用于扁平物品的收納、保持和/或操作裝置的制造方法
【專利摘要】公開了一種用于扁平物品的收納、保持和/或操作裝置，其利用至少兩個可控的抽吸式抓取器。這些抽吸式抓取器分別布置在至少一個可運動的且至少在部分區域內可在兩個最終位置和/或工作狀態之間彈性變形和/或鉸接式運動的懸臂的自由端部上或附近。至少一個懸臂大致在中央與立柱連接，立柱可沿縱向移動地支承在保持或承載區段中并在其中引導。懸臂以其自由端部相應地通過牽引機構固定在保持或承載區段上。此外，懸臂在第一最終位置和/或第一工作狀態下凸狀地彎曲，其中，立柱從保持或承載區段的縱向引導件中伸出。立柱為了收納扁平物品而置于其上并朝向第二最終位置和/或第二工作狀態的方向抵抗復位力地至少部分地被推入縱向引導件中。
【專利說明】
用于扁平物品的收納、保持和/或操作裝置
技術領域
[0001]本實用新型涉及一種用于扁平物品的收納、保持和/或操作裝置，其具有至少兩個可控的抽吸式抓取器。
【背景技術】
[0002]在處理和/或包裝商品或單件貨物時常常將它們在多個托板層中相疊地碼垛，其中，在各個層之間可以嵌入扁平物品形式的所謂的襯板或分隔層。這樣的扁平物品或托板例如可以通過紙箱襯板、塑料襯板、中空托板、由波紋紙板或卷筒紙板(Stegpappe)制成的托板形成，可選地由紙箱板或塑料制成的托板形成。如果要將扁平物品例如碼垛的托板單獨從堆垛上抬起，往往出現問題，這是因為物品或托板經常因為彼此附著而傾斜。這種不期望的附著效應例如可能由于粘附力或機械的纖維交雜或負壓吸附造成，在抬起各個托板時必須降低這種附著效應或使其不產生作用。抓取和抬起裝置的循環時間越快，這種不期望的附著效應出現得就越明顯。為了避免或至少可以削弱托板的彼此間的粘附，在抬起最上方的托板時可以例如利用適當的刷元件攔住位于下方的托板。抬起和彎曲最上方托板的側向邊緣也已經在實踐中被證實是在取下或拉出最上方托板時阻止隨同拉動其它托板的有效措施。避免所述問題的其它措施可以是應用帶有預分離件的框架倉。
[0003]EP0639519A1示出用于托板材料的分離裝置，其具有多個豎直定向的抽吸式抓取器，它們接觸托板堆垛的最上方托板以便抬起。布置在邊緣側的抽吸式抓取器是可樞轉的并且/或者可在其懸架內沿水平方向移動地構造，從而抽吸式抓取器在整個裝置抬起之前可以沿側向向上彎曲托板的側向的邊緣。
[0004]還根據EP1215148A1已知一種利用被稱為承載吸入裝置的抽吸式抓取器來分離柔性托板狀工件(例如板材式托板)的裝置。給多個抽吸式抓取器分配有設置在邊緣側的所謂的分離吸入裝置，它們可通過鉸鏈以較小的尺度相對于在豎直取向上工作的承載吸入裝置樞轉，從而承載吸入裝置可以在抬起托板之前將托板的邊緣區域從位于下方的托板上抬起并向上彎曲。
[0005]EP1864922B1公開了一種利用抽吸式抓取器從托板堆垛上抬起最上方的塑料托板的裝置和方法。這些抽吸式抓取器被放置在最上方的塑料托板上，據此施加負壓并將最上方的托板從托板堆垛上抬起。為了避免最上方的托板附著在位于下方的托板上，所收納的塑料托板在抬起運動期間首先平行于托板堆垛地抬起，并且之后承受交替的彎曲。所公開的用于從托板堆垛上抬起最上方的塑料托板的裝置包括可調節高度的支架，其包含設置在其上的抽吸式抓取器，這些抽吸式抓取器可以與真空源連接，其中，成對地設置有外吸入裝置和內吸入裝置。內吸入裝置可以暫時性地與真空源連接，外吸入裝置可以通過切換閥暫時性且交替地與真空源以及壓縮空氣接頭連接。
