機器人自動上下料系統的制作方法
【專利摘要】本實用新型屬于上下料裝置技術領域，具體涉及一種自動化上下料裝置；具體技術方案為：機器人自動上下料系統，包括主機架，主機架的上料側布置有上料軌道和上料桁架機器人，上料軌道上安裝有上料臺車，主機架的下料側布置有下料軌道，下料軌道上安裝有下料臺車和下料桁架機器人，下料軌道上安裝有可在下料軌道上往復運動的下料臺車，主機架的中部設置有涂漆機，涂漆機布置在下料桁架機器人與上料桁架機器人之間，上料桁架機器人上布置有三套抓手，下料桁架機器人上布置有三套抓手，單垛上料時，桁架機器人上兩套抓手移動一邊，使用一套抓手上下料，當抓手取走一定板料后，臺車上的液壓裝置頂起被取走的板料，速度快，效率高。
【專利說明】
機器人自動上下料系統
技術領域
[0001]本實用新型屬于上下料裝置技術領域，具體涉及一種自動化上下料裝置。
【背景技術】
[0002]本方案主要針對的工件是平整板料，這種平整板料無拉伸深度，噴涂困難，難以實現自動化生產。
【實用新型內容】
[0003]為解決現有技術存在的技術問題，本實用新型提供了一種全自動的上下料生產線，自動化程度高，操作效果好。
[0004]為實現上述目的，本實用新型所采用的技術方案為:機器人自動上下料系統，包括主機架，主機架的上料側布置有上料軌道和上料桁架機器人，上料軌道上安裝有可在上料軌道上往復運動的上料臺車。
[0005]主機架的下料側布置有下料軌道，下料軌道上安裝有可在下料軌道上往復運動的下料臺車和下料桁架機器人，下料軌道上安裝有可在下料軌道上往復運動的下料臺車。
[0006]主機架的中部設置有涂漆機，涂漆機布置在下料桁架機器人與上料桁架機器人之間。
[0007]上料桁架機器人上布置有三套抓手，下料桁架機器人上布置有三套抓手，單垛上料時，桁架機器人上兩套抓手移動一遍，使用一套抓手上下料。當抓手取走一定板料后，臺車上的液壓裝置頂起被取走的板料。
[0008]上料側布置有料垛、托盤和緩存工位，雙件送料最高速度要達到40件/min，而且雙件送料時，有一件需要2個方向移動和I個方向旋轉。如果采用兩套抓手住區板料移動旋轉防盜涂漆機的輸送線上，節拍就無法滿足40件/min。所以就需要增加緩存工位和抓手數量。臺車停留在涂漆機前，使一個料垛的板料可以直接抓取放到涂漆機輸送線上。另一個料垛上的板料抓到緩存工位，再由另一套抓手抓到涂漆機輸送線上。
[0009]本實用新型能夠實現全自動化的上下料生產線，速度快，效率高。
【附圖說明】
[0010]圖1為本實用新型的結構示意圖。
[0011 ]圖中，I為主機架I，2為上料側，3為上料軌道，4為上料桁架機器人，5為上料臺車，6為下料側，7為下料軌道，8為下料臺車，9為下料桁架機器人，10為涂漆機，11為緩存工位。
【具體實施方式】
[0012]為了使本實用新型所要解決的技術問題、技術方案及有益效果更加清楚明白，以下結合附圖及實施例，對本實用新型進行進一步詳細說明。應當理解，此處所描述的具體實施例僅僅用以解釋本實用新型，并不用于限定本實用新型。
[0013]如圖1所示，機器人自動上下料系統，包括主機架I，主機架I的上料側布置有上料軌道3和上料桁架機器人4，上料軌道3上安裝有可在上料軌道3上往復運動的上料臺車5。
[0014]主機架I的下料側6布置有下料軌道7，下料軌道7上安裝有可在下料軌道7上往復運動的下料臺車8和下料桁架機器人9，下料軌道7上安裝有可在下料軌道7上往復運動的下料臺車8。
