高精度的注塑機械手及其操作方法
【專利摘要】本發明涉及高精度的注塑機械手及其操作方法，該機械手包括高機械手臂以及夾具，機械手臂包括通過鎖緊件與夾具連接的機械手臂基座、下臂、扭轉運動的加長臂、上臂和手腕，夾具包括與機械手臂基座連接的夾具基座、支撐軌和夾頭，支撐軌包括兩個上支撐軌和兩個下支撐軌，兩個相鄰的夾頭之間設有固定件，固定件包括滑動座以及L型掛件，L型掛件的上端與所述滑動座連接，支撐軌的側端連接有豎向滑軌，豎向滑軌上設有橫向滑軌，橫向滑軌與滑動座連接。通過利用增加的力臂長度伸入并調整姿態至加工工位，在抓取工件時，夾頭可以沿下支撐軌滑動，調節四個夾頭的間距，以夾頭夾起工件后，L型掛件對工件起到支撐作用，提高后續注塑的加工精度。
【專利說明】
高精度的注塑機械手及其操作方法
技術領域
[0001]本發明涉及注塑機械手的技術領域，尤其是高精度的注塑機械手以及該注塑機械手的操作方法。
【背景技術】
[0002]注塑機械手是為注塑生產自動化專門配備的機械，它可以在減輕繁重的體力勞動、改善勞動條件和安全生產;能夠模仿人體上肢的部分功能，可以對其進行自動控制使其按照預定要求輸送制品或操持工具進行生產操作的自動化生產設備。提高注塑成型機的生產效率、穩定產品質量、降低廢品率、降低生產成本、增強企業的競爭力等方面起到及其重要的作用。
[0003]注塑機械手一般裝有不同的末端執行器以完成各種不同形狀和狀態的工件搬運工作，被廣泛應用于機床上下料、沖壓自動化生產線、自動裝配流水線、碼垛搬運、集裝箱等的自動搬運至數控機床進行加工的上下料過程;于數控機床加工工位的操作空間受限，機械手臂搬運待加工工件完成進給運動時，很難實現待加工工件與數控機床加工工位進行精準定位，影響了工件的加工精度，并且夾具在夾取以及搬運工件時，容易掉落或發生位置偏差，難以保證工件加工的精度。
【發明內容】
[0004]本發明的目的在于提供高精度的注塑機械手及其操作方法，旨在解決現有技術中，注塑機械手的夾具在夾取以及搬運工件時，容易掉落或發生位置偏差，且待加工工件與數控機床加工工位很難進行精準定位，難以保證工件加工的精度的問題。
[0005]本發明是這樣實現的，高精度的注塑機械手，包括機械手臂以及夾具，所述機械手臂包括通過鎖緊件與夾具連接的機械手臂基座、沿豎直面擺動運動的下臂、扭轉運動的加長臂、上臂和手腕，所述機械手臂基座安裝有豎軸，所述豎軸套接有沿水平面旋轉運動的旋轉臺，所述下臂連接在所述旋轉臺上，所述下臂上設有沿豎直面擺動運動的連接座，所述加長臂連接在所述連接座上，所述加長臂上連接有所述上臂以及所述手腕，所述夾具包括與所述機械手臂基座連接的夾具基座、位于所述夾具基座下端的支撐軌和四個滑動布置且用于夾持注塑制品的夾頭，所述支撐軌包括兩個上支撐軌和兩個下支撐軌，兩個所述上支撐軌對應滑動連接在兩個所述下支撐軌，所述夾頭位于所述下支撐軌的下端，兩個相鄰的所述夾頭之間設有沿著所述下支撐軌縱向來回移動以及水平來回移動的固定件，所述固定件包括滑動座以及L型掛件，所述L型掛件的上端與所述滑動座連接，所述支撐軌的側端連接有豎向滑軌，所述豎向滑軌上設有橫向滑軌，所述橫向滑軌與所述滑動座連接。
[0006]進一步地，兩個所述上支撐軌呈井字形支撐于兩個所述下支撐軌的上方，每一所述支撐軌沿周向均布有四個燕尾槽，所述基座支撐于兩個所述上支撐軌的上方，并沿兩個所述上支撐軌的燕尾槽滑動安裝。
[0007]進一步地，其中兩個所述夾頭沿一所述下支撐軌的燕尾槽滑動安裝，另兩個所述夾頭沿另一所述下支撐軌的燕尾槽滑動安裝。
