專利名稱：塑膠手套生產線中對塑膠手套自動摘取并計數的裝置及其摘取方法
技術領域：
本發明涉及一種塑膠手套生產線中對塑膠手套自動摘取并計數的裝置及其摘取方法，適用于塑膠手套生產線。
背景技術：
塑膠手套具有以下優點不含任何天然乳膠成分，對人體皮膚無過敏反應，無毒， 無害，無味；左右手通用；拉力好，結實耐用，貼附性好，耐酸、耐堿、耐油。因而塑膠手套被廣泛應用于半導體，微電子，精密設備，醫療，制藥，生物工程生產車間，及食品飲料等潔凈場所。塑膠手套生產正在向規模化、自動化方向發展，目前從手套摘取到包裝需要人工干預，企業一般都將手套脫離手模作為最終工序，然后將手套放入包裝盒內，實際生產中出現摘取效率低、摘取后擺放不整齊的問題，廢品率高，裝盒過程人工點數包裝費力費時，且人工操作時容易出現失誤。
發明內容
本發明目的之一是提供一種塑膠手套生產線中對塑膠手套自動摘取并計數的裝置，摘取效率高，計數準確，能夠節省人工成本。為了實現上述目的，本發明采用以下技術方案
一種塑膠手套生產線中對塑膠手套自動摘取并計數的裝置，塑膠手套生產線包含多條掛模線，掛模線上懸掛有等間距的手模，其包括抓取總成和撈取轉運裝置，抓取總成包含與掛模線數量相等的抓取單元，每個抓取單元均包括一個以上能繞X軸向旋轉的抓取機械手，且始終有一個抓取機械手位于對應掛模線下方，每組抓取單元的前方設有兩個第一光學檢測裝置，抓取單元下方沿Y向設有產品傳送線和對應的產品轉運線，撈取轉運裝置包括一個設置在產品傳送線和產品轉運線上方的轉運機械手，該轉運機械手具有Z向的升降自由度和χ方向的前后移動自由度。 上述實施例中，其還包括有平行設置在抓取總成一側的抓取廢品裝置，抓取廢品裝置下方設有廢品收集箱，抓取廢品裝置前方設有沿X方向平行且沿Y向錯位設置的與掛模線數量相同的第二光學檢測裝置。上述實施例中，抓取總成和抓取廢品裝置均包含與掛模線數量相等的抓取單元， 且抓取總成和抓取廢品裝置安裝在不同的支架上，抓取單元包含由電機驅動的繞X軸向旋轉的旋轉座，該旋轉座上均布有抓取機械手，抓取機械手包括由電磁閥控制的氣爪，氣爪末端安裝有氣爪指，氣爪的氣路接入經電磁閥通過旋轉密封管接頭與氣源相連，電磁閥控制電路通過導電滑環與電源相連。上述實施例中，氣爪通過可伸縮單元連接旋轉座，并能夠向靠近或遠離旋轉座中心方向調整，可伸縮單元包括多個套接或疊接在一起的板體，該板體上開有用于安裝固定件的長條孔。上述實施例中，撈取轉運裝置包括沿Z向自由移動的第一線性模組和與第一線性模組連接的沿X向自由移動的第二線性模組，轉運機械手設置在第一線性模組上。上述實施例中，轉運機械手包括帶有氣路接入孔的爪座、安裝于爪座上對稱設置的兩個安裝座，該安裝座上設置有多個抓指，抓指合攏后形成空心橢圓，該抓指上設置有軟材料保護套。上述實施例中，其還包括有壓緊排氣總成，壓緊排氣總成包括門形支撐和設置在門形支撐上的位于產品傳送線上方的氣缸，氣缸缸桿連接有壓板，該壓板正下方設置有固定在產品傳送線上的支撐板。上述實施例中，產品傳送線及產品轉運線上均設有多個隔離板和多個等間距設置的磁感應元件。本發明另一目的是提供一種塑膠手套生產線中對塑膠手套自動摘取并計數的裝置的摘取方法，摘取效率高，能夠節省人工成本。為了實現上述目的，本發明采用以下技術方案
一種所述塑膠手套生產線中對塑膠手套自動摘取并計數的裝置的摘取方法，前面的第一光學檢測裝置檢測到產品后向控制系統傳遞信號，控制系統發出指令使氣爪動作將產品夾住，然后電機驅動旋轉座旋轉，帶動夾住產品的氣爪旋轉，旋轉座繼續旋轉到一定角度， 此期間氣爪的運動軌跡接近直線，對產品有下拉作用，使產品和手模分離，氣爪松開，產品被釋放在產品傳送線上，后面的第一光學檢測裝置裝置檢測產品是否被抓取成功，并將抓取的結果送入控制系統，控制系統據此對抓取的產品進行計數，同時下一個氣爪移動到指定位置等待下一次的抓取動作。 本發明的有益效果