[0015]主機架I的中部設置有涂漆機10，涂漆機10布置在下料桁架機器人9與上料桁架機器人4之間。
[0016]上料桁架機器人4上布置有三套抓手，下料桁架機器人9上布置有三套抓手，單垛上料時，桁架機器人上兩套抓手移動一遍，使用一套抓手上下料。當抓手取走一定板料后，臺車上的液壓裝置頂起被取走的板料。
[0017]上料側布置有料垛、托盤和緩存工位11，雙件送料最高速度要達到40件/min，而且雙件送料時，有一件需要2個方向移動和I個方向旋轉。如果采用兩套抓手抓取板料移動旋轉放到涂漆機10的輸送線上，節拍就無法滿足40件/min。所以就需要增加緩存工位11和抓手數量。上料臺車5停留在涂漆機10前，使一個料垛的板料可以直接抓取放到涂漆機10輸送線上。另一個料垛上的板料抓到緩存工位11，再由另一套抓手抓到涂漆機10輸送線上。
[0018]上料桁架機器人4和下料桁架機器人9均安裝在方形框架上。上料桁架機器人4或下料桁架機器人9的框架上均裝有三套模組和三套抓手。其中，兩套采用兩軸桁架形式，包括橫向移動的X軸及上下移動的Z軸，負責將板料從托盤上抓到輸送線和緩存工位11，或將板料從輸送線和緩存工位11抓到托盤上。第三套桁架包括縱向移動Y軸、上下移動的Z軸及繞Z軸旋轉軸，負責抓取緩存工位11的板料并旋轉一定角度放到輸送線上，或抓取輸送線上的板料并旋轉一定角度放到緩存工位11。
[0019]X 軸行程 1500mm，Y軸行程 1000mm，Z 軸行程 1000mm。
[0020]抓手負載20KG，節拍:單垛上下料，20件/分鐘;雙垛上下料，40件/分鐘。
[0021]上料臺車5或下料臺車8的車體均采用焊接結構，焊接后經退火處理，保證車體的強度和剛性，可載重5噸。工作臺面安裝料架定位銷、導向塊及定位孔。定位銷位置根據不同料架尺寸確定安裝位置，可適應不同規格的料架。
[0022]SEW交流電機驅動主動軸，地面鋪設軌道，用于導向電機變頻控制。
[0023]上料臺車5為軌道式升降臺車由電機驅動，液壓頂伸，沿導軌開進開出，可載重5噸。當板料滿垛時，液壓頂伸降下不工作，抓手取走板料后，液壓裝置頂起板料的厚度。軌道式升降臺車采用進口優質栗站，使貨物升起下降平穩有力。采用防剪叉設計，防止夾傷，帶有過載保護功能，更可靠，更安全。臺面下方配有安全擋條裝置，當臺面下降遇到障礙物時停止下降，確保安全。裝有防過載安全閥，流量控制閥及回流裝置。
[0024]上料臺車5兩邊地面裝有多個磁力分張臂，磁力分張臂由無桿氣缸和磁力分張器組成，上料臺車5到位后，無桿氣缸推動磁力分張器靠近料垛進行分張，磁力分張器可多個方向旋轉以適應不同形狀板料，同時分張器上裝有接近開關，分張器靠近料垛后，無桿氣缸就停止運動。
[0025]磁力分張臂對料片垛起磁性分離作用，消除料片之間因為油膜附著產生吸附力。便于機器人自動抓取單張料片。磁力分張裝置安裝在可旋轉臂上，旋轉調節位置到位后，通過插銷固定磁力分張器位置和姿態。設置把手，便于手動調節磁力臂位置。
[0026]下料臺車8為軌道移動式臺車，無液壓頂伸裝置。臺車兩端地面上裝有多個氣動拍打臂，氣缸推動橡膠棒拍打對齊板料，無桿氣缸推動拍打氣缸前進后退。下料臺車8到位后，無桿氣缸伸出，拍打氣缸到達工作位置，當下料抓手放下板料后，拍打氣缸推動橡膠棒拍打對齊板料。橡膠棒可適應不同規格的板料。