[0008]進一步地，所述夾頭包括連接座、絲桿、壓板、左鉗板、右鉗板、圓錐銷、滾輪和復位彈簧，所述絲桿依次穿過壓板、連接座并連接圓錐銷，所述壓板通過燕尾塊安裝于燕尾槽，所述圓錐銷的頂部壓緊于兩個滾輪之間，兩個所述滾輪分別連接左鉗板、右鉗板，所述左鉗板、右鉗板內置于連接座，并通過銷釘連接于連接座，所述左鉗板、右鉗板之間通過第一復位彈簧壓緊。
[0009]進一步地，所述鎖緊件包括下端與所述夾具基座連接的安裝塊、兩個相對布置的撥動桿以及連接在所述撥動桿的下端的擠壓塊，所述安裝塊內設有安裝槽，所述撥動桿的上端延伸到所述安裝塊的上方，形成操作部，且所述撥動桿的下端與所述安裝槽的側壁之間設有驅動所述撥動桿朝所述安裝槽的中心移動復位的復位彈簧。
[0010]進一步地，所述手腕的兩端設有嵌入槽，所述操作部的內側設有當所述手腕與夾具連接時嵌入在所述嵌入槽內的凸塊，所述操作部的外側設有手拉塊。
[0011]進一步地，所述旋轉臺上設有第二電機，所述第二電機與下臂連接。
[0012]進一步地，所述下臂上連接有第三電機，所述第三電機與所述連接座連接。
[0013]進一步地，所述連接座上連接有第四電機，所述第四電機通過減速器與所述加長臂連接。
[0014]本發明還提供了注塑機械手的操作方法，具體步驟如下:
步驟1.開啟注塑機械手的啟動按鈕，機械手臂的下臂、加長臂上臂和手腕的運動，帶動夾具移動至工件所處位置，并且帶動夾具下降后與工件接觸；
步驟2.通過絲桿及絲桿螺母的螺旋傳動帶動絲桿運動，絲桿推動圓錐銷，圓錐銷向兩側對應擠壓兩個滾輪，兩個滾輪對應帶動左鉗板、右鉗板以銷釘為軸沿連接座轉動，從而使左鉗板、右鉗板之間形成的夾口張開，四個夾頭夾緊注塑制品后，絲桿反向運動時，在復位彈簧作用下，使左鉗板、右鉗板之間形成的夾口閉合復位；
步驟3.機械手臂的下臂、加長臂、上臂和手腕的運動，帶動夾具移動至加工位置，在移動的過程中，L型掛件朝下移動后，朝著靠近工件的方向移動，對工件起到支撐作用；
步驟4.工件移動到加工位置后，機械手臂的下臂、加長臂、上臂和手腕的運動，帶動夾具下降移動至加工位置后，L型掛件朝著遠離工件的方向移動，朝上移動后，通過絲桿及絲桿螺母的螺旋傳動帶動絲桿運動，絲桿推動圓錐銷，圓錐銷向兩側對應擠壓兩個滾輪，兩個滾輪對應帶動左鉗板、右鉗板以銷釘為軸沿連接座轉動，從而使左鉗板、右鉗板之間形成的夾口張開，松開對工件的夾持；
步驟5.注塑機對工件進行注塑，工件注塑完成后，重復步驟I?4，完成工件的下料過程。
[0015]與現有技術相比，本發明提供的高精度的注塑機械手，通過在下臂和上臂之間連接加長臂，上臂與手腕連接，增加了手腕及上臂的力臂長度，利用手腕上的夾具抓取待加工工件搬運至加工工位時，可以利用增加的力臂長度伸入并調整姿態至加工工位，因此實現待加工工件與加工工位的精準定位，并且在抓取工件時，四個夾頭用于夾緊注塑制品，并且夾頭可以沿下支撐軌滑動，從而調節四個夾頭的間距，以適應不同注塑制品的結構要求，因此可以實現作為注塑機的專用工具來夾持注塑制品，夾頭夾起工件后，L型掛件朝下移動后，朝著靠近工件的方向移動，對工件起到支撐作用，防止工件在搬運過程中出現偏差，提高后續注塑的加工精度。
【附圖說明】
[0016]圖1是本發明實施例提供的高精度的注塑機械手的立體結構示意圖(除固定件)；
圖2是本發明實施例提供的機械手臂的剖視示意圖一；
圖3是本發明實施例提供的機械手臂的剖視示意圖二；
