注射成型的制造方法
【專利摘要】本發明提供一種能夠得知脫模狀況的注射成型機。注射成型機（10）具備：用于從模具（33）頂出成型品的頂出裝置（50）；和對將成型品從模具脫模的脫模力進行檢測的脫模力傳感器（77）。
【專利說明】注射成型機
【技術領域】
[0001]本發明涉及一種注射成型機。
【背景技術】
[0002]注射成型機通過向模具裝置的型腔空間中填充熔融的樹脂、并使其固化來制造成型品。模具裝置由定模以及動模構成，在合模時在定模與動模之間形成型腔空間。在型腔空間中成型的成型品在開模后從動模被頂出。該頂出使用頂出裝置(例如參照專利文獻I )。
[0003]專利文獻1:國際公開第2005/068155號
[0004]以往，不能得知脫模的狀況。
【發明內容】
[0005]本發明是鑒于上述課題而進行的，其目的在于提供能夠得知脫模的狀況的注射成型機。
[0006]為了解決上述課題，本發明一個方式的注射成型機具備:
[0007]用于從模具頂出成型品的頂出裝置；和
[0008]對將成型品從該模具脫模的脫模力進行檢測的脫模力傳感器。
[0009]發明的效果
[0010]根據本發明，提供能夠得知脫模的狀況的注射成型機。
【專利附圖】
【附圖說明】
[0011]圖1是表示本發明的一個實施方式的注射成型機的概略的圖。
[0012]圖2是表示本發明的一個實施方式的頂出裝置在通常模式下的頂出開始時的狀態的圖。
[0013]圖3是表示本發明的一個實施方式的頂出裝置在通常模式下的頂出完成時的狀態的圖。
[0014]圖4是沿著圖2的IV-1V線的截面圖。
[0015]圖5是表示本發明的一個實施方式的頂出裝置的頂出力與頂出部件相對于動模的位置之間的關系的圖。
[0016]圖6是表不本發明的一個實施方式的頂出裝置的頂出速度與頂出部件相對于動模的位置之間的關系的圖。
[0017]圖7是表示本發明的一個實施方式的頂出裝置在高輸出模式下的頂出開始時的狀態的圖。
[0018]圖8是表示本發明的一個實施方式的頂出裝置在高速模式下的頂出開始時的狀態的圖。
[0019]圖9是表示本發明的一個實施方式的頂出裝置的頂出動作的控制的流程圖。
[0020]附圖標記的說明[0021]10注射成型機
[0022]12固定壓板
[0023]13可動壓板
[0024]30模具裝置
[0025]32定模
[0026]33動模
[0027]50頂出裝置
[0028]51EJ肘節支座(支座)
[0029]52EJ可動壓板(滑動底座)
[0030]60EJ肘節機構(傳遞機構)
[0031]61EJ 肘節臂
[0032]62第一 EJ肘節桿
[0033]63EJ 十字頭
[0034]64第二 EJ肘節桿
[0035]66EJ馬達(驅動源)
[0036]70頂出部件
[0037]71EJ 板
[0038]72EJ 連桿
[0039]73EJ 棒
[0040]75電流傳感器
[0041]77脫模力傳感器
[0042]80調整機構
[0043]82調整螺母
[0044]87調整馬達
[0045]90控制器(監視部)
【具體實施方式】
[0046]以下，參照附圖對用于實施本發明的方式進行說明，在各附圖中對于相同或者對應的構成賦予相同或者對應的附圖標記而省略說明。此外，將進行閉模時的可動壓板的移動方向設為前方、將進行開模時的可動壓板的移動方向設為后方來進行說明。
[0047]圖1是表示本發明的一個實施方式的注射成型機閉模完成時的狀態的圖。如圖1所示那樣，注射成型機10具備框架11、固定在框架11上的固定壓板12、以及與固定壓板12隔開間隔地配設的后壓板15。固定壓板12和后壓板15通過多根(例如4根)連桿16連結。連桿16的軸向成為前后方向。為了允許合模時的連桿16的伸長,后壓板15相對于框架11能夠進退地被載放。
[0048] 注射成型機10還具備配設在固定壓板12和后壓板15之間的可動壓板13。可動壓板13固定在左右一對的滑塊14上，滑塊14能夠沿著鋪設在框架11上的導軌17而沿前后方向移動自如。由此，可動壓板13能夠相對于固定壓板12接近分離。可動壓板13在與連桿16對應的位置具有切口。[0049]另外，本實施方式的可動壓板13在與各連桿16對應的位置具有切口，但也可以代替切口而具有貫通孔。
