一種搬運機器人的制作方法
【專利摘要】本實用新型公開了一種搬運機器人，它包括底座和旋轉主體，所述的底座通過固定件固定在與地面接觸的固定底座上，所述旋轉主體下端通過旋轉軸與底座的頂端相連，所述的旋轉軸上設有減速機；所述的旋轉主體內活動設有一根后臂，該后臂的頂端與前臂的一端活動相連，所述前臂的端頭處活動連接有碗狀活動端，在所述的碗狀活動端的下方活動連接有抓手。該機器人不僅能大大減小勞動力度，而且還能給生產廠家減少人工費用，同時堆垛整齊，方便叉車的搬運，且靈敏度高。
【專利說明】
一種搬運機器人
技術領域
[0001]本實用新型涉及一種機械人，尤其涉及一種搬運機器人。
【背景技術】
[0002]在一些產品包裝線上，產品在包裝后都是通過人工進行將包裝后的產品搬運至托盤中，并通過叉車運走。但是有些包裝較重的產品時，此時再通過人工搬運時，不僅勞動力度增大，而且費時。又由于在搬運至托盤中時，包裝需要如圖1所示的堆垛，若采用人工堆垛如圖1中的方式時，不僅堆垛不齊，而且還影響叉車的搬運。
【實用新型內容】
[0003]本實用新型所要解決的技術問題在于提供一種搬運機器人，該機器人不僅能大大減小勞動力度，而且還能給生產廠家減少人工費用，同時堆垛整齊，方便叉車的搬運，且靈敏度高。
[0004]本實用新型所要解決的技術問題采用以下技術方案來實現。
[0005]—種搬運機器人，它包括底座和旋轉主體，所述的底座通過固定件固定在與地面接觸的固定底座上，所述旋轉主體下端通過旋轉軸與底座的頂端相連，所述的旋轉軸上設有減速機；
[0006]所述的旋轉主體內活動設有一根后臂，該后臂的頂端與前臂的一端活動相連，所述前臂的端頭處活動連接有碗狀活動端，在所述的碗狀活動端的下方活動連接有抓手。
[0007]進一步，所述的旋轉主體上水平方向設有水平傳動絲桿，在所述的水平傳動絲桿上通過水平滑塊與支撐臂下端相連，所述支撐臂的頂端與所述的前臂活動相連，并形成一個支點，所述水平傳動絲桿的另一端與傳動機構相連。
[0008]進一步，所述后臂下方處的旋轉主體上垂直方向設有垂直傳動絲桿，所述垂直傳動絲桿上通過垂直滑塊與所述的后臂相連，所述垂直傳動絲桿的下端處與傳動機構相連。
[0009]進一步，所述的支撐臂下端處與后臂之間設有下連接臂，該下連接臂的一端與支撐臂活動連接，其另一端與后臂活動連接。
[0010]進一步，所述的支點處活動設置有三角臂，該三角臂上設有前輔助臂，該前輔助臂的另一端與碗狀活動端相連，在所述的三角臂上還設有后輔助臂，該后輔助臂的另一端與下輔助臂相連，所述的下輔助臂的另一端活動設置在旋轉主體上。
[0011]進一步，所述的旋轉主體和底座外還設有護罩。
[0012]進一步，所述的碗狀活動端上設有與抓手相連的傳動機構。
[0013]進一步，所述的固定底座為正方形或者矩形狀，并在四個角處分別設有向外延伸的穩固支撐腳。
[0014]進一步，所述的抓手包括抓手支體和兩組調節滑塊，所述兩組調節滑塊平行設置，并在調節滑塊兩側上活動設有軌道，在所述的軌道上方活動設有抓手支體，在所述的調節滑塊下方通過轉軸連接有抓手組件。
[0015]進一步，所述兩組調節滑塊上分別設有調節桿連接件，所述的調節桿連接件上設有調節桿，該調節桿一端穿過其中一個調節滑塊上的調節桿連接件與相鄰的調節桿連接件活動相連，所述調節桿的另一端還連接有調節手柄。
[0016]進一步，所述的兩組調節滑塊上還設有抓手氣缸，在所述的轉軸中間位置處還設有抓手傳動連桿，該抓手傳動連桿一端穿過調節滑塊與抓手氣缸的輸出端相連。
