專利名稱：單臂雙伺服驅動取瓶胚機械手的制作方法
技術領域：
本實用新型涉及ー種注塑生產瓶胚時用到的取瓶胚機械手。
背景技術：
如今PET瓶胚注塑行業大都實現了機電自動化生產，當瓶胚注塑出來之后，需要采用機械手來成批地將瓶胚從模具中取出。而隨著PET瓶胚注塑機生產效率的不斷提高，對取瓶胚機械手的要求也相應提高，主要體現在要求機械手一次取出瓶胚多、費時短、加速度大、運行平穩、噪音小、使用壽命長、瓶胚冷卻效果好。目前的取瓶胚機械手，采用的是單臂單伺服驅動或雙臂雙伺服驅動結構。具體而言，單臂單伺服驅動的結構是這樣的包括一橫梁，橫梁具有左右兩側，取其中的一側的ー頭安裝伺服電機，同側的另一頭設置瓶胚取出 機構，伺服電機與瓶胚取出機構通過同步帶聯接，讓伺服電機可以帶動瓶胚取出機構沿著橫梁來回移動。但顯然，單臂單伺服驅動結構的傳力方式是不合理的，它將大多數機構都設置在ー側，并且瓶胚取出機構本身在豎直方向上就具有一定的空間大小，而伺服電機單單在ー側去牽引它，存在受カ偏斜的情況，電機功效低，功率大。模腔瓶胚越多，要求機械手瓶胚取出機構的質量越大，其靜摩擦力和瞬間啟動所需的カ也越大。單驅動方式電機是安裝在機械手的ー側，使取出機構ー側接受來自電機的傳動力，受カ偏斜，偏斜的カ產生カ矩，使電能轉換成機械能的能耗大，功效低，為了保證有足夠的機械能，不得不采用功率更大的電機；功率大的電機運行效率低，占用較多的空間；傳動帶在取出機構啟動和停止的瞬間受很大的慣性力，減少了傳動帶的使用壽命，増加了設備使用成本。除了單臂單伺服驅動結構之外，還有雙臂雙伺服驅動結構。它通過在橫梁的另ー側設置同樣的ー套伺服傳動機構，來實現兩邊同步牽引機械手，它較好地解決了傳統單驅動方式受カ偏斜、電機運行效率低的問題，但由于伺服和導軌分立機架兩側，機架跨距大，導軌系統的同步精度要求較高，機器結構復雜，外形臃腫。
實用新型內容本實用新型的目的，在于提供一種單臂雙伺服驅動取瓶胚機械手，其具有在有限的空間內，僅采用單臂、兩套伺服傳動機構即防止受カ偏斜的特點。本實用新型解決其技術問題的解決方案是單臂雙伺服驅動取瓶胚機械手，包括橫梁，所述橫梁的一側面作為安裝機械手組件的工作面，所述工作面與水平面垂直，本實用新型還包括兩套各自位于橫梁的上方與下方的牽引機構，每套牽引機構均包括一伺服電機以及與伺服電機聯接的傳動機構，所述機械手組件同時與上下的兩套牽引機構的傳動機構聯接。作為上述技術方案的進ー步改進，位于橫梁上方與下方的兩部伺服電機，其機身均處于橫梁的同一側，同位于所述工作面上。作為上述技術方案的進ー步改進，所述橫梁的梁身中空，所述傳動機構為具有同步帶的帶傳動機構，同步帶嵌入到所述中空梁身中，同步帶包覆住與伺服電機聯接的、位于橫梁一端的主動輪以及位于橫梁另一端的從動輪，同步帶上設有連接塊，上下兩個連接塊同時與機械手組件聯接。作為上述技術方案的進一步改進，所述機械手組件包括整體呈L形的、具有立安裝面與平安裝面的滑塊座，立安裝面位于工作面上，與兩個連接塊聯接，平安裝面上設有翻轉電機組件以及與翻轉電機組件聯接的瓶胚取出板。作為上述技術方案的進一步改進，所述工作面上，設有上下的兩道水平導軌，滑塊座的立安裝面上設有兩個分別嵌入到上下兩道水平導軌中的滑塊。本實用新型的有益效果是本實用新型通過在橫梁的上下方同時設置一套具有伺服電機的牽引機構，讓兩個牽引機構同時帶動機械手組件沿橫梁運動，這樣兩部伺服電機能夠同時傳遞動力，提高運行效率，防止單點牽引而帶來的受力傾斜問題，而單臂結構，又節省了許多安裝空間，使機構的裝配得到簡化，便于安裝與維護。
另外，本實用新型將伺服電機安裝在同側，進一步減少了裝置的占地空間；特別設置的上下兩條水平導軌，能對機械手組件的運動提供可靠的導向，以及起到穩固、防止傾覆的作用。本實用新型可于瓶胚注塑生產線上作為運輸機構使用。