通過抓取裝置、撈取轉運裝置并配合光學檢測裝置，完成了塑膠手套的摘取、計數及轉運，實現了塑膠手套生產線自動化作業，能夠節省人工，抓取機械手繞X軸向旋轉摘取手套，摘取效率高，轉運機械手具有Y向升降自由度和X方向的前后移動自由度，可以在一定范圍內對定量手套進行撈取轉運。
圖1為本發明的結構示意圖。
圖2為抓取單元的結構示意圖。
圖3為氣爪閉合狀態示意圖。
圖4為氣爪張開狀態示意圖。
圖5抓取單元的分解示意圖。
圖6為氣爪及可伸縮單元的分解示意圖。
圖7為抓取單元的連接示意圖。
圖8為傳送帶的俯視示意圖。
圖9為傳送帶的主視示意圖。
圖10為產品轉運線支架結構示意圖。
圖11為產品傳送線支架結構示意圖。
圖12為轉運機械手的結構示意圖。
具體實施例方式下面結合附圖和具體實施例對本發明做進一步詳細說明，下述說明僅是示例性的，不限定本發明的保護范圍。參考附圖1，塑膠手套生產線包含多條掛模線，掛模線上懸掛有等間距的手模，一種塑膠手套生產線中對塑膠手套自動摘取并計數的裝置其包括抓取總成2和撈取轉運裝置4，抓取總成2包含與掛模線數量相等的抓取單元，每個抓取單元均包括一個以上能繞X 軸向旋轉的抓取機械手37，且始終有一個抓取機械手37位于對應掛模線下方，每組抓取單元的前方通過安裝架7設有兩個第一光學檢測裝置8，一個用來檢測手套的到來，一個用來檢測手套是否被成功抓取，抓取單元下方沿Y向設有產品傳送線3和對應的產品轉運線5， 撈取轉運裝置4包括一個設置在產品傳送線3和產品轉運線5上方的轉運機械手16，該轉運機械手16具有Z向的升降自由度和X方向的前后移動自由度，產品傳送線3用作將摘取后的少數量手套移出，撈取機械手16用于將摘取的少數量手套從產品傳送線3轉運到產品轉運線5上進行更大數量的手套累加。實踐中考慮到實用性，該裝置還包括有平行設置在抓取總成2 —側的抓取廢品裝置9，抓取廢品裝置9下方設有廢品收集箱6，抓取廢品裝置9前方設有沿X方向平行且沿 Y向錯位設置的與掛模線數量相同的第二光學檢測裝置30。第二光學檢測裝置30檢測到廢品后抓取廢品裝置9直接抓取到設置在抓取廢品裝置9下方的廢品收集箱6里，防止不合格產品被后續的抓取單元當作合格品進行抓取。參考附圖1、2抓取總成2和抓取廢品裝置9均包含與掛模線數量相等的抓取單元，且抓取總成2和抓取廢品裝置9安裝在不同的支架1上，抓取單元包含由電機32驅動的繞X軸向旋轉的旋轉座33，旋轉座33上均布有抓取機械手37，電機32輸出軸或旋轉座 33上設置有對機械手進行初始定位的感應元件43，系統協調各機構動作，抓取機械手包括由電磁閥11控制的氣爪12，氣爪12末端安裝有氣爪指41，該氣爪指41上安裝有防止手套損傷的膠輥13，氣爪12的氣路經電磁閥11通過旋轉密封管接頭34與氣源相連，電磁閥11 控制電路通過導電滑環10與電源相連。參考附圖3當氣爪12閉合時夾住手套，參考附圖 4為氣爪12張開的狀態，此部分結構利用了抓取機械手做旋轉運動時從抓住手套到手套釋放時運動軌跡接近直線，產生下拉作用，可以將手套和手模分離。實際應用中抓取機械手37 可以為1個或2個或3個或4個或5個。參考附圖5、6，氣爪12通過可伸縮單元連接旋轉座33，并能夠向靠近或遠離旋轉座33中心方向調整，從而增大或減小氣爪的旋轉半徑，使氣爪在抓取過程中的移動軌跡接近直線的長度也隨之改變，通過此調整，可以將脫模程度不同的手套抓取下來，可伸縮單元包括多個套接或疊接在一起的板體觀，該板體觀上開有用于安裝固定件44的長條孔29， 當然本領域人員可以想到伸縮單元通過絲杠絲母副等機械結構代替。參考附圖10，撈取轉運裝置4包括兩個支撐14、沿Z向自由移動的第一線性模組 18和與第一線性模組18連接的沿X向自由移動的第二線性模組19，轉運機械手16設置在第一線性模組18上。