[0017]進一步，所述兩組調節滑塊相對的端頭處下方還分別設有壓包氣缸，每組壓包氣缸的輸出端連接有壓板。
[0018]進一步，所述的抓手組件是由手指固定板和若干個手指組成，所述的每組手指固定板上均勻分布有數個手指。
[0019]進一步，所述的轉軸中間直徑大于轉軸兩端直徑。
[0020]與現有技術相比，本實用新型的有益效果是:本實用新型采用四軸傳動，且旋轉主體通過旋轉軸可在底座上實現360度角的任意旋轉，不僅能大大減小勞動力度，而且還能給生產廠家減少人工費用，同時堆垛整齊，方便叉車的搬運，且靈敏度高，同時，通過各輔助臂的設置能更精確的對前、后臂的定位，從而提高堆垛的精確度。
【附圖說明】
[0021 ]圖1為包裝堆垛結構示意圖；
[0022]圖2為本實用新型側面剖視圖；
[0023]圖3為圖2中A-A方向剖面結構示意圖；
[0024]圖4為本實用新型俯視圖；
[0025]圖5為本實用新型抓手結構不意圖；
[0026]圖6為本實用新型抓手側面結構示意圖；
[0027]圖7為本實用新型抓手主視圖；
[0028]圖8為本實用新型抓手俯視圖；
[0029]圖9為本實用新型整體結構示意圖。
【具體實施方式】
[0030]為了使實用新型實現的技術手段、創作特征、達成目的與功效易于明白了解，下面結合具體圖示，進一步闡述本實用新型。
[0031]如圖2-9所示，一種搬運機器人，它包括底座I和旋轉主體2，所述的底座I通過固定件3固定在與地面接觸的固定底座4上，所述旋轉主體2下端通過旋轉軸5與底座I的頂端相連，所述的旋轉軸5上設有減速機6;
[0032]所述的旋轉主體2內活動設有一根后臂7，該后臂7的頂端與前臂8的一端活動相連，所述前臂8的端頭處活動連接有碗狀活動端9，在所述的碗狀活動端9的下方活動連接有抓手10。
[0033]進一步，所述的旋轉主體2上水平方向設有水平傳動絲桿11，在所述的水平傳動絲桿11上通過水平滑塊12與支撐臂13下端相連，所述支撐臂13的頂端與所述的前臂8活動相連，并形成一個支點14，所述水平傳動絲桿11的另一端與傳動機構相連。
[0034]進一步，所述后臂7下方處的旋轉主體2上垂直方向設有垂直傳動絲桿15，所述垂直傳動絲桿15上通過垂直滑塊16與所述的后臂7相連，所述垂直傳動絲桿15的下端處與傳動機構相連。
[0035]進一步，所述的支撐臂13下端處與后臂7之間設有下連接臂17，該下連接臂17的一端與支撐臂13活動連接，其另一端與后臂7活動連接。
[0036]進一步，所述的支點14處活動設置有三角臂18，該三角臂18上設有前輔助臂19，該前輔助臂19的另一端與碗狀活動端9相連，在所述的三角臂18上還設有后輔助臂20，該后輔助臂20的另一端與下輔助臂21相連，所述的下輔助臂21的另一端活動設置在旋轉主體2上。
[0037]進一步，所述的旋轉主體2和底座I外還設有護罩22。
[0038]進一步，所述的碗狀活動端9上設有與抓手10相連的傳動機構。
[0039]進一步，所述的固定底座4為正方形或者矩形狀，并在四個角處分別設有向外延伸的穩固支撐腳40。
[0040]進一步，所述的抓手10包括抓手支體100和兩組調節滑塊101，所述兩組調節滑塊101平行設置，并在調節滑塊101兩側上活動設有軌道102，在所述的軌道102上方活動設有抓手支體100，在所述的調節滑塊101下方通過轉軸104連接有抓手組件105。
[0041]進一步，所述兩組調節滑塊101上分別設有調節桿連接件106，所述的調節桿連接件106上設有調節桿107，該調節桿107—端穿過其中一個調節滑塊101上的調節桿連接件106與相鄰的調節桿連接件活動相連，所述調節桿107的另一端還連接有調節手柄103。