圖4是本發明實施例提供的夾具的主視立體圖(除固定件)；
圖5是本發明實施例提供的夾頭的剖視示意圖；
圖6是本發明實施例提供的固定件的結構示意圖。
【具體實施方式】
[0017]為了使本發明的目的、技術方案及優點更加清楚明白，以下結合附圖及實施例，對本發明進行進一步詳細說明。應當理解，此處所描述的具體實施例僅僅用以解釋本發明，并不用于限定本發明。
[0018]以下結合具體實施例對本發明的實現進行詳細的描述。
[0019]參照圖1?6，為本發明提供的較佳實施例。
[0020]本實施例提供的高精度的注塑機械手，可以運用在制作塑料類產品中，實現高加工精度的工件的生產。
[0021]高精度的注塑機械手，包括機械手臂以及夾具，機械手臂包括通過鎖緊件與夾具連接的機械手臂基座10、沿豎直面擺動運動的下臂20、扭轉運動的加長臂30、上臂40和手腕50，機械手臂基座10安裝有豎軸60，豎軸60套接有沿水平面旋轉運動的旋轉臺70，即S軸關節的回轉運動，下臂20連接在旋轉臺70上，S卩L軸關節的擺動運動；下臂20上設有沿豎直面擺動運動的連接座110，即U軸關節的擺動運動;加長臂30連接在連接座110上，S卩R軸關節帶動手腕50的扭轉運動;加長臂30上連接有上臂40以及手腕50，S卩B軸關節帶動手腕50的俯仰運動;且該手腕50可回轉運動，S卩T軸關節帶動手腕50的回轉運動。
[0022]下臂20和上臂40之間連接加長臂30，上臂40與手腕50連接，增加了手腕50及上臂40的力臂長度，S軸關節的回轉運動、L軸關節的擺動運動、U軸關節的擺動運動、R軸關節帶動手腕50的扭轉運動、B軸關節帶動手腕50的俯仰運動以及T軸關節帶動手腕50的回轉運動形成了垂直多關節的S軸、L軸、U軸、R軸、B軸、T軸的6軸6自由度的執行運動，從而利用手腕50抓取待加工工件搬運至加工工位時，可以利用增加的力臂長度伸入并調整姿態至加工工位，因此實現待加工工件與加工工位的精準定位。
[0023]上述的夾具包括與機械手臂基座10連接的夾具基座1、位于夾具基座I下端的支撐軌2和四個滑動布置且用于夾持注塑制品的夾頭3，支撐軌2包括兩個上支撐軌21和兩個下支撐軌22，兩個上支撐軌21對應滑動連接在兩個下支撐軌22，夾頭3位于所述下支撐軌22的下端，另外，兩個相鄰的夾頭之間設有沿著下支撐軌22縱向來回移動以及水平來回移動的固定件，該固定件包括滑動座以及L型掛件，L型掛件的上端與滑動座連接，支撐軌22的側端連接有豎向滑軌，該豎向滑軌上設有橫向滑軌，橫向滑軌與滑動座連接。
[0024]由于注塑機機械手的機械手臂安裝于基座，從而通過機械手臂的運動來帶動基座沿上支撐軌滑動，同時四個夾頭用于夾緊注塑制品，并且夾頭可以沿下支撐軌滑動，從而調節四個夾頭的間距，以適應不同注塑制品的結構要求，因此可以實現作為注塑機的專用工具來夾持注塑制品，夾頭夾起工件后，L型掛件朝下移動后，朝著罪近工件的方向移動，對工件起到支撐作用，防止工件在搬運過程中出現偏差，影響后續注塑的加工精度。
[0025]上述的高精度的注塑機械手，通過在下臂20和上臂40之間連接加長臂30，上臂40與手腕50連接，增加了手腕50及上臂40的力臂長度，利用手腕50上的夾具抓取待加工工件搬運至加工工位時，可以利用增加的力臂長度伸入并調整姿態至加工工位，因此實現待加工工件與加工工位的精準定位，并且在抓取工件時，四個夾頭用于夾緊注塑制品，并且夾頭可以沿下支撐軌滑動，從而調節四個夾頭的間距，以適應不同注塑制品的結構要求，因此可以實現作為注塑機的專用工具來夾持注塑制品，夾頭夾起工件后，L型掛件朝下移動后，朝著靠近工件的方向移動，對工件起到支撐作用，防止工件在搬運過程中出現偏差，提高后續注塑的加工精度。