支撐14設置在產品傳送線3外側，第一線性模組18由第一電機17 驅動，第二線性模組19由第二電機M驅動。通過上述結構使轉運機械手16具有Z向的升降自由度和X方向的前后移動自由度，可以將合格手套從產品傳送線3轉運到產品轉運線 5上。轉運機械手16包括帶有氣路接入孔的爪座25、安裝于爪座25上對稱設置的兩個安裝座沈，該安裝座沈上設置有多個抓指27，抓指27合攏后形成空心橢圓，該抓指27上設置有軟材料保護套，軟材料保護套可以防止抓指27將手套損壞。實踐中該裝置還設有壓緊排氣總成31，壓緊排氣總成31包括門形支撐和設置在門形支撐上的位于產品傳送線3上方的氣缸35，氣缸缸桿連接有壓板36，該壓板36正下方設置有固定在產品傳送線3上的支撐板15，用于抓取手套的壓實，將手套中氣體排空，方便疊加計數。參考附圖1和8產品傳送線3及產品轉運線5均包括由傳輸電機22帶動的主動輥、回轉輥和纏繞在兩個輥上的傳送帶，傳送帶安裝在一個矩形框架23上，矩形框架23底部設有支撐腿。參考附圖10產品轉運線5的支撐腿為四固定長度的桿件；考慮實用性參考附圖11產品傳送線3支撐腿為一側可繞回轉輥旋轉，另一側為與支撐框架23相連的動力缸39，動力缸39缸桿連接在支撐框架23上，動力缸39缸體通過一個連接板38和萬向輪 40相連，系統可以根據需要調整產品傳送線3 —側的高度，使產品傳送線3可以疊加更多的塑膠手套。另外考慮到自動化生產的需要，產品傳送線3及產品轉運線5上均設有多個隔離板21和多個等間距設置的磁感應元件20，當手套疊放到一定數量時候控制系統發出信號， 控制產品傳送線3和產品轉運線5移動一定距離。—種所述塑膠手套生產線中對塑膠手套自動摘取并計數的裝置的摘取方法，前面的第一光學檢測裝置8檢測到產品后向控制系統傳遞信號，控制系統發出指令使氣爪12動作將產品夾住，然后電機32驅動旋轉座33旋轉，帶動夾住產品的氣爪12旋轉，旋轉座33 繼續旋轉到30° -90°，此期間氣爪12的運動軌跡接近直線，對產品有下拉作用，使產品和手模分離，氣爪12松開，產品被釋放在產品傳送線3上，后面的第一光學檢測裝置8檢測產品是否被抓取成功，并將抓取的結果送入控制系統，控制系統據此對抓取的產品進行計數， 同時下一個氣爪12移動到指定位置等待下一次的抓取動作。
以上實施例僅用于說明本發明的技術方案而非對其限制，盡管通過實施例對本發明進行了詳細說明，所屬領域人員應當能夠參照本發明的具體方式進行修改或對部分技術特征進行等同替換，但是在不脫離本發明技術方案的精神下，上述改動或等同替換應該屬于本發明請求保護的技術方案范圍中。
權利要求
1.一種塑膠手套生產線中對塑膠手套自動摘取并計數的裝置，塑膠手套生產線包含多條掛模線，掛模線上懸掛有等間距的手模，其特征在于其包括抓取總成(2)和撈取轉運裝置(4)，抓取總成(2)包含與掛模線數量相等的抓取單元，每個抓取單元均包括一個以上能繞X軸向旋轉的抓取機械手(37)，且始終有一個抓取機械手(37)位于對應掛模線下方，每組抓取單元的前方設有兩個第一光學檢測裝置(8)，抓取單元下方沿Y向設有產品傳送線 (3 )和對應的產品轉運線(5 )，撈取轉運裝置(4 )包括一個設置在產品傳送線(3 )和產品轉運線(5)上方的轉運機械手(16)，該轉運機械手(16)具有Z向的升降自由度和X方向的前后移動自由度。
2.根據權利要求1所述塑膠手套生產線中對塑膠手套自動摘取并計數的裝置，其特征在于其還包括有平行設置在抓取總成(2) —側的抓取廢品裝置(9)，抓取廢品裝置(9)下方設有廢品收集箱(6)，抓取廢品裝置(9)前方設有沿X方向平行且沿Y向錯位設置的與掛模線數量相同的第二光學檢測裝置(30 )。