[0006]US5433426A公開了一種收納片形件的裝置。該裝置包括兩個布置在對置的側上的氣缸，這些氣缸通過它們的用于使各一個樞轉臂轉動運動的活塞桿構成。在樞轉臂上均布置有真空頭。這些真空頭放置在片形件上，接著，相應的片形件通過負壓固定在真空頭上。
[0007]EP2476637A2還公開了一種收納、保持和/或操作扁平物品的裝置和方法。該裝置在可移動或可彈性變形的懸臂的自由端部上具有可控的抽吸式抓取器，它們包括各一個下梁和一個上梁。為了利用抽吸式抓取器收納扁平物品，該裝置放置在扁平物品例如紙箱板片上，其中，至少上梁通過具有水平定向組件的牽引裝置大致平行于懸臂的縱向延伸方向運動。扁平物品可以通過邊緣處的中間區域有針對性的曲彎來抬起并且在克服堆垛的附著力的情況下被收納，而位于下方的其它扁平物品或紙箱板片不會滑落或被隨同拉起。
【實用新型內容】
[0008]本實用新型的重要目標在于，提供一種利用可控的抽吸式抓取器來收納、保持和/或操作扁平物品的特別方便的、構造非常簡單且盡量可靠地工作的裝置，利用所述裝置可以無需另外的支持機構(例如具有刷元件和/或預分離件的襯板倉)或其它限制系統單個地從堆垛收納扁平物品，例如托板或類似物，而位于下方的物品或托板不會隨同地拉動和/或在這情況下滑落。在此，尤其令人感興趣的是應當在工業使用性方面實現高的循環次數，而不影響操作精度。此外，所述裝置應當可以低成本地運行。
[0009]為了實現所述目標，本實用新型建議一種用于扁平物品的收納、保持和/或操作裝置，其具有至少兩個可控的抽吸式抓取器，它們分別布置和/或彈性或鉸接式支承和/或固定在至少一個可運動的且至少在部分區域內可在兩個最終位置和/或工作狀態之間彈性變形和/或鉸接式運動的懸臂的自由端部上或附近。該至少一個懸臂大致在中央與立柱連接或大致在中央對立柱進行支撐，立柱可沿縱向移動地支承在保持或承載區段中并在其中引導，從而，立柱可以利用其下端側支撐在懸臂上或固定在那里并利用其上部區域在保持或承載區段內移動，此外，懸臂以其自由端部或在其自由端部的區域中通過牽引機構固定在保持或承載區段上，從而自由端部通過牽引機構在保持或承載區段上系緊，與此同時，可移動的立柱可以負責這些懸臂或至少一個懸臂的運動和變形。根據本實用新型的收納、保持和/或操作裝置的第一最終位置和/或第一工作狀態規定凸狀地彎曲的懸臂以及從保持或承載區段的縱向引導件伸出的立柱，而第二最終位置和/或第二工作狀態規定較少凸狀或微弱地彎曲的或近似伸直的懸臂以及在預張緊情況下至少部分地被推入保持或承載區段的縱向引導件中的立柱。在懸臂的兩個端部與保持或承載區段之間張緊的牽引機構在懸臂的各種變形的情況下負責系緊并在不同工作狀態下相應地保持張緊。
[0010]因而該至少一個懸臂在未啟用或靜止狀態下以凸狀的彎曲預張緊，相反，它們在啟用狀態或放置在扁平物品或扁平物品堆垛上的狀態下，在抽吸式抓取器被施加負壓時產生具有減小的凸狀彎曲輪廓或拉直的取向。支撐該至少一個懸臂的立柱優選例如利用壓簧向著保持或承載區段地預張緊，該壓簧例如可以圍繞立柱的圓柱形外殼地布置。以這種方式，立柱可以利用壓簧向著承載區段上的凸起部地預張緊。在此，當懸臂的中間區域放置在扁平物品或帶有扁平物品的堆垛上時，在彈性懸臂伸直的情況下使立柱抵抗壓簧或其它適當的彈簧裝置的復位力地在保持區段內移動。