[0026]更進一步的，上述的旋轉臺70通過聯軸器80與第一電機90的轉軸動力連接，第一電機90動力連接并驅動旋轉臺70沿水平面旋轉運動，實現S軸關節的回轉運動。
[0027]另外，旋轉臺70上設有第二電機100，第二電機100與下臂20連接，第二電機100動力驅動下臂20沿豎直面擺動運動，S卩L軸關節的擺動運動。
[0028]下臂20上連接有第三電機120，第三電機120與連接座110連接，第三電機120動力連接并驅動連接座110沿豎直面擺動運動，即U軸關節的擺動運動。
[0029]連接座110上連接有第四電機130，第四電機130通過減速器140(減速器140為多級行星齒輪減速器)與加長臂30連接，第四電機130動力連接并驅動加長臂30扭轉運動，S卩R軸關節帶動手腕50的扭轉運動。
[0030]加長臂30上設有第五電機150和第六電機160，上臂40鉸接于手腕50，第五電機150以及第六電機160分別與手腕50連接，第五電機150動力連接并驅動手腕50俯仰運動，S卩B軸關節帶動手腕50的俯仰運動；第六電機160動力連接并驅動手腕50回轉運動，SPT軸關節帶動手腕50的回轉運動。
[0031]在本實施例中，兩個上支撐軌21和兩個下支撐軌22分別為方鋼，并沿周向均布開設四個燕尾槽23，兩個上支撐軌21呈井字形支撐于兩個下支撐軌22的上方，并且兩個上支撐軌21均通過燕尾塊對應地滑動安裝于兩個下支撐軌22的燕尾槽23內，從而上支撐軌21能夠沿下支撐軌22滑動。夾具基座I支撐于兩個上支撐軌21的上方，夾具基座I的兩個側邊分別通過燕尾塊對應地滑動安裝于兩個上支撐軌21的燕尾槽23，從而夾具基座I能夠沿上支撐軌21滑動;其中兩個所述夾頭3沿一所述下支撐軌22的燕尾槽23滑動安裝，另兩個所述夾頭3沿另一所述下支撐軌22的燕尾槽23滑動安裝。
[0032]更進一步的，夾頭3有四個，每個夾頭3均包括連接座31、絲桿32、壓板33、左鉗板34、右鉗板35、圓錐銷36、滾輪37和第一復位彈簧38，絲桿32依次穿過壓板33、連接座31并通過銷釘連接圓錐銷36，壓板33通過燕尾塊滑動安裝于所對應的支撐軌2的燕尾槽23，圓錐銷36的頂部壓緊于兩個滾輪37之間，兩個滾輪37銷釘連接于連接座31，并分別連接左鉗板34、右鉗板35，左鉗板34、右鉗板35內置于連接座31，并通過銷釘連接于連接座31，左鉗板34、右鉗板35之間通過第一復位彈簧38壓緊。四個夾頭3的左鉗板34、右鉗板35的末端位于同一平面，四個夾頭3的左鉗板34、右鉗板35所形成的夾口 39分別能夠夾持四個著力點，從而保證了四個夾頭3沿同一工作面、不同著力點可靠地夾緊注塑制品。
[0033]四個夾頭3中的兩個夾頭3的壓板33通過燕尾塊沿一個下支撐軌22的燕尾槽23滑動安裝，另兩個夾頭3的壓板33通過燕尾塊沿另一個下支撐軌22的燕尾槽23滑動安裝，從而四個夾頭3能夠通過壓板33沿下支撐軌22滑動，從而調節四個夾頭3的夾口 39之間的距離，以適應不同注塑制品的結構要求。