[0050]在可動壓板13的與固定壓板12對置的對置面上安裝有動模33，在固定壓板12的與可動壓板13對置的對置面上安裝有定模32。通過定模32和動模33來構成模具裝置30。當可動壓板13前進時，動模33與定模32接觸，而進行閉模。此外，當可動壓板13后退時，動模33與定模32分離，而進行開模。
[0051]注射成型機10還具備配設在可動壓板13與后壓板15之間的肘節機構20、以及使肘節機構20工作的合模用馬達26。合模用馬達26具備作為將旋轉運動轉換為直線運動的運動變換部的滾珠絲杠機構，通過使驅動軸25進退而使肘節機構20工作。
[0052]肘節機構20例如具有能夠在與模開閉方向平行的方向上進退自如的十字頭24、能夠擺動地安裝在十字頭24上的第二肘節桿23、能夠擺動地安裝在后壓板15上的第一肘節桿21、以及能夠擺動地安裝在可動壓板13上的肘節臂22。第一肘節桿21和第二肘節桿23銷結合，此外，第一肘節桿21和肘節臂22銷結合。該肘節機構20是所謂的內卷5節點雙肘節機構，為上下對稱的結構。
[0053]通過固定壓板12、可動壓板13、后壓板15、肘節機構20以及合模用馬達26等構成
合模裝置。
[0054]接下來，對注射成型機10的動作進行說明。合模裝置的動作、注射裝置的動作、頂出裝置的動作等由控制器90 (參照圖4)控制。控制器90由CPU91、R0M92、RAM93、硬盤等存儲部94、輸入接口、輸出接口、計時器以及計數器等構成。控制器90通過由CPU91執行R0M92或者存儲部94等中所存儲的程序，來實現各種功能。
[0055]在開模完成的狀態下，將合模用馬達26向正向驅動，使作為被驅動部件的十字頭24前進，由此使肘節機構20工作。于是，可動壓板13前進，如圖1所示那樣，動模33與定模32接觸，閉模完成。
[0056]接著，當將合模用馬達26進一步向正向驅動時，肘節機構20產生合模用馬達26的推進力乘以肘節倍率的合模力。在合模狀態的定模32與動模33之間形成未圖示的型腔空間。注射裝置向型腔空間中填充熔融樹脂，所填充的熔融樹脂固化而成為成型品。
[0057]接著，當將合模用馬達26向反向驅動、使十字頭24后退、使肘節機構20工作時，可動壓板13后退，而進行開模。然后，頂出裝置50從動模33頂出成型品。
[0058]另外，本實施方式的合模裝置使用肘節機構20來產生合模力，但也可以不使用肘節機構20，而將由合模用馬達26產生的推進力直接作為合模力向可動壓板13傳遞。此外，也可以將由合模用缸產生的推進力直接作為合模力向可動壓板13傳遞。此外，也可以通過直線馬達來進行模開閉、通過電磁鐵來進行合模，合模裝置的方式無限制。
[0059]圖2是表示本發明的一個實施方式的頂出裝置的通常模式下的頂出開始時的狀態的圖。圖3是表示本發明的一個實施方式的頂出裝置的通常模式下的頂出完成時的狀態的圖。圖4是沿著圖2的IV-1V線的截面圖。以下，“EJ”是“頂出器”的簡稱，例如“EJ馬達”表示“頂出器馬達”。
[0060]頂出裝置50用于從動模33頂出成型品，其被設置在可動壓板13上。頂出裝置50包括作為支座的EJ肘節支座51、作為滑動底座的EJ可動壓板52、作為傳遞機構的EJ肘節機構60、作為驅動源的EJ馬達66 (參照圖4)以及頂出部件70。[0061]EJ肘節支座51對EJ肘節機構60進行支撐，并與可動壓板13分開設置，通過螺栓等固定在可動壓板13上。另外，EJ肘節支座51也可以作為可動壓板13的一部分設置。在EJ肘節支座51上設置有安裝EJ肘節機構60的安裝部。
[0062]EJ可動壓板52能夠相對于EJ肘節支座51而前后地移動自如。EJ可動壓板52可以配設在比EJ肘節支座51更遠離動模33 (參照圖1)的位置。在EJ可動壓板52上設置有安裝EJ肘節機構60的安裝部。
[0063]EJ肘節機構60將輸入(EJ馬達66的推進力，更詳細地講是EJ滾珠絲杠機構67的軸力)變更為與EJ肘節支座51和EJ可動壓板52的間隔相對應的輸出(頂出力)，向EJ可動壓板52傳遞。EJ肘節機構60設置在EJ肘節支座51與EJ可動壓板52之間。