[0027]到位檢測傳感器:用于檢測上料位置，臺車到位情況。
[0028]板料檢測傳感器:用于拆垛完成后對最后一張板料檢測。
[0029]上料機器人上配備施邁茨真空發生器，具有一套雙通道檢測系統。具備真空檢測功能，用于在吸盤產生真空回路。吸盤選用施邁茨或SMC產品，對工件有較好水平保持力及垂直保持力。抓手采用通用端拾器適用于不同尺寸的板料。通過閥島分配，控制不同位置吸盤吸取不同工件。
[0030]上料機器人抓手配雙料檢測器，雙料檢測器的傳感器裝在抓手特定固定支架內。[0031 ]上料機器人在每完成一個拾取循環后，其吸料位置將自動往下運行一張板料厚度。
[0032]下料機器人抓手采用電磁吸盤吸取工件，并配有備用電源，當斷電時，抓手仍能抓住工件。
[0033]雙料檢測傳感器采用德國羅蘭品牌。雙料檢測安裝在抓手上。桁架機器人拾取板料后，雙料檢測開始檢測板料是否為雙料。
[0034]若為單片板料，桁架機器人將板料放到涂漆機10輸送線上。若檢測為雙料，機器人將在料垛正上方吹料，并再次從料垛吸取板料重復檢測，若如此連續三次仍檢測為雙料，則機器人停止動作并發出警報，由人工處理。
[0035]雙料檢測系統基于電磁感應原理，用單邊接觸式傳感器檢測鐵磁性板材，僅僅在檢測過程中會產生受力。厚度的變化會導致電感的改變，系統從電感的改變計算出板材的厚度值，同時預先設置的零板材信號，單張板材信號，雙張板材信號也會相應的生成。
[0036]安全防護系統將人與設備在空間上進行隔離，在有效保護人員安全的同時，又能實現人與機器的協同工作。安全防護采用鋼絲圍欄結構。標準配置的安全門鎖、安全圍欄，可以有效防止人員非正常進入工作區域。
[0037]以上所述僅為本實用新型的較佳實施例而已，并不用以限制本實用新型，凡在本實用新型的精神和原則之內所作的任何修改、等同替換和改進等，均應包在本實用新型范圍內。
【主權項】
1.機器人自動上下料系統，其特征在于，包括主機架(I)，所述主機架(I)的上料側布置有上料軌道(3)和上料桁架機器人(4)，所述上料軌道(3)上安裝有可在上料軌道(3)上往復運動的上料臺車(5); 主機架(I)的下料側(6)布置有下料軌道(7)，所述下料軌道(7)上安裝有可在下料軌道(7)上往復運動的下料臺車(8)和下料桁架機器人(9)，所述下料軌道(7)上安裝有可在下料軌道(7)上往復運動的下料臺車(8); 所述主機架(I)的中部設置有涂漆機(10)，所述涂漆機(10)布置在下料桁架機器人(9)與上料桁架機器人(4)之間。2.根據權利要求1所述的機器人自動上下料系統，其特征在于，所述上料桁架機器人(4)上布置有三套抓手，所述下料桁架機器人(9)上布置有三套抓手。3.根據權利要求2所述的機器人自動上下料系統，其特征在于，所述上料側布置有緩存工位(11)。
【文檔編號】B65G35/00GK205652757SQ201620458668
【公開日】2016年10月19日
【申請日】2016年5月19日 公開號201620458668.5, CN 201620458668, CN 205652757 U, CN 205652757U, CN-U-205652757, CN201620458668, CN201620458668.5, CN205652757 U, CN205652757U
【發明人】袁晨東
【申請人】上海勉致電子科技有限公司