手臂的側方。本實用新型通過位于X軸橫移機構上的Z軸側取機械手臂進行產品的取出，然后將產品交給Y軸承接倒角機械手臂完成堆疊的動作，將產品的取出及堆疊分開成到兩個獨立的裝置去完成，取出工序與堆疊工序的同步進行，實現注塑產品高速取出，使得注塑薄壁件產品生產周期更短，伺服控制高速側取式機械手的空循環時間2秒、模內取物時間0.6秒。
【IPC分類】B29C45/42, B29C45/17
【公開號】CN204640724
【申請號】CN201520332739
【發明人】張德育, 楊桐升, 申朝祥
【申請人】東莞市威得客自動化科技有限公司
【公開日】2015年9月16日
【申請日】2015年5月21日