[0064]如圖2以及圖3所示那樣，EJ肘節機構60具有能夠擺動自如地安裝在EJ可動壓板52上的EJ肘節臂61、和能夠擺動自如地安裝在EJ肘節支座51上的第一 EJ肘節桿62。EJ肘節臂61與第一 EJ肘節桿62連結，并能夠以連結位置為中心而相對地轉動。
[0065]另外，EJ肘節臂61與第一 EJ肘節桿62的配置也可以相反。即，也可以為，將EJ肘節臂61能夠擺動自如地安裝在EJ肘節支座51上，將第一 EJ肘節桿62能夠擺動自如地安裝在EJ可動壓板52上。
[0066]EJ肘節機構60還具有能夠相對于EJ肘節支座51前后移動自如的EJ十字頭63、和能夠擺動自如地安裝在EJ十字頭63和第一 EJ肘節桿62上的第二 EJ肘節桿64。
[0067]該EJ肘節機構60是所謂的內卷5節點雙肘節機構，具有上下對稱的結構，但本發明不限定于此。例如，EJ肘節機構60也可以是外卷式肘節、單肘節、4節點肘節。
[0068]EJ馬達66是使EJ肘節機構60工作的驅動源。EJ馬達66例如配設在可動壓板13上。另外，EJ馬達66的配設位置不特別限定，例如也可以配設于EJ肘節支座51、EJ可動壓板52等。
[0069]EJ馬達66也可以包括對EJ馬達66的輸出軸的轉速進行檢測的編碼器部66a。此夕卜，EJ馬達66上也可以連接有對向EJ馬達66的供給電流進行檢測的電流傳感器75。
[0070]EJ馬達66的旋轉運動通過EJ滾珠絲杠機構67而變換為直線運動，并向EJ肘節機構60傳遞。EJ滾珠絲杠機構67例如由固定在EJ十字頭63上的EJ滾珠絲杠螺母67a和與EJ滾珠絲杠螺母67a螺合的EJ滾珠絲杠軸67b構成。從EJ滾珠絲杠軸67b向前方同軸地延伸的旋轉軸57經由軸承Br等被安裝成，相對于EJ肘節支座51能夠旋轉自如但不能夠進退。旋轉軸57經由帶、帶輪等連結部件56與EJ馬達66的輸出軸連結。當EJ馬達66的輸出軸旋轉時，EJ滾珠絲杠軸67b旋轉，EJ滾珠絲杠螺母67a以及EJ十字頭63相對于動模33進退。
[0071]另外，本實施方式的旋轉軸57經由連結部件56與EJ馬達66的輸出軸連結，但也可以與EJ馬達66的輸出軸直接連結。
[0072]當將EJ馬達66向正向驅動、使EJ十字頭63相對于動模33前進、使EJ肘節機構60工作時，EJ可動壓板52相對于動模33前進。另一方面，當將EJ馬達66向反向驅動、使EJ十字頭63相對于動模33后退、使EJ肘節機構60工作時，EJ可動壓板52相對于動模33后退。
[0073]頂出部件70是與EJ可動壓板52 —起移動的部件。頂出部件70例如由EJ板71、EJ連桿72以及EJ棒68構成。[0074]EJ板71可以配設在比EJ肘節支座51更靠近動模33的位置，例如可以配設在可動壓板13的內部。在EJ板71上形成有供引導桿53插通的引導孔，EJ板71能夠沿著引導桿53進退自如。引導桿53的后端部被固定在EJ肘節支座51,引導桿53的前端部被固定在可動壓板13。另外，也可以為，引導桿53的兩端部中的僅某一方固定于對象部件。
[0075]EJ連桿72是將EJ板71和EJ可動壓板52隔開間隔地連結的部件。在EJ連桿72的外周設置有脫模力傳感器77，該脫模力傳感器77通過對因成型品從動模33脫模而產生的EJ連桿72的應變進行檢測、來檢測脫模力。脫模力是使成型品從動模33脫模的力、是附著于動模33的成型品被向頂出方向按壓時產生的力。在成型品被向頂出方向按壓之前，即使驅動EJ馬達66也不產生脫模力。在將動模33以容易取出成型品的方式分割的情況下，脫模力包括使動模33的一部分相對于剩余部分滑動的力。
[0076]如此，根據本實施方式，由于通過脫模力傳感器77來檢測脫模力，因此能夠得知脫模的狀況。脫模力傳感器77的檢測結果由控制器90監視。控制器90與權利要求書中所記載的監視部對應。控制器90根據監視結果而能夠得知頂出裝置50的動作狀況。
[0077]脫模力傳感器77可以設置在多根EJ連桿72的各自上，可以檢測在EJ馬達66驅動時對多根EJ連桿72同時施加的力。能夠確認多根EJ連桿72的平衡。例如，能夠根據對多根EJ連桿72同時施加的力的最大值與最小值之差是否為規定值以下，來判斷平衡是否良好。