為了更清楚地說明本實用新型實施例中的技術方案，下面將對實施例描述中所需要使用的附圖作簡單說明。顯然，所描述的附圖只是本實用新型的一部分實施例，而不是全部實施例，本領域的技術人員在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他設計方案和附圖。圖I是本實用新型的整體結構示意圖，其中瓶胚取出板上面密布的瓶坯采用示意方式表不;圖2是本實用新型中的牽引機構示意圖，其中瓶胚取出板上面密布的瓶坯采用示意方式表不;圖3是圖2中A圈所圈部分的局部放大圖。
具體實施方式
以下將結合實施例和附圖對本實用新型的構思、具體結構及產生的技術效果進行清楚、完整地描述，以充分地理解本實用新型的目的、特征和效果。顯然，所描述的實施例只是本實用新型的一部分實施例，而不是全部實施例，基于本實用新型的實施例，本領域的技術人員在不付出創造性勞動的前提下所獲得的其他實施例，均屬于本實用新型保護的范圍。另外，文中所提到的所有聯接/連接關系，并非單指構件直接相接，而是指可根據具體實施情況，通過添加或減少聯接輔件，來組成更優的聯接結構。首先從部件裝配結構角度出發，介紹本實用新型的具體結構。參照圖I 圖3，單臂雙伺服驅動取瓶胚機械手，包括橫梁8，所述橫梁8的一側面作為安裝機械手組件的工作面，所述工作面與水平面垂直，本實用新型還包括兩套各自位于橫梁8的上方與下方的牽引機構，每套牽引機構均包括一伺服電機10以及與伺服電機10聯接的傳動機構，所述機械手組件同時與上下的兩套牽引機構的傳動機構聯接。具體地，兩部伺服電機10是功率一致的。兩個伺服電機同步運行，效率高，傳遞功率大，具有噪音小、運行平穩、定位精確、能耗小的優點。進ー步作為優選的實施方式，位于橫梁8上方與下方的兩部伺服電機10，其機身均處于橫梁8的同一側，同位于所述工作面上。進ー步作為優選的實施方式，所述橫梁8的梁身中空，所述傳動機構為具有同步帶12的帶傳動機構，同步帶12嵌入到所述中空梁身中，同步帶12包覆住與伺服電機10聯接的、位于橫梁8 —端的主動輪11以及位于橫梁8另ー端的從動輪14，同步帶12上設有連接塊13，上下兩個連接塊13同時與機械手組件聯接。中空梁身將整套帶傳動機構容納進去，縮小了機構的體積。進ー步作為優選的實施方式，所述機械手組件包括整體呈L形的、具有立安裝面與平安裝面的滑塊座5，立安裝面位于工作面上，與兩個連接塊13聯接，平安裝面上設有翻 轉電機組件4以及與翻轉電機組件4聯接的瓶胚取出板I。翻轉電機組件4可以控制瓶胚取出板I的轉動等動作，具體到機械手組件的詳細組裝結構，可參照現有的取瓶胚用的機械手的形式進行設計。進ー步作為優選的實施方式，所述工作面上，設有上下的兩道水平導軌7，滑塊座5的立安裝面上設有兩個分別嵌入到上下兩道水平導軌7中的滑塊6。兩條導軌間的跨距比雙臂雙伺服驅動機械手的跨距減少，兩套水平導軌副的行走同步誤差減少，有效地延長了導軌副的使用壽命和增加運行平穩性，降低了運行噪音。下面針對圖2與圖3，從結構功能歸屬的角度出發，再對本實用新型作更具體的介紹。如圖2所示，橫梁的梁身中空且水平放置，上設第一水平導軌和第二水平導軌，兩根水平導軌位于梁身的同一側面，該側面水平面垂直，為機械手組件的工作平面，中空的梁身用于隱藏部分同步帶。橫梁沿梁身方向的上下部分分別安置有第一傳動機構與第二傳動機構，這兩套傳動機構的組成結構均包括伺服電機、主動輪、從動輪、同步帶、連接塊，其中主動輪和從動輪分別安置在梁身的兩端。對于第一傳動機構，它的主動輪聯接伺服電機，伺服電機安置在所述工作平面的ー側，同步帶包覆住主動輪和從動輪，其下半周隱藏在梁身中，上半周安裝有連接塊。連接塊與機械手組件固定聯接。同步帶在伺服電機的作用下，牽弓I連接塊移動，從而牽弓I機械手組件移動。