[0034]上述的鎖緊件包括下端與夾具基座I連接的安裝塊41、兩個相對布置的撥動桿以及連接在撥動桿的下端的擠壓塊46，其中，安裝塊41內設有安裝槽42，撥動桿的上端延伸到安裝塊41的上方，形成操作部，且撥動桿的下端與安裝槽42的側壁之間設有驅動撥動桿朝安裝槽42的中心移動復位的復位彈簧45;需要將機械臂與夾具安裝時，將手腕50的下端沿著兩個撥動桿之間的間隙插入安裝槽42內，手腕50會擠壓著撥動桿下端的擠壓塊46，擠壓塊46驅動復位彈簧45朝向安裝槽42的側邊移動，復位彈簧45壓縮，另外，復位彈簧45會給擠壓塊46—個反作用力，驅動擠壓塊46夾緊手腕50，需要拆卸手腕50時，只需朝外撥動操作部，撥動桿的下端隨之朝外移動，從而松開對手腕50的夾緊，另外，復位彈簧45同時復位，驅動撥動桿復位。
[0035]手腕50的兩端設有嵌入槽，操作部的內側設有當手腕50與夾具連接時嵌入在嵌入槽內的凸塊43，操作部的外側設有手拉塊44。
[0036]安裝塊41的兩側端上設有供螺絲穿過鎖緊機械臂的安裝孔。
[0037]本發明還提供了注塑機械手的操作方法，具體步驟如下:
步驟1.開啟注塑機械手的啟動按鈕，機械手臂的下臂20、加長臂30、上臂40和手腕50的運動，帶動夾具移動至工件所處位置，并且帶動夾具下降后與工件接觸；
步驟2.通過絲桿32及絲桿螺母5的螺旋傳動帶動絲桿32運動，絲桿32推動圓錐銷36，圓錐銷36向兩側對應擠壓兩個滾輪37，兩個滾輪37對應帶動左鉗板34、右鉗板35以銷釘為軸沿連接座31轉動，從而使左鉗板34、右鉗板35之間形成的夾口 39張開，四個夾頭3夾緊注塑制品后，絲桿32反向運動時，在第一復位彈簧38作用下，使左鉗板34、右鉗板35之間形成的夾口 39閉合復位；
步驟3.機械手臂的下臂20、加長臂30、上臂40和手腕50的運動，帶動夾具移動至加工位置，在移動的過程中，L型掛件朝下移動后，朝著靠近工件的方向移動，對工件起到支撐作用；
步驟4.工件移動到加工位置后，機械手臂的下臂20、加長臂30、上臂40和手腕50的運動，帶動夾具下降移動至加工位置后，L型掛件朝著遠離工件的方向移動，朝上移動后，通過絲桿32及絲桿螺母5的螺旋傳動帶動絲桿32運動，絲桿32推動圓錐銷36，圓錐銷36向兩側對應擠壓兩個滾輪37，兩個滾輪37對應帶動左鉗板34、右鉗板35以銷釘為軸沿連接座31轉動，從而使左鉗板34、右鉗板35之間形成的夾口 39張開，松開對工件的夾持；
步驟5.注塑機對工件進行注塑，工件注塑完成后，重復步驟I?4，完成工件的下料過程。
[0038]以上所述僅為本發明的較佳實施例而已，并不用以限制本發明，凡在本發明的精神和原則之內所作的任何修改、等同替換和改進等，均應包含在本發明的保護范圍之內。
【主權項】
1.高精度的注塑機械手，其特征在于，包括機械手臂以及夾具，所述機械手臂包括通過鎖緊件與夾具連接的機械手臂基座、沿豎直面擺動運動的下臂、扭轉運動的加長臂、上臂和手腕，所述機械手臂基座安裝有豎軸，所述豎軸套接有沿水平面旋轉運動的旋轉臺，所述下臂連接在所述旋轉臺上，所述下臂上設有沿豎直面擺動運動的連接座，所述加長臂連接在所述連接座上，所述加長臂上連接有所述上臂以及所述手腕，所述夾具包括與所述機械手臂基座連接的夾具基座、位于所述夾具基座下端的支撐軌和四個滑動布置且用于夾持注塑制品的夾頭，所述支撐軌包括兩個上支撐軌和兩個下支撐軌，兩個所述上支撐軌對應滑動連接在兩個所述下支撐軌，所述夾頭位于所述下支撐軌的下端，兩個相鄰的所述夾頭之間設有沿著所述下支撐軌縱向來回移動以及水平來回移動的固定件，所述固定件包括滑動座以及L型掛件，所述L型掛件的上端與所述滑動座連接，所述支撐軌的側端連接有豎向滑軌，所述豎向滑軌上設有橫向滑軌，所述橫向滑軌與所述滑動座連接。