[0078]另外，本實施方式的脫模力傳感器77由設置在EJ連桿72的外周的應變傳感器構成，但例如也可以由配設在EJ連桿72與EJ板71之間、在成型品從動模33脫模時被壓縮的測壓元件構成，傳感器的種類以及傳感器的配設位置不特別限定。傳感器的配設位置為，只要是由EJ馬達66驅動的被驅動部件，則不特別限定，例如也可以是EJ肘節機構60、EJ滾珠絲杠機構67、EJ可動壓板52以及EJ棒68等。
[0079]EJ連桿72插通于EJ肘節支座51的引導孔55，能夠沿著引導孔55前后移動自如。也可以與多根(例如2根)EJ連桿72對應地設置有多個引導孔55。能夠防止EJ可動壓板52的、以前后為軸的旋轉。
[0080]EJ連桿72插通于EJ十字頭63的引導孔65，EJ十字頭63能夠沿著EJ連桿72前后移動自如。可以與多根(例如2根)EJ連桿72對應地設置有多個引導孔65。能夠防止EJ十字頭63的、以前后為軸的旋轉。
[0081]可以將EJ棒68的后端部固定在EJ板71上，將EJ棒68的前端部與動模33 (參照圖1)上所配設的未圖示的成型品頂出部件連結。當使EJ棒68前進時，成型品頂出部件從動模33對成型品進行脫模。然后，當使EJ棒68進一步前進時，成型品頂出部件將成型品輸送到取出位置。在成型品的取出后，當使EJ棒68后退時，成型品頂出部件返回到原來的位置。也可以在EJ板71上固定多根EJ棒。
[0082]頂出部件70在閉模工序以及合模工序中在頂出開始位置(圖2所示的位置)待機，在開模工序后從頂出開始位置前進到頂出完成位置(圖3所示的位置)。頂出部件70的頂出開始位置根據動模33的形狀等來決定，不取決于后述的模式。在通過取出機取出了成型品之后，頂出部件70返回到頂出開始位置。
[0083]另外，為了縮短成型周期，頂出部件70也可以在開模工序中開始前進。
[0084]在使頂出部件70相對于動模33進退的期間，控制器90對頂出部件70相對于動模33的位置進行監視，將與監視結果對應的電流向EJ馬達66供給。頂出部件70相對于動模33的位置，例如能夠根據EJ馬達66的編碼器部66a的檢測結果來計算。此外，控制器90對EJ馬達66的轉矩進行監視。EJ馬達66的轉矩例如能夠根據電流傳感器75的檢測結果來計算。
[0085]圖5是表示本發明的一個實施方式的頂出裝置的頂出力與頂出部件相對于動模的位置之間的關系的圖。頂出力是使EJ可動壓板52、頂出部件70前進的推進力。在圖5中，EJ馬達66的驅動力恒定，向EJ馬達66的供給電流恒定。圖6是表示本發明的一個實施方式的頂出裝置的頂出速度與頂出部件相對于動模的位置之間的關系的圖。頂出速度是指頂出部件70的前進速度。在圖6中，EJ馬達66的轉速恒定。在圖5以及圖6中，實線表示通常模式的頂出特性，單點劃線表示高輸出模式的頂出特性，虛線表示高速模式的頂出特性。在各模式的說明之前，對頂出裝置50的頂出特性與頂出部件70相對于動模33的位置之間的關系進行說明。
[0086]在本實施方式中，如圖2?圖4所示那樣，EJ可動壓板52配設在比EJ肘節支座51更遠離動模33的位置。由此，在頂出部件70從頂出開始位置前進時，EJ可動壓板52與EJ肘節支座51之間的間隔變短，EJ肘節臂61的中心線與第一 EJ肘節桿62的中心線所成的角Θ變小。由此，隨著頂出部件70的前進，頂出特性如圖5以及圖6所示那樣變化。
[0087]如圖5所示那樣，在各模式下，當頂出部件70從頂出開始位置開始前進時，頂出力急劇變弱。然后，頂出力幾乎不變化，但隨著頂出部件70的前進，在緩慢變弱之后、緩慢變強。
[0088]此外，如圖6所示那樣，在各模式下，當頂出部件70從頂出開始位置開始前進時，頂出速度急劇變快。然后，隨著頂出部件70的前進，頂出速度在緩慢變快之后、緩慢變慢。
[0089]如此，頂出裝置50的頂出特性，根據頂出部件70相對于動模33的位置、即EJ肘節支座51與EJ可動壓板52之間的間隔而改變。在本實施方式中，在頂出開始時，與頂出速度較慢相應地、頂出力變強、成型品容易進行脫模。此外，在脫模后，頂出速度較快、能夠將成型品迅速輸送到取出位置。