位于橫梁的下方的第二傳動機構與第一傳動機構的結構完全相同，不同的是第ニ傳動機構的同步帶的上半周隱藏在橫梁中，連接塊安裝在同步帶的下半周。兩傳動機構的連接塊都與機械手組件固定聯接。兩伺服電機同步動作，轉向相反，帶動機械手組件往復移動。機械手組件包括滑塊座、滑塊、翻轉電機組、瓶胚取出板。滑塊座為L形，設置有立安裝面和平安裝面，立安裝面在橫梁的工作面上。滑塊共有兩塊，分別裝配到橫梁的兩水平導軌上，并固定安裝在滑塊座的立安裝面上。滑塊外套于第一水平導軌，只能沿導軌方向作往復移動。這樣，機械手組件在第一、第二傳動機構的驅動下沿水平導軌方向作往復移動。翻轉電機組安裝在滑塊座的平安裝面上，聯接瓶胚取出板。翻轉電機組用于控制瓶胚取出板的轉動等動作。這樣的結構，使翻轉電機組到工作面的距離較小，翻轉電機組啟動和制動時產生的慣性カ距也就較小。故機械手組件工作更穩定，可有效延長各部件的使用壽命。[0028] 以上是對本實用新型的較佳實施方式進行了具體說明，但本發明創造并不限于所述實施例，熟悉本領域的技術人員在不違背本實用新型精神的前提下還可作出種種的等 同變型或替換，這些等同的變型或替換均包含在本申請權利要求所限定的范圍內。
權利要求1.單臂雙伺服驅動取瓶胚機械手，包括橫梁(8)，所述橫梁(8)的一側面作為安裝機械手組件的工作面，所述工作面與水平面垂直，其特征在于還包括兩套各自位于橫梁(8)的上方與下方的牽引機構，每套牽引機構均包括一伺服電機(10)以及與伺服電機(10)聯接的傳動機構，所述機械手組件同時與上下的兩套牽引機構的傳動機構聯接。
2.根據權利要求I所述的單臂雙伺服驅動取瓶胚機械手，其特征在于位于橫梁(8)上方與下方的兩部伺服電機(10)，其機身均處于橫梁(8)的同一側，同位于所述工作面上。
3.根據權利要求2所述的單臂雙伺服驅動取瓶胚機械手，其特征在于所述橫梁(8)的梁身中空，所述傳動機構為具有同步帶(12)的帶傳動機構，同步帶(12)嵌入到所述中空梁身中，同步帶(12)包覆住與伺服電機(10)聯接的、位于橫梁(8)—端的主動輪(11)以及位于橫梁(8)另一端的從動輪(14)，同步帶(12)上設有連接塊(13)，上下兩個連接塊(13)同時與機械手組件聯接。
4.根據權利要求3所述的單臂雙伺服驅動取瓶胚機械手，其特征在于所述機械手組件包括整體呈L形的、具有立安裝面與平安裝面的滑塊座(5)，立安裝面位于工作面上，與兩個連接塊(13)聯接，平安裝面上設有翻轉電機組件(4)以及與翻轉電機組件(4)聯接的瓶胚取出板(I)。
5.根據權利要求4所述的單臂雙伺服驅動取瓶胚機械手，其特征在于所述工作面上，設有上下的兩道水平導軌(7)，滑塊座(5)的立安裝面上設有兩個分別嵌入到上下兩道水平導軌(7)中的滑塊(6)。
專利摘要本實用新型公開了單臂雙伺服驅動取瓶胚機械手，包括橫梁，所述橫梁的一側面作為安裝機械手組件的工作面，所述工作面與水平面垂直，本實用新型還包括兩套各自位于橫梁的上方與下方的牽引機構，每套牽引機構均包括一伺服電機以及與伺服電機聯接的傳動機構，所述機械手組件同時與上下的兩套牽引機構的傳動機構聯接。本實用新型通過在橫梁的上下方同時設置一套具有伺服電機的牽引機構，讓兩個牽引機構同時帶動機械手組件沿橫梁運動，兩部伺服電機能夠同時傳遞動力，提高運行效率，防止單點牽引而帶來的受力傾斜問題，而單臂結構，又節省了許多安裝空間，使機構的裝配得到簡化，便于安裝與維護。本實用新型可于瓶胚注塑生產線上作為運輸機構使用。
文檔編號B29C45/40GK202640718SQ201220281658
公開日2013年1月2日 申請日期2012年6月14日 優先權日2012年6月14日
發明者易恒光, 陳琴, 阮錦添, 張俊峰 申請人:廣州一道注塑機械有限公司