專利名稱：具有橫入橫出減速控制裝置的機械手的制作方法
技術領域：
本發明涉及注塑機機械手，更具體的說，是涉及一種具有橫入橫出減速控制裝置的機械手。
背景技術：
全氣動注塑機機械手通常有一個或者兩個機械臂，機械臂安裝在橫梁上，機械臂有前后和上下兩個自由度的動作，橫梁具有左右兩個方向的橫入和橫出動作，所以一共具有三個自由度。機械手在橫入位置取產品，在橫出位置產品，所以橫入橫出動作的平穩和高精度尤其重要。但是當前注塑機機械手控制裝置的橫入橫出控制沖擊大，震動難以控制，精度差，迫切需要進行減速控制。一般的機械手控制器沒有減速功能，所以橫入橫出動作震動大，精度差。國外以及臺灣地區有一些注塑機機械手控制裝置有減速功能，它是通過一個卸壓氣動電磁閥進行的(減速位置通過傳感器檢測)，在橫入橫出動作開始計時一定時間后，打開卸壓氣閥來減小汽缸氣壓，從而減低速度，這種方法需要多加一個氣閥，而且減速閥打開的時間無法精確控制，減速功能效果不夠好。因為不同的機械手氣壓可能不一樣，橫入橫出的長度也不一樣，有時減速早了，這樣機械手的運動速度慢了；有時減速晚了，這樣減速效果不明顯。
發明內容
本發明的主要目的在于克服現有技術中的不足，提供一種具有橫入橫出減速控制裝置的機械手。
為了解決上述技術問題，本發明是通過以下技術方案實現的一種具有橫入橫出減速控制裝置的機械手，包括控制裝置30、主臂1、副臂2、引拔梁3、橫梁4、機械手底座5及氣缸25，氣缸25上裝設有橫入電磁閥27和橫出電磁閥26，橫梁4上設置有橫出減速信號接近開關傳感器28和橫入減速信號接近開關傳感器29，控制裝置30與橫出減速信號接近開關傳感器28和橫入電磁閥27相連，控制裝置30與橫入減速信號接近開關傳感器29和橫出電磁閥26相連。
作為一種改進，在橫梁4上設置有橫出減速位置23和橫入減速位置24。
作為一種改進，所述的橫出減速信號接近開關傳感器28是設置在橫出減速位置23處，所述的橫入減速信號接近開關傳感器29是設置在橫入減速位置24處。
與現有技術相比，本發明的有益效果是本發明不需要增加卸壓氣閥，只需要在檢測到減速位置后反向打開橫入或橫出電磁閥一定時間就可以抵消兩邊的氣壓差而達到減速的目的，減小了機械手的成本，另外由于減速位置可由用戶根據實際情況調整，所以可以達到很好的配合精度，提高了減速效果，使注塑機機械手的橫入橫出動作平穩，停止精度高。
圖1本發明的原理示意圖。
圖2注塑機機械手的結構示意圖。
圖中1主臂、2副臂、3引拔梁、4橫梁、5底座、21橫出位置終點、22橫入位置終點、23橫出減速位置、24橫入減速位置、25汽缸、26橫出電磁閥、27橫入電磁閥、28橫出減速信號接近開關傳感器、29橫入減速信號接近開關傳感器、30控制裝置。
具體實施例方式
參考附圖，下面將對本發明進行詳細描述一種具有橫入橫出減速控制裝置的機械手，具有主臂1和副臂2兩個取料手臂，主臂1和副臂2安裝在引拔梁3上，引拔梁3安裝在橫梁4上面。主臂1和副臂2可以做上下運動，還可以在引拔梁3上做前后運動，引拔梁3在橫梁4上可以做左右的橫入橫出動作，這樣機械手就具有了X，Y，Z上個方向的自由度運動，所有的運動都是通過汽缸25由氣壓電磁閥控制，由氣壓驅動的。機械手的底座5安裝在注塑機上面，底座5和橫梁4固定在一起，支撐整個機械手。橫入橫出動作由一個橫入橫出汽缸25動，橫入橫出汽缸25由橫入電磁閥27和橫出電磁閥26來進行控制。當橫入電磁閥27打開且橫出電磁閥26關閉時，機械手橫梁4做橫入動作，當橫出電磁閥26打開且橫入電磁閥27關閉時，機械手橫梁4做橫出動作。