[0090]接下來，說明對頂出裝置50的頂出特性進行調整的調整機構80。調整機構80對EJ可動壓板52相對于頂出部件70的位置進行調整。調整機構80可以將頂出部件70相對于動模33的位置固定在規定的位置(例如頂出開始位置)，而對EJ可動壓板52相對于動模33的位置(S卩，EJ肘節臂61的中心線與第一 EJ肘節桿62的中心線所成的角Θ )進行調整。此外，調整機構80也可以將EJ可動壓板52相對于動模33的位置固定在規定的位置(即，將EJ肘節臂61的中心線與第一 EJ肘節桿62的中心線所成的角Θ固定在規定的角度)，而對頂出部件70相對于動模33的位置進行調整。并且，調整機構80也可以對頂出部件70相對于動模33的位置、EJ可動壓板52相對于動模33的位置這兩者同時進行調整。也可以對頂出部件70相對于EJ可動壓板52的位置進行調整，以便在驅動EJ馬達66而使上述角度Θ成為規定的角度(B卩，使EJ十字頭63相對于EJ肘節支座51的位置成為規定的位置)的情況下，頂出部件70相對于動模33的位置成為規定的位置。
[0091 ] 例如，調整機構80對EJ板71與EJ可動壓板52的間隔進行調整。調整機構80例如由在EJ連桿72的一端部形成的螺紋部81、以及與該螺紋部81螺合的調整螺母82等構成。與多根EJ連桿72對應而設置有多個調整螺母82。各調整螺母82相對于EJ可動壓板52能夠旋轉地安裝，如圖4所示那樣，通過EJ可動壓板52和螺母按壓件83來限制相對于EJ可動壓板52的前后方向的相對移動。當使各調整螺母82相對于對應的螺紋部81旋轉時，EJ可動壓板52相對于EJ連桿72的位置被調整，EJ板71與EJ可動壓板52之間的間隔被調整。
[0092]另外，本實施方式的調整螺母82能夠旋轉地安裝在EJ可動壓板52側，但也可以能夠旋轉地安裝在EJ板71側，限制相對于EJ板71的前后方向的相對移動。
[0093]調整機構80包括與調整螺母82—起旋轉的調整齒輪84、使多個調整齒輪84同步旋轉的中間齒輪85、與多個調整齒輪84中的某一個嚙合的驅動齒輪86、以及使驅動齒輪86旋轉的調整馬達87等。調整馬達87可以是伺服馬達，并包括對調整馬達87的輸出軸的轉速進行檢測的編碼器87a。調整馬達87根據編碼器87a的檢測結果而被反饋控制。當驅動調整馬達87而使驅動齒輪86旋轉時，多個調整螺母82同步地旋轉。
[0094]另外，在本實施方式中，使多個調整齒輪84同步旋轉，但也可以以取得多根EJ連桿72的平衡為目的，而將中間齒輪85拆卸，使多個調整齒輪84分別旋轉。例如，也可以使多個調整齒輪84中的至少一個旋轉，以將對多根EJ連桿72同時施加的力的最大值與最小值之差限制在規定范圍內。
[0095]在EJ板71相對于動模33的位置相同的情況下，EJ板71與EJ可動壓板52之間的間隔越長，則EJ肘節臂61的中心線與第一 EJ肘節桿62的中心線所成的角Θ越大,與頂出速度較慢相應地、頂出力較強。
[0096]由此，通過對EJ可動壓板52相對于頂出部件70的位置進行調整，能夠對頂出部件70相對于動模33的位置處于規定位置(例如頂出開始位置)時的頂出特性進行調整。例如，如果使EJ板71與EJ可動壓板52之間的間隔從通常模式的間隔LO (參照圖2)變長為高輸出模式的間隔LI (參照圖7)，則如圖5所示那樣，頂出開始位置PO的頂出力從H)增高到Fl，在頂出開始時能夠較強地按壓成型品。此外，如果使EJ板71與EJ可動壓板52之間的間隔從通常模式的間隔LO縮短到高速模式的間隔L2 (參照圖8)，則如圖6所示那樣，頂出開始位置PO處的頂出速度從VO加快到V2，能夠縮短成型周期。
[0097]另外，在本實施方式中，對頂出部件70的位置處于頂出開始位置時的頂出特性進行調整，但也可以對頂出部件70的位置處于頂出開始位置以外的位置(例如頂出完成位置附近的位置)時的頂出特性進行調整。
[0098]控制器90將EJ可動壓板52相對于頂出部件70的多個候補位置(例如圖2所示的位置、圖7所示的位置以及圖8所示的位置)存儲到存儲部94等中，在規定的條件成立的情況下，選擇規定的候補位置。存儲部94中存儲的多個候補位置，能夠根據通過接受用戶的輸入操作的輸入部95的輸入操作而更新。