[0011 ] 可選地，立柱可以固定在該至少一個懸臂上。這種固定連接的備選方式是，也可以設置立柱的純粹的支撐。因為根據本實用新型的收納、保持和/或操作裝置按照典型方式用于收納、操作和放置已碼垛的具有水平取向的扁平物品，所以立柱優選大致豎直地取向。在保持區段為了收納扁平物品而進行提升運動時和/或在其從堆垛抬起時，復位力將立柱在以其自由端部利用牽引機構系緊的懸臂凸狀變形的情況下推回到保持區段中。
[0012]此外，可以在保持或承載區段中為立柱和/或其縱向引導件配有位置和/或路徑傳感器，其檢測抵抗預張緊力的探入深度。在此，立柱同時充當“探棒”，其在縱向引導件內的探入深度可以提供關于懸臂撓曲度的信息。因而臂的行程限定了可在立柱兩側變形的臂區段的被動的“展開運動”。可選地，如果抽吸式抓取器無法拾取扁平物品，則附加的光學傳感器可以負責發送故障消息。消息例如如下未拾取襯板”，據此發送故障消息或由相應的控制電路處理。
[0013]該至少一個懸臂優選由適當的彈性材料例如由碳纖維復合材料、能彈性變形的金屬或金屬塑料復合材料形成。這個懸臂或這些懸臂例如可以被設計成板簧，所述板簧例如可以朝向其端部具有縮小的寬度、厚度、縮小的橫截面等地構造，以便在這種方式下能夠以期望的方式影響變形特性。可選地，在纖維復合材料的情況下，可變的纖維層也負責在長度上可變的和/或匹配的彈簧強度或變形性。
[0014]根據本實用新型的裝置的特別優選的變形方案規定兩個交叉懸臂在其相應的自由端部上具有總共四個抽吸式抓取器，其中，懸臂在中間區域在立柱下方相交。可選地，這些交叉懸臂可以彼此間以可變角度的方式布置，以便能夠收納不同大小的扁平物品或紙箱板層或襯板。在必要時這種“剪刀狀”布置的懸臂也可以彼此間扭轉以抓取半個襯板，從而相應兩個相鄰的抽吸式抓取器對更接近，并且這些懸臂彼此間可以形成銳角。
[0015]此外有意義的是，立柱連同牽引機構固定在其上的保持環可轉動地支承在保持或承載區段內，從而整個裝置可以按期望方式扭轉，以便在將收納的扁平物品放置在目標位置之前引入到所期望的轉動位置中。為了確保移動性和可控性，可以給立柱分配轉動驅動裝置，用于調整至少一個懸臂圍繞立柱的縱軸線的角度。該轉動驅動裝置例如可以設置有皮帶驅動裝置。此外，升降桿或立柱可以設置有型廓或者例如被構造為方形管或六角管，以便借此實現轉動運動和升降運動的組合。立柱或升降桿的下區段可以按照有利變形方案配有用于抽吸式抓取器的空氣管路的轉動傳動件。這些穿過立柱的轉動傳動件使得懸臂能夠自由扭轉，而干擾的空氣管路不會限制或阻礙轉動運動。此外優點可以是，升降桿或立柱能夠充當抽吸式抓取器負壓的蓄壓器，從而在每個抽吸過程中首先將立柱或升降桿置于負壓下，隨后負壓通過管路接頭傳遞至抽吸式抓取器。因而立柱或升降桿也被設計成壓力管路。
[0016]為了確保自由移動性，不僅懸臂可以扭轉，而且保持或承載區段優選也能樞轉和/或能升降地構造。
[0017]在至少一個懸臂的自由端部和保持或承載區段之間的張緊的牽引機構可以相應通過繩索、尤其通過鋼索、通過塑料繩或類似物構成。
[0018]此外，抽吸式抓取器可以相應地角度可調地保持或支承在這些懸臂或至少一個懸臂的自由端部上。尤其是松弛的支承或懸掛可以負責:抽吸式抓取器在其角度位置處始終可以相應地匹配于待收納的扁平物品的表面，即使其隆起或變形。
【附圖說明】
[0019]接下來，實施例應當結合附圖進一步闡述本實用新型及其優點。在附圖中的各個元件相互間的尺寸比例不總是對應于真正的尺寸比例，因為一些形狀被簡化了，而另一些形狀與其它零部件相比被放大示出以便更好地說明。