在橫梁4上靠近橫出位置終點21和橫出位置終點22位置的地方添加了橫出減速位置23和橫入減速位置24，在橫出減速位置23設置了橫出減速信號接近開關傳感器28，在橫入減速位置24設置了橫入減速信號接近開關傳感器29。通過傳感器28和29來檢測減速位置。
當需要進行橫出動作的時候，打開橫出電磁閥26，汽缸25帶動引拔梁3在橫梁4上做橫出動作，當經過橫出減速點23時，橫出減速接近傳感器28接通，控制裝置30接收到28的信號后，打開橫入電磁閥27一定的時間T，增加汽缸25左側的氣體壓力，這樣汽缸25左右兩側的氣體壓力差減小，汽缸25向左橫出運動的速度降低，這樣達到橫出停止位置21時，速度降低，停止平穩，過沖距離小，精度高。
當需要進行橫入動作的時候，打開橫入電磁閥27，汽缸25帶動引拔梁3在橫梁4上做橫入動作，當經過橫入減速點24時，橫出減速接近傳感器29接通，控制裝置30接收到29的信號后，打開橫出電磁閥26一定的時間T，增加汽缸25右側的氣體壓力，這樣汽缸25左右兩側的氣體壓力差減小，汽缸25向右橫入運動的速度降低，這樣達到橫出停止位置22時，速度降低，停止平穩，過沖距離小，精度高。
接近開關傳感器可選用日本STAR公司的型號為TL-Q5MC1-C接近傳感器。
電磁閥可選用SMC公司的型號為SY3140-5MO的電磁閥。
最后，還需要注意的是，以上列舉的僅是本發明的一個具體實施例。顯然，本發明不限于以上實施例，還可以有許多變形。本領域的普通技術人員能從本實用新型公開的內容直接導出或聯想到的所有變形，均應認為是本發明的保護范圍。
權利要求
1.一種具有橫入橫出減速控制裝置的機械手，包括控制裝置(30)、主臂(1)、副臂(2)、引拔梁(3)、橫梁(4)、機械手底座(5)及氣缸(25)，其特征在于，氣缸(25)上裝設有橫入電磁閥(27)和橫出電磁閥(26)，橫梁(4)上設置有橫出減速信號接近開關傳感器(28)和橫入減速信號接近開關傳感器(29)，控制裝置(30)與橫出減速信號接近開關傳感器(28)和橫入電磁閥(27)相連，控制裝置(30)與橫入減速信號接近開關傳感器(29)和橫出電磁閥(26)相連。
2.根據權利要求1所述的一種具有橫入橫出減速控制裝置的機械手，其特征在于，在橫梁(4)上設置有橫出減速位置(23)和橫入減速位置(24)。
3.根據權利要求1所述的一種具有橫入橫出減速控制裝置的機械手，其特征在于，所述的橫出減速信號接近開關傳感器(28)是設置在橫出減速位置(23)處，所述的橫入減速信號接近開關傳感器(29)是設置在橫入減速位置(24)處。
全文摘要
本發明涉及注塑機機械手，旨在提供一種具有橫入橫出減速控制裝置的機械手。該機械手包括控制裝置、主臂、副臂、引拔梁、橫梁、機械手底座及氣缸，氣缸上裝設有橫入電磁閥和橫出電磁閥，橫梁上設置有橫出減速信號接近開關傳感器和橫入減速信號接近開關傳感器，控制裝置與橫出減速信號接近開關傳感器和橫入電磁閥相連，控制裝置與橫入減速信號接近開關傳感器和橫出電磁閥相連。本發明的機械手不需要增加卸壓氣閥，減小了機械手的成本；減速位置可由用戶根據實際情況調整，可以達到很好的配合精度，提高了減速效果，使注塑機機械手的橫入橫出動作平穩，停止精度高。
文檔編號B29C45/40GK1903518SQ20061005275
公開日2007年1月31日 申請日期2006年8月2日 優先權日2006年8月2日
發明者彭勇剛, 韋巍 申請人:浙江大學