[0099]控制器90在選擇規定的候補位置時進行使實際的位置與選擇的候補位置一致的控制。在對位之前，控制器90也可以在顯示部96上顯示確認消息。當觀察到顯示部96所顯示的確認消息的用戶通過輸入部95進行規定的操作時，實施對位。EJ可動壓板52相對于頂出部件70的位置，例如能夠根據對調整馬達87的輸出軸的轉速進行檢測的編碼器87a的檢測結果來測定。
[0100]另外，在本實施方式中，輸入部95與顯不部96分別設置，但也可以一體地設置，可以由觸摸面板等構成。[0101]控制器90可以對脫模力傳感器77的檢測結果進行監視，并根據監視結果而從多個候補位置中選擇一個候補位置。
[0102]例如，控制器90可以根據監視結果來檢測在EJ馬達66向頂出方向(正向)驅動時頂出部件70是否停止。在脫模力超過閾值的情況下，成型品牢固地附著于動模33，因此能夠判斷為頂出部件70停止。作為上述閾值，例如可以使用頂出裝置50無異常時的實際值、根據頂出裝置50的規格、模具裝置30的規格等來預測的預想值等。控制器90在頂出部件70未停止的通常狀態的情況下，可以選擇通常模式的位置，在頂出部件70停止的緊急狀態的情況下，可以選擇高輸出模式的位置。
[0103]頂出部件70的停止，除了脫模力傳感器77的檢測結果以外，(I)也可以根據由EJ馬達66驅動的被驅動部件(例如，頂出部件70、EJ可動壓板52)的位置來進行判斷。在驅動EJ馬達66時，在被驅動部件的位置在規定時間的期間實際上不變化的情況下，能夠判斷為被驅動部件停止。被驅動部件的位置例如能夠根據EJ馬達66的編碼器部66a的檢測結果來計算。
[0104]頂出部件70的停止，除了脫模力傳感器77的檢測結果以外，(2)也可以根據EJ馬達66的轉矩來進行判斷。在EJ馬達66的轉矩在規定時間的期間成為規定值以上的情況下，被驅動部件的前進所需要的力較大、成型品牢固地附著于動模33，因此能夠判斷為頂出部件70停止。EJ馬達66的轉矩例如能夠根據電流傳感器75的檢測結果來計算。
[0105]頂出部件70的停止，除了脫模力傳感器77的檢測結果以外，(3)也可以根據EJ馬達66的驅動時間來進行判斷。在EJ馬達66的驅動時間達到規定時間時成型品的頂出未結束的情況下，頂出過于花費時間，因此能夠判斷為頂出部件70停止。EJ馬達66的驅動時間例如能夠通過控制器90的計時器來計測。
[0106]頂出部件70的停止，除了脫模力傳感器77的檢測結果以外，也可以根據從(I)被驅動部件的位置、(2)EJ馬達66的轉矩、(3)EJ馬達66的驅動時間這3個中選擇的多個要素來進行判斷。判斷的精度變得良好。組合的種類以及組合的數量不特別限定。
[0107]在頂出部件70停止的緊急狀態的情況下，控制器90可以將EJ馬達66向反向驅動，使頂出部件70相對于動模33暫時后退。然后，控制器90驅動調整馬達87，將EJ可動壓板52相對于頂出部件70的位置與高輸出模式的位置對位。在對位后，控制器90可以將EJ馬達66向正向驅動，使頂出部件70相對于動模33前進。
[0108]此外，在頂出部件70停止的緊急狀態的情況下，控制器90也可以不改變頂出部件70相對于動模33的位置,而將EJ可動壓板52相對于頂出部件70的位置與聞輸出模式的位置對位。在該對位中，驅動調整馬達87而擴大EJ可動壓板52與EJ板71之間的間隔。此時，EJ板71不能夠前進，因此EJ可動壓板52后退。與EJ可動壓板52的后退量相對應，EJ馬達66反轉。在對位后，控制器90可以將EJ馬達66向正向驅動，而使頂出部件70相對于動模33前進。
[0109]另外，控制器90也可以代替將EJ可動壓板52相對于頂出部件70的位置與高輸出模式的位置對位，而與比高輸出模式的位置更靠后方的位置對位。根據頂出部件70的停止位置，如圖5所示那樣，有時各模式間的頂出力之差變小、而基于模式變更的頂出力的上升不充分。可以使EJ可動壓板52相對于頂出部件70后退到頂出力成為規定值的位置。