3.根據權利要求2所述塑膠手套生產線中對塑膠手套自動摘取并計數的裝置，其特征在于抓取總成(2)和抓取廢品裝置(9)均包含與掛模線數量相等的抓取單元，且抓取總成 (2)和抓取廢品裝置(9)安裝在不同的支架(1)上，抓取單元包含由電機(32)驅動的繞X軸向旋轉的旋轉座(33)，旋轉座(33)上均布有抓取機械手(37)，電機(32)軸上或旋轉座(33) 上安裝有一個感應元件(43 )，抓取機械手包括由電磁閥(11)控制的氣爪(12 )，氣爪(12 )末端安裝有氣爪指(41)，氣爪(12)的氣路接入經電磁閥(11)通過旋轉密封管接頭(34)與氣源相連，電磁閥(11)控制電路通過導電滑環(10 )與電源相連。
4.根據權利要求3所述塑膠手套生產線中對塑膠手套自動摘取并計數的裝置，其特征在于氣爪(12)通過可伸縮單元(42)連接旋轉座(33)，并能夠向靠近或遠離旋轉座(33)中心方向調整，可伸縮單元(42)包括多個套接或疊接在一起的板體(28)，該板體(28)上開有用于安裝固定件(39)的長條孔(29)。
5.根據權利要求1所述塑膠手套生產線中對塑膠手套自動摘取并計數的裝置，其特征在于撈取轉運裝置(4)包括沿Z向自由移動的第一線性模組(18)和與第一線性模組(18) 連接的沿X向自由移動的第二線性模組(19)，轉運機械手(16)設置在第一線性模組(18) 上。
6.根據權利要求1所述塑膠手套生產線中對塑膠手套自動摘取并計數的裝置，其特征在于轉運機械手(16 )包括帶有氣路接入孔的爪座(25 )、安裝于爪座(25 )上對稱設置的兩個安裝座(26)，該安裝座(26)上設置有多個抓指(27)，抓指(27)合攏后形成空心橢圓，該抓指(27)上設置有軟材料保護套。
7.根據權利要求1所述塑膠手套生產線中對塑膠手套自動摘取并計數的裝置，其特征在于其還包括有壓緊排氣總成(31)，壓緊排氣總成(31)包括門形支撐和設置在門形支撐上的位于產品傳送線(3)上方的氣缸(35)，氣缸缸桿連接有壓板(36)，該壓板(36)正下方設置有固定在產品傳送線(3 )上的支撐板(15 )。
8.根據權利要求1所述塑膠手套生產線中對塑膠手套自動摘取并計數的裝置，其特征在于產品傳送線(3)及產品轉運線(5)上均設有多個隔離板(21)和多個等間距設置的磁感應元件(20)。
9.一種利用權利要求3所述塑膠手套生產線中對塑膠手套自動摘取并計數的裝置的摘取方法，其特征在于前面的第一光學檢測裝置(8)檢測到產品后向控制系統傳遞信號， 控制系統發出指令使氣爪(12)動作將產品夾住，然后電機(32)驅動旋轉座(33)旋轉，帶動夾住產品的氣爪(12)旋轉，旋轉座(33)繼續旋轉到一定角度，此期間氣爪(12)的運動軌跡接近直線，對產品有下拉作用，使產品和手模分離，氣爪(12)松開，產品被釋放在產品傳送線(3)上，后面的第一光學檢測裝置(8)檢測產品是否被抓取成功，并將抓取的結果信號送入控制系統，控制系統據此對抓取的產品進行計數，同時下一個氣爪(12)移動到指定位置等待下一次的抓取動作。
全文摘要
本發明提供了一種塑膠手套生產線中對塑膠手套自動摘取并計數的裝置，摘取效率高，計數準確，能夠節省人工成本。其包括抓取總成和撈取轉運裝置，抓取總成包含與掛模線數量相等的抓取單元，每個抓取單元均包括一個以上能繞X軸向旋轉的抓取機械手，且始終有一個抓取機械手位于對應掛模線下方，每組抓取單元的前方設有兩個第一光學檢測裝置，抓取單元下方沿Y向設有產品傳送線和對應的產品轉運線，撈取轉運裝置包括一個設置在產品傳送線和產品轉運線上方的轉運機械手，該轉運機械手具有Z向的升降自由度和X方向的前后移動自由度。本發明還提供了一種所述塑膠手套生產線中對塑膠手套自動摘取并計數的裝置的摘取方法。
文檔編號B29C41/34GK102441959SQ20111029780
公開日2012年5月9日 申請日期2011年9月28日 優先權日2011年9月28日
發明者譚立山 申請人:譚立山