[0020]圖1示出根據本實用新型的收納、保持和/或操作裝置的變形方案的示意性側視圖，其處于第一工作狀態或準備就緒狀態；
[0021]圖2示出根據圖1的裝置的示意性俯視圖；
[0022 ]圖3示出根據圖1和圖2的裝置從斜上方觀察的示意性立體圖。
[0023]圖4示出根據圖1的收納、保持和/或操作裝置的示意性側視圖，其在帶有扁平物品的堆垛上方地處于第二工作狀態或啟用狀態；
[0024]圖5示出根據圖4的裝置的從斜上方觀察的示意性立體圖；
[0025]圖6示出根據圖4的收納、保持和/或操作裝置的另一示意性側視圖。
[0026]本實用新型的相同的或作用相同的元件使用同樣的附圖標記。此外，為了清晰起見，在各個附圖中僅示出為了說明相應附圖所需的附圖標記。所示實施方式僅為示例性的，例如可以如何設計根據本實用新型的裝置因此不表示對本實用新型的最終限制。
【具體實施方式】
[0027]圖1至圖3的示意圖示出根據本實用新型的收納、保持和/或操作裝置10的變形方案的各種視圖，該收納、保持和/或操作裝置用于收納、保持、操作和/或放下扁平物品(為此參見圖4和圖5)。接下來，在圖1的示意性側視圖、圖2的俯視圖和圖3的從斜上方觀察的示意性立體圖中示出的收納、保持和/或操作裝置基于簡化原因僅被稱為操作裝置10，而這不應當被理解為對其功能性或普遍可用性的限制。
[0028]在圖1至圖3中處于第一工作狀態或準備就緒狀態的操作裝置10包括可樞轉和可升降的載體區段12，其在所示實施例中構造為具有大致水平縱向延伸方向的實心方形管14。操作裝置10的實際的操作單元18位于載體區段12的自由端部16上，利用該操作單元可以拾取、收納和移動扁平物品。該操作單元18總共有四對可控的抽吸式抓取器20，其中，抽吸式抓取器對22的每對分別布置在和/或彈性地或鉸接式地支承在和/或固定在可移動且可在兩個最終位置或工作狀態之間彈性變形的兩個懸臂26的自由端部24上。操作單元18具有兩個等長且規格相同的交叉懸臂26，它們在其自由端部24均配有可控的抽吸式抓取器20的對22，可控抽吸式抓取器20的對22相應地保持在彈性承載板28上，從而它們可以視與其配套的懸臂26的變形度而定地匹配于待收納和待保持的柔性扁平物品(為此參見圖4和圖5)的可變表面輪廓，其中，在其指向下方的吸盤30處可以建立負壓，利用其可以將扁平物品保持在抽吸式抓取器20上。通過卸除或切斷存在于吸盤30上的負壓可以將扁平物品在預定存放位置上與操作單元18分開并在大致水平取向上交付。
[0029]懸臂26均在中央連接起來，并因而在其相交區域與立柱32連接并且在中央支撐。充當升降桿34的立柱32可沿縱向移動地在保持或承載區段36上支承和引導，保持或承載區段設置在水平的載體區段12或方形管14的自由端部16上。立柱32或升降桿34可豎直移動并以下端側支撐在交叉懸臂26上。所示實施例規定升降桿34或立柱32以其下端側固定在懸臂26上，而保持或承載區段36中的上部區域可以沿豎直方向移動。此外，懸臂26的自由端部24相應地通過牽引繩38固定在保持或承載區段36上，從而自由端部24通過不可拉伸的牽引繩38系緊在保持或承載區段36上，與此同時，可移動的立柱32可以負責懸臂26的移動和變形。