[0110]控制器90可以根據脫模力的監視結果來控制調整機構80。例如，在脫模力比預先通過試驗等求得的規定值小的情況下，頂出力具有余量，因此可以以頂出速度(脫模速度)變快的方式，進行使EJ板71與EJ可動壓板52之間的間隔縮短的控制。能夠使頂出特性最佳化，能夠縮短成型周期。此外，在脫模力隨時間變化而從規定范圍脫離的情況下，為了與脫模力的變化相對應地改變頂出力，也可以進行對EJ板71與EJ可動壓板52之間的間隔進行調整的控制。另外，控制器90也可以對脫模力和脫模速度這兩者進行監視。脫模速度例如能夠根據EJ馬達66的編碼器部66a的檢測結果來測定。此外，脫模速度也可以通過對頂出部件70或者EJ可動壓板52的速度進行檢測的未圖示的速度傳感器來測定。在頂出部件70停止的情況等、脫模速度為規定值以下的情況下，控制器90可以對調整機構80進行控制，以使頂出力提高。
[0111]顯示部96可以顯示脫模力傳感器77的檢測結果。顯示部96的顯示例如由控制器90控制，并根據輸入部95的輸入操作來切換。由顯示部96顯示的脫模力傳感器77的檢測結果，也可以包括脫模力的推移、脫模力的履歷。脫模力的推移也可以是當前的注射的脫模力的推移、過去的注射的脫模力的推移的某個。作為脫模力的履歷，例如按照每個注射來顯示多個注射量的規定位置(例如頂出開始位置)處的脫模力、脫模力的最大值、脫模力的平均值、脫模力的最小值、脫模力的標準偏差等。
[0112]控制器90可以根據脫模力傳感器77的檢測結果來控制頂出裝置50的頂出動作的至少一部分。對于模具裝置30內所配設的成型品頂出部件、以及頂出部件70等不會施加過度的力。
[0113]接下來，參照圖9對頂出裝置50的頂出動作進行說明。圖9是表示本發明的一個實施方式的頂出裝置的頂出動作的控制的流程圖。
[0114]控制器90驅動EJ馬達66而開始頂出動作。首先，控制器90以頂出部件70的位置成為目標位置的方式，進行對EJ馬達66進行反饋控制的位置控制(步驟S11)。頂出部件70的位置例如可以使用EJ馬達66的編碼器部66a來監視，也可以使用專用的位置傳感器來監視。頂出部件70的目標位置也可以隨著時間的經過而變化、也可以不變化。
[0115]控制器90在位置控制期間，通過脫模力傳感器77來監視脫模力。隨著頂出部件70的如進，脫I旲力提聞。
[0116]在脫模力為第一設定值以下的期間(步驟S12 “否”)，進行位置控制。第一設定值被設定為表示脫模開始的值。另一方面，當脫模力超過第一設定值時(步驟S12“是”)，控制器90判斷為脫模開始，以脫模力成為目標值的方式進行對EJ馬達66進行反饋控制的脫模力控制(步驟S13)。脫模力的目標值也可以隨著時間的經過而變化、也可以不變化。脫模力的目標值比第一設定值大。
[0117]另外，在本實施方式中，在從位置控制向脫模力控制的切換的判斷中，使用脫模力，但也可以使用頂出部件70的位置。在頂出部件70的位置為規定位置或者比規定位置靠后方的情況下，判斷為脫模開始前，繼續進行位置控制。另一方面，在頂出部件70的位置比規定位置靠前方的情況下，判斷為脫模開始，代替位置控制而進行脫模力控制。在從位置控制向脫模力控制切換的判斷中，也可以使用頂出部件70的位置和脫模力這兩者。
[0118]控制器90在脫模力控制的期間，通過脫模力傳感器77來監視脫模力。當頂出部件70前進某種程度時，成型品從模具分離，脫模力變得不能夠達到目標值。
[0119]在脫模力為第二設定值以上的情況(步驟S14的“否”)下，成型品附著于模具，因此繼續進行脫模力控制。第二設定值被設定為，不會因從脫模力控制向位置控制的切換而脫模力超過目標值，被設定為比目標值小。另一方面，在脫模力不足第二設定值的情況(步驟S14的“是”)下，成型品從模具分離，因此代替脫模力控制而進行位置控制(步驟S15)。
[0120]另外，在本實施方式中，在從脫模力控制向位置控制切換的判斷中，使用脫模力，但也可以使用頂出部件70的位置。在頂出部件70的位置為規定位置或者比規定位置靠后方的情況下，成型品附著于模具，因此進行脫模力控制。另一方面，在頂出部件70的位置比規定位置靠前方的情況下，成型品從模具分離，幾乎不產生脫模力，因此代替脫模力控制而進行位置控制。在從脫模力控制向位置控制切換的判斷中，也可以使用頂出部件70的位置和脫模力這兩者。