2.如權利要求1所述的高精度的注塑機械手，其特征在于，兩個所述上支撐軌呈井字形支撐于兩個所述下支撐軌的上方，每一所述支撐軌沿周向均布有四個燕尾槽，所述基座支撐于兩個所述上支撐軌的上方，并沿兩個所述上支撐軌的燕尾槽滑動安裝。3.如權利要求2所述的高精度的注塑機械手，其特征在于，其中兩個所述夾頭沿一所述下支撐軌的燕尾槽滑動安裝，另兩個所述夾頭沿另一所述下支撐軌的燕尾槽滑動安裝。4.如權利要求3所述的高精度的注塑機械手，其特征在于，所述夾頭包括連接座、絲桿、壓板、左鉗板、右鉗板、圓錐銷、滾輪和復位彈簧，所述絲桿依次穿過壓板、連接座并連接圓錐銷，所述壓板通過燕尾塊安裝于燕尾槽，所述圓錐銷的頂部壓緊于兩個滾輪之間，兩個所述滾輪分別連接左鉗板、右鉗板，所述左鉗板、右鉗板內置于連接座，并通過銷釘連接于連接座，所述左鉗板、右鉗板之間通過第一復位彈簧壓緊。5.如權利要求1至4任一項所述的高精度的注塑機械手，其特征在于，所述鎖緊件包括下端與所述夾具基座連接的安裝塊、兩個相對布置的撥動桿以及連接在所述撥動桿的下端的擠壓塊，所述安裝塊內設有安裝槽，所述撥動桿的上端延伸到所述安裝塊的上方，形成操作部，且所述撥動桿的下端與所述安裝槽的側壁之間設有驅動所述撥動桿朝所述安裝槽的中心移動復位的復位彈簧。6.如權利要求5所述的高精度的注塑機械手，其特征在于，所述手腕的兩端設有嵌入槽，所述操作部的內側設有當所述手腕與夾具連接時嵌入在所述嵌入槽內的凸塊，所述操作部的外側設有手拉塊。7.如權利要求5所述的高精度的注塑機械手，其特征在于，所述旋轉臺上設有第二電機，所述第二電機與下臂連接。8.如權利要求7所述的高精度的注塑機械手，其特征在于，所述下臂上連接有第三電機，所述第三電機與所述連接座連接。9.如權利要求8所述的高精度的注塑機械手，其特征在于，所述連接座上連接有第四電機，所述第四電機通過減速器與所述加長臂連接。10.注塑機械手的操作方法，其特征在于，具體步驟如下: 步驟1.開啟注塑機械手的啟動按鈕，機械手臂的下臂、加長臂上臂和手腕的運動，帶動夾具移動至工件所處位置，并且帶動夾具下降后與工件接觸； 步驟2.通過絲桿及絲桿螺母的螺旋傳動帶動絲桿運動，絲桿推動圓錐銷，圓錐銷向兩側對應擠壓兩個滾輪，兩個滾輪對應帶動左鉗板、右鉗板以銷釘為軸沿連接座轉動，從而使左鉗板、右鉗板之間形成的夾口張開，四個夾頭夾緊注塑制品后，絲桿反向運動時，在第一復位彈簧作用下，使左鉗板、右鉗板之間形成的夾口閉合復位； 步驟3.機械手臂的下臂、加長臂、上臂和手腕的運動，帶動夾具移動至加工位置，在移動的過程中，L型掛件朝下移動后，朝著靠近工件的方向移動，對工件起到支撐作用； 步驟4.工件移動到加工位置后，機械手臂的下臂、加長臂、上臂和手腕的運動，帶動夾具下降移動至加工位置后，L型掛件朝著遠離工件的方向移動，朝上移動后，通過絲桿及絲桿螺母的螺旋傳動帶動絲桿運動，絲桿推動圓錐銷，圓錐銷向兩側對應擠壓兩個滾輪，兩個滾輪對應帶動左鉗板、右鉗板以銷釘為軸沿連接座轉動，從而使左鉗板、右鉗板之間形成的夾口張開，松開對工件的夾持； 步驟5.注塑機對工件進行注塑，工件注塑完成后，重復步驟I?4，完成工件的下料過程。
【文檔編號】B29C45/42GK105856495SQ201610386107
【公開日】2016年8月17日
【申請日】2016年6月3日
【發明人】褚偉雄, 徐昕, 張洪磊, 胡光民
【申請人】廣東伊雪松機器人設備有限公司