[0030]圖1至圖3所示的操作裝置10的第一最終位置或第一工作狀態規定均勻地凸狀彎曲的懸臂26，其具有從保持或承載區段36的縱向引導件40(參見圖3)伸出的立柱32或伸出的升降桿34，而第二最終位置和/或第二工作狀態(為此參見圖4至圖6)規定較少凸狀或微弱地彎曲的或近似伸直的懸臂26和在壓簧42預張緊的情況下至少部分推入保持或承載區段36的縱向引導件40中的立柱32。在兩個懸臂26的每一個的兩個端部24與保持或承載區段36之間張緊的牽引繩38在懸臂26各種變形的情況下負責系緊并使其在不同工作狀態下相應地保持張緊。如圖1和圖2可以明顯看出，兩個交叉懸臂26在未啟用的或靜止的狀態下以凸狀的彎曲預張緊，相反，它們在啟用狀態或放置在扁平物品或扁平物品堆垛上的狀態下在抽吸式抓取器20被施加負壓時產生具有減小了的凸狀的彎曲輪廓或伸直的取向(參見圖4)。為了可以實現這些不同的工作狀態，支撐懸臂26的立柱32利用壓簧42向著保持或承載區段36地預張緊，該壓簧圍繞立柱32的圓柱形外殼地布置。以這種方式，懸臂26的中間區域可以在放置在扁平物品或帶有扁平物品的堆垛上時在彈性懸臂26伸直的情況下將立柱32抵抗壓簧42的復位力地推入承載區段36的縱向引導件40中。
[0031]如圖4至圖6可以看出，立柱32或升降桿34在操作單元18豎直放置在各收納的扁平物品(例如由紙箱板組成的位于已碼垛的單件貨物或貨物組或類似物的各個層之間的襯板46)的堆垛44上時，抵抗壓簧42的復位力向上地推入縱向引導件40中，與此同時，利用牽引繩38系緊的懸臂26伸直直至它們失去其凸狀的形狀并具有大致平的取向。現在可以給抽吸式抓取器20的總共四個對22施加負壓，從而可以抽吸位于最上面的襯板46，并且通過豎直運動的和/或圍繞豎直軸線樞轉的載體區段12將其抬起并從堆垛44取下。因為襯板46通常是柔性的，所以壓簧42的預張緊可以負責立柱32的向下返回運動，從而懸臂26又處于其最初的隆起狀態，其中，其分別通過牽引繩38向上系緊的自由端部24略微向上指向，從而懸臂26得到輕微的凸狀取向。彈性曲彎的承載板28(各個抽吸式抓取器對22的兩個抽吸式抓取器20保持在其上)負責抽吸式抓取器20相對于柔性襯板46的表面相應適當的取向，從而吸盤30相應與該表面齊平地封閉并且可靠地維持在那里存在的負壓。
[0032]升降桿34或立柱32優選充當每個吸入和抓取過程的負壓儲存部，此外還充當壓力管路或空氣分配器48，其布置在升降桿34下方區域上并配有用于抽吸式抓取器20的負壓供應的管路接頭50。空氣分配器48用于管路接頭50與抽吸式抓取器20之間的短的管路連接件52，其在各個懸臂26上方引導并由此不會鉤掛在任何障礙物上。為了更清晰起見，圖4和圖5分別僅示意性以虛線繪出這些管路連接件52中的一個。
[0033]操作單元18可轉動地支承在水平載體區段12的自由端部16上，這通過可轉動地布置到縱向引導件40中的升降桿34實現，其在承載部36上方具有轉動驅動裝置54，轉動驅動裝置在所示實施例中具有抗相對轉動地與升降桿34的上方區段相連的皮帶盤56，驅動皮帶58圍繞該皮帶盤運轉，該驅動皮帶由電動驅動馬達60驅動。為了減少慣性力，驅動馬達60布置在載體區段12的與自由端部16遠離的區域處，如其尤其是在圖2的俯視圖中可以看到的那樣。
[0034]可選地可以在保持或承載區段36中為立柱32和/或其縱向引導件40分配此處未示出的位置和/或路徑傳感器，其可以檢測抵抗壓簧42預張緊力的探入深度。由此，立柱32同時充當“探棒”，其在縱向引導件40中的探入深度可以提供關于懸臂26的撓曲度的信息。因而臂26的行程或變形規定可在立柱32兩側變形的臂區段的被動的“展開運動”。可選地，如果抽吸式抓取器20例如無法拾取扁平物品或襯板46，則附加的光學傳感器可以負責發送故障消息。消息例如如下:“未拾取到襯板”，據此發送故障消息或由相應的控制電路處理。