[0121]然后，通過頂出部件70的位置到達頂出完成位置，頂出動作完成。接著，控制器90驅動EJ馬達66而使頂出部件70返回到頂出開始位置。
[0122]另外，在本實施方式中，作為頂出動作的控制，進行位置控制和壓力控制這兩者，但也可以僅進行壓力控制。也可以從頂出開始起進行壓力控制。此外，也可以到頂出完成為止進行壓力控制。
[0123]以上，對注射成型機的實施方式進行了說明，但本發明不限于上述實施方式，在專利請求的范圍所記載的本發明的主旨的范圍內，能夠進行各種變形、置換。
[0124]例如，上述實施方式的注射成型機10為模開閉方向為水平方向的臥式，但也可以是模開閉方向為垂直方向的立式。在該情況下，頂出裝置50也可以設置在固定壓板上，用于從定模頂出成型品。
[0125]此外，上述實施方式的頂出裝置50作為將驅動源的力向EJ可動壓板傳遞的傳遞機構，而具備EJ肘節機構60，但傳遞機構的構成不特別限定。作為將輸入改變為與可動壓板13上所設置的支座和EJ可動壓板52之間的間隔相對應的輸出而向EJ可動壓板52傳遞的傳遞機構，例如能夠列舉曲柄機構等。此外，也可以不設置傳遞機構，例如，也可以在可動壓板13上所設置的支座和EJ可動壓板52之間配設流體壓力缸，通過流體壓力缸的按壓力使EJ可動壓板52相對于支座進退。只要存在脫模力傳感器，就能夠得知脫模的狀況。
[0126]此外，上述實施方式的頂出裝置50作為使EJ肘節機構60工作的驅動源，而具備電動馬達，但驅動源的種類不特別限定。例如，作為驅動源也可以使用液壓馬達。此外，也可以使用液壓缸等流體壓力缸。
[0127]此外，上述實施方式的EJ可動壓板52配設在比EJ肘節支座51更遠離動模33的位置，但也可以配設在比EJ肘節支座51更接近動模33的位置。在該情況下，與上述實施方式不同，與頂出開始同時，EJ肘節支座51和EJ可動壓板52之間的間隔變長，EJ肘節臂61的中心線與第一 EJ肘節桿62的中心線所成的角Θ變大。因此，與上述實施方式相比，與頂出開始時的頂出力變弱相應地頂出速度變快。
[0128]此外，上述實施方式的頂出部件70與動模33上所配設的成型品頂出部件連結，但也可以不與成型品頂出部件連結。也可以在頂出部件70前進而與成型品頂出部件抵接之后，當頂出部件70進一步前進時，成型品頂出部件前進。在該情況下，成型品頂出部件的后退通過動模33上所配設的復位彈簧的作用力來進行。
[0129]此外，上述實施方式的頂出部件70中、EJ板71以及EJ棒68也可以被用作為動模33上所配設的成型品頂出部件。在該情況下，頂出部件70僅由EJ連桿72構成。
【權利要求】
1.一種注射成型機，具備: 頂出裝置，用于從模具頂出成型品；和 脫模力傳感器，對將成型品從上述模具脫模的脫模力進行檢測。
2.如權利要求1所述的注射成型機,其中， 具備對上述脫模力傳感器的檢測結果進行監視的監視部。
3.如權利要求1或2所述的注射成型機，其中， 上述頂出裝置包括: 支座，設置于安裝有上述模具的壓板上； 滑動底座，相對于該支座移動自如； 傳遞機構，由上述支座支撐，根據上述支座與上述滑動底座之間的間隔，將輸入改變為輸出而傳遞到上述滑動底座； 驅動源，使該傳遞機構工作； 頂出部件，與上述滑動底座一起移動；以及 調整機構，對上述頂出部件相對于上述滑動底座的位置進行調整。
4.如權利要求3所述的注射成型機，其中， 對上述脫模力傳感器的檢測結果進行監視的監視部，根據監視結果來控制上述調整機構。
5.如權利要求1~4中任一項所述的注射成型機，其中， 具備對上述脫模力傳感器的檢測結果進行顯示的顯示部。
6.如權利要求1~5中任一項所述的注射成型機，其中， 對上述脫模力傳感器的檢測結果進行監視的監視部，根據上述脫模力傳感器的檢測結果來控制上述頂出裝置的頂出動作的至少一部分。
【文檔編號】B29C45/76GK103895193SQ201310625274
【公開日】2014年7月2日 申請日期:2013年11月28日 優先權日:2012年12月25日
【發明者】伊藤陽介, 小林彰久, 山口宏 申請人:住友重機械工業株式會社