[0042]進一步，所述的兩組調節滑塊101上還設有抓手氣缸108，在所述的轉軸104中間位置處還設有抓手傳動連桿109，該抓手傳動連桿109—端穿過調節滑塊101與抓手氣缸108的輸出端相連。
[0043]進一步，所述兩組調節滑塊101相對的端頭處下方還分別設有壓包氣缸110，每組壓包氣缸110的輸出端連接有壓板111。
[0044]進一步，所述的抓手組件105是由手指固定板112和若干個手指113組成，所述的每組手指固定板112上均勻分布有數個手指113。
[0045]進一步，所述的轉軸104中間直徑大于轉軸兩端直徑。
[0046]以上顯示和描述了本實用新型的基本原理、主要特征和優點。本行業的技術人員應該了解，本實用新型不受上述實施例的限制，上述實施例和說明書中描述的只是說明本實用新型的原理，在不脫離本實用新型精神和范圍的前提下，本實用新型還會有各種變化和改進，這些變化和改進都落入要求保護的本實用新型范圍內。本實用新型要求保護范圍由所附的權利要求書及其等效物界定。
【主權項】
1.一種搬運機器人，其特征在于:它包括底座(I)和旋轉主體(2)，所述的底座(I)通過固定件(3)固定在與地面接觸的固定底座(4)上，所述旋轉主體(2)下端通過旋轉軸(5)與底座(I)的頂端相連，所述的旋轉軸(5)上設有減速機(6); 所述的旋轉主體(2)內活動設有一根后臂(7)，該后臂(7)的頂端與前臂(8)的一端活動相連，所述前臂(8)的端頭處活動連接有碗狀活動端(9)，在所述的碗狀活動端(9)的下方活動連接有抓手(10)。2.根據權利要求1所述一種搬運機器人，其特征在于:所述的旋轉主體(2)上水平方向設有水平傳動絲桿(11)，在所述的水平傳動絲桿(11)上通過水平滑塊(12)與支撐臂(13)下端相連，所述支撐臂(13)的頂端與所述的前臂(8)活動相連，并形成一個支點(14)，所述水平傳動絲桿(11)的另一端與傳動機構相連。3.根據權利要求1所述一種搬運機器人，其特征在于:所述后臂(7)下方處的旋轉主體(2)上垂直方向設有垂直傳動絲桿(15)，所述垂直傳動絲桿(15)上通過垂直滑塊(16)與所述的后臂(7)相連，所述垂直傳動絲桿(15)的下端處與傳動機構相連。4.根據權利要求2所述一種搬運機器人，其特征在于:所述的支撐臂(13)下端處與后臂(7)之間設有下連接臂(17)，該下連接臂(17)的一端與支撐臂(13)活動連接，其另一端與后臂(7)活動連接。5.根據權利要求2所述一種搬運機器人，其特征在于:所述的支點(14)處活動設置有三角臂(18)，該三角臂(18)上設有前輔助臂(19)，該前輔助臂(19)的另一端與碗狀活動端(9)相連，在所述的三角臂(18)上還設有后輔助臂(20)，該后輔助臂(20)的另一端與下輔助臂(21)相連，所述的下輔助臂(21)的另一端活動設置在旋轉主體(2)上。6.根據權利要求1所述一種搬運機器人，其特征在于:所述的旋轉主體(2)和底座(I)夕卜還設有護罩(22)。7.根據權利要求1所述一種搬運機器人，其特征在于:所述的碗狀活動端(9)上設有與抓手(1)相連的傳動機構。8.根據權利要求1所述一種搬運機器人，其特征在于:所述的固定底座(4)為正方形或者矩形狀，并在四個角處分別設有向外延伸的穩固支撐腳(40)。
【文檔編號】B65G47/90GK205602690SQ201620438486
【公開日】2016年9月28日
【申請日】2016年5月12日
【發明人】張明浩
【申請人】安徽超美機電有限公司