[0035]懸臂26可以由適當的彈性材料例如由碳纖維復合材料制成、由可彈性變形的金屬或也由適當的金屬塑料復合材料制成。以這種方式，懸臂26構造為板簧，它們可以為了影響其變形特性而在必要時朝向其端部24具有縮小的寬度、厚度、縮小的橫截面等。可選地，在纖維復合材料情況下，可變的纖維層也負責在懸臂26的長度上的可變的和/或匹配的彈簧強度或變形性。
[0036]可選地，圖1至圖3以及圖5所示的交叉懸臂26以彼此間角度可變的方式布置，以便能夠收納不同大小的扁平物品或紙箱板層或襯板46。在必要時這種“剪刀狀”布置的懸臂26也可以彼此間扭轉以抓取半個襯板(未示出)，從而相應兩個相鄰的抽吸式抓取器對22更接近，并且懸臂26彼此間可以形成銳角。
[0037]圖6示出根據圖4的收納、保持和/或操作裝置10的另一示意性側視圖。如先前根據圖1至圖3所示，交叉的懸臂26在遠離堆垛44的第一最終位置和/或第一工作狀態下凸狀地彎曲，其中，立柱32或升降桿34從保持或承載區段36的其縱向引導件40伸出。為了收納襯板46，立柱32放置到堆垛44上并且朝向其第二最終位置的方向和/或第二工作狀態的方向抵抗壓簧42的復位力地至少部分地被推入保持或承載區段36的縱向引導件40中，其中，懸臂26的凸狀彎曲減小，抽吸式抓取器20放置到襯板46上并且被施以負壓。在放置到堆垛44上時作用于立柱32的按壓力由箭頭62表示。按壓力62反作用于壓簧42的復位力。
[0038]隨后，用于收納襯板46的保持或承載區段36升起或利用豎直的定向組件向上運動，其中，立柱32通過壓簧42的復位力的支持從縱向引導件40沿反方向向下伸出，由此懸臂26又具有其凸狀彎曲的初始形狀。由被施以負壓的抽吸式抓取器20保持的襯板46可以在保持或承載區段36換向和/或降下運動(其按照典型方式可以通過水平取向的載體區段12或方形管14的樞轉和/或抬升運動進行)期間懸掛于立柱32和具有凸狀彎曲的懸臂26的下方。
[0039]有意義的是，傳感式地檢測立柱32在保持或承載區段36的縱向引導件40中的位置，進而傳感式檢測其抵抗壓簧42預張緊力的探入深度，從而立柱32可以充當探棒以檢測懸臂26的彎曲。否則在堆垛44的高度水平不同情況下操作單元18的下降運動無法限定且難于控制。可選地，如果無法收納扁平物品或襯板46，則附加的光學傳感器負責發送故障信息，例如發送“沒有拾取襯板”的信息。
[0040]本實用新型已經結合優選實施方式進行了說明。然而本領域技術人員可以設想對本實用新型進行變形或者改變，而在此不偏離所列出的權利要求的保護范圍。
[0041 ]附圖標記列表
[0042]10操作裝置
[0043]12載體區段、橫向載體、水平載體
[0044]14方形管
[0045]16自由端部(載體區段)
[0046]18操作單元
[0047]20抽吸式抓取器
[0048]22抽吸式抓取器的對、抽吸式抓取器對
[0049]24自由端部(懸臂)
[0050]26 懸臂
[0051 ]28承載板
[0052]30 吸盤
[0053]32 立柱
[0054]34升降桿
[0055]36載體區段、承載區段、保持區段
[0056]38牽引繩、牽引機構
[0057]40縱向引導件
[0058]42 壓簧
[0059]44堆垛(帶有襯板、帶有扁平物品)
[0060]46襯板、扁平物品[0061 ]48空氣分配器
[0062]50管路接口
[0063]52管路連接件、負壓管路
[0064]54轉動驅動裝置
[0065]56皮帶盤
[0066]58驅動皮帶
[0067]60驅動馬達
[0068]62按壓力、放置力
【主權項】
1.一種用于扁平物品(46)的收納、保持和/或操作裝置(10)，其具有至少兩個能控制的抽吸式抓取器(20)，所述能控制的抽吸式抓取器分別布置和/或彈性或鉸接式地支承和/或固定在至少一個能運動的且至少在部分區域內能在兩個最終位置和/或工作狀態之間彈性變形和/或鉸接式運動的懸臂(26)的自由端部(24)上或其附近，至少一個懸臂(26)在中央與立柱(32)連接或對所述立柱進行支撐，所述立柱能沿縱向移動地支承在保持或承載區段(36)中并在其中引導，其中，所述至少一個懸臂(26)以其自由端部(24)通過牽引機構(38)固定在所述保持或承載區段(36)上，其中，第一最終位置和/或第一工作狀態規定凸狀地彎曲的懸臂(26)以及從所述保持或承載區段(36)的縱向引導件(40)伸出的立柱(32)，并且其中，第二最終位置和/或第二工作狀態規定較少凸狀或彎曲的或伸直的懸臂(26)以及在預張緊情況下至少部分地被推入所述保持或承載區段(36)的縱向引導件(40)中的立柱(32)。2.根據權利要求1所述的裝置，其中，所述至少一個懸臂(26)在未啟用時或靜止狀態下以凸狀彎曲來預張緊，并且其中，所述懸臂(26)在啟用狀態或放置在扁平物品(46)或帶有扁平物品(46)的堆垛(44)上的狀態下，在以負壓加載所述抽吸式抓取器(20)時產生具有減小的凸狀彎曲或伸直的取向。3.根據權利要求1所述的裝置，其中，支撐所述至少一個懸臂(26)的立柱(32)向著所述保持或承載區段(36)地預張緊。4.根據權利要求3所述的裝置，其中，所述立柱(32)利用壓簧(42)向著所述承載區段(36)上的凸起部地預張緊。5.根據權利要求3或4所述的裝置，其中，在所述保持或承載區段(36)中為所述立柱(32)和/或其縱向引導件(40)配有位置和/或路徑傳感器，其檢測抵抗預張緊力的探入深度。6.根據權利要求1所述的裝置，其中，所述至少一個懸臂(26)由彈性材料形成。7.根據權利要求1所述的裝置，兩個交叉的懸臂(26)在其各自的自由端部(24)上具有總共至少四個抽吸式抓取器(20)，其中，所述懸臂(26)在中間區域中在所述立柱(32)下方相交。8.根據權利要求1所述的裝置，其中，所述立柱(32)能轉動地支承在所述保持或承載區段(36)中。9.根據權利要求8所述的裝置，其中，為所述立柱(32)分配有轉動驅動裝置(54)，用于調整所述至少一個懸臂(26)繞所述立柱(32)的縱軸線的角度。10.根據權利要求1所述的裝置，其中，所述抽吸式抓取器(20)分別角度可調節地保持或支承在所述懸臂(26)或所述至少一個懸臂(26)的自由端部(24)上。11.根據權利要求1所述的裝置，其中，所述保持或承載區段(36)能樞轉和/或能升降地構造。12.根據權利要求1所述的裝置，其中，所述至少一個懸臂(26)由碳纖維復合材料、金屬或金屬塑料復合材料形成。
【文檔編號】B65H3/08GK205634288SQ201521041149
【公開日】2016年10月12日
【申請日】2015年12月15日
【發明人】約翰·哈斯, 沃爾特·魏因馬耶爾
【申請人】克朗斯股份有限公司