一種具有獨立頂升結構的可旋轉潛入式自動導引車的制作方法
【專利摘要】本實用新型涉及物流機械設備領域，具體涉及一種具有獨立頂升結構的可旋轉潛入式自動導引車。本實用新型的上述技術目的是通過以下技術方案得以實現的：一種具有獨立頂升結構的可旋轉潛入式自動導引車，包含起升平臺和驅動裝置一，還包含與所述起升平臺連接且在所述驅動裝置一的驅動下帶動所述起升平臺在豎直方向上升降的升降裝置、連接在所述起升平臺上且與驅動裝置二連接的旋轉傳動裝置和被所述旋轉傳動裝置帶動旋轉的旋轉件。本實用新型的目的是提供一種具有獨立頂升結構的可旋轉潛入式自動導引車，托盤架的豎直升降和水平旋轉兩個動作相互獨立不干涉，結構穩定，操作性強。
【專利說明】
一種具有獨立頂升結構的可旋轉潛入式自動導引車
技術領域
[0001]本實用新型涉及物流機械設備領域，具體涉及一種具有獨立頂升結構的可旋轉潛入式自動導引車。
【背景技術】
[0002]隨著社會的進步，物流行業提供貨品的倉儲、運輸功能，得到了蓬勃的發展。與傳統物流相比，現代物流智能化、自動化、可控化的程度更高，不同于傳統物流的人工架設車輛，而更多的采用自動導引車，自動導引車AGV，裝備有自動導引裝置，它能夠沿規定的導引路徑行駛，而自動導引的技術方案則包含電磁導引、磁帶導引、光學導引等多種實現形式。
[0003]潛入式自動導引車，指的是導引車會潛入到貨品下方，利用頂升結構上升，托起貨品，之后進行物流運輸。常見的潛入式自動導引車采用公開號為CN 104370242 A的中國專利文件所公布的一種頂升結構，包含螺桿筒、相互嚙合的一級齒輪和旋轉齒輪。采用這樣的結構能在一個外置驅動，如電機，的驅動下，實現托盤架的豎直上升和水平旋轉。但是這樣的結構也存在如下不足:一方面，這套結構使得托盤架的豎直上升和水平旋轉這兩個動作不可分割，相互捆綁，降低了導引車的靈活度和工作效率，另一方面，很多時候為了配合托盤架的水平旋轉，則導引車必須進行反向旋轉來進行角度校正，存在諸多不便。
【實用新型內容】
[0004]本實用新型的目的是提供一種具有獨立頂升結構的可旋轉潛入式自動導引車，托盤架的豎直升降和水平旋轉兩個動作相互獨立不干涉，結構穩定，操作性強。
[0005]本實用新型的上述技術目的是通過以下技術方案得以實現的:一種具有獨立頂升結構的可旋轉潛入式自動導引車，包含起升平臺和驅動裝置一，還包含與所述起升平臺連接且在所述驅動裝置一的驅動下帶動所述起升平臺在豎直方向上升降的升降裝置、連接在所述起升平臺上且與驅動裝置二連接的旋轉傳動裝置和被所述旋轉傳動裝置帶動旋轉的旋轉件。
[0006]所述驅動裝置一帶動所述升降裝置運作，所述升降裝置與所述驅動裝置一的實現方式有多種，例如多個在豎直方向上延伸的伸縮桿配合電機、設在支架的鏈條配合電機或者多個在豎直方向上運動的油缸，均可以實現所述起升平臺的升降，所述驅動裝置二可以為電機，配合旋轉齒輪來實現所述旋轉件的旋轉，所述旋轉件也位于所述起升平臺之上，一般在所述旋轉件上會連接托盤，這樣托盤的升降和旋轉可以通過所述驅動裝置一和所述驅動裝置二分別控制，獨立運作，互不干涉。
[0007]作為本實用新型的優選，所述升降裝置包含與所述起升平臺連接的升降機，所述升降機能在所述驅動裝置一的驅動下帶動所述起升平臺在豎直方向上升降。
[0008]作為本實用新型的優選，還包含用于為所述升降機相對車體做豎直升降時提供導向的豎直導向裝置，所述豎直導向裝置包含與所述起升平臺連接的滾輪和與所述車體連接的導軌，所述導軌在豎直方向上延伸。
[0009]作為本實用新型的優選，還包含用于限制所述起升平臺升降幅度的限位裝置。
[0010]作為本實用新型的優選，所述限位裝置包括與所述起升平臺連接的限位感應條和與所述車體連接的限位開關。
[0011]作為本實用新型的優選，所述限位開關至少為兩個。
[0012]作為本實用新型的優選，所述升降裝置包含與所述起升平臺鉸接的力臂，所述力臂包括相互鉸接的力臂一和力臂二，所述力臂一和所述力臂二均包含固定端和滑動端，所述升降裝置還包含與所述起升平臺連接的升降機，所述升降機能在所述驅動裝置一的驅動下帶動所述起升平臺在豎直方向上升降。
[0013]作為本實用新型的優選，所述力臂上連接有軸承，車體與所述起升平臺上連接有滑軌，所述軸承在所述滑軌上滑動。
[0014]作為本實用新型的優選，所述滑軌在水平方向上延伸。
[0015]作為本實用新型的優選，所述推桿與所述驅動裝置一通過傳動裝置連接，所述傳動裝置為齒輪組合。
[0016]所述驅動裝置一可以為電機，帶動齒輪旋轉，另一個與之嚙合的齒輪與所述梯形絲桿連接。
[0017]作為本實用新型的優選，所述力臂為兩套，共同與所述起升平臺連接。
[0018]作為本實用新型的優選，兩套所述力臂之間通過連接桿連接，所述連接桿在水平方向延伸。
[0019]在實際工作中，頂升的貨物具備一定的重量，所以需要整個所述起升平臺具備較高的穩定性，兩套所述力臂分別在所述起升品臺下方的左右兩端，可以提升穩定性，在升降的過程中，為了克服升降不同步，避免所述起升品臺在水平面上傾斜，增設所述連接桿，保證兩套所述力臂的同步升降度。
[0020]作為本實用新型的優選，所述旋轉傳動裝置包含相互嚙合的小齒輪和大齒輪，所述小齒輪與所述驅動裝置二連接，所述大齒輪與旋轉件連接。
[0021]作為本實用新型的優選，還包含位于車體底部的浮動驅動裝置，所述浮動驅動裝置包含驅動輪組件、將所述驅動輪組件的一端與所述車體鉸接相連的鉸接部和將所述驅動輪組件的另一端與所述車體彈性連接的浮動緩沖部。
[0022]在實際工作中，自動導引車要適應各種地面環境，包括平坦的路面或是凹凸崎嶇的車間，所述浮動驅動裝置的作用就是幫助整個車輛來適應這樣的地面環境，所述鉸接部將所述驅動輪組件與所述車體鉸接，允許小范圍的轉動，所述浮動緩沖部一般包括彈簧或者其他彈力件，與所述車體連接，這樣的結構，一方面，能過濾和緩沖凹凸崎嶇的路面對所述車體帶來的震動，另一方面，操作者往往將彈簧或者其他彈力件設置成始終壓縮的狀態，并可調節預緊力，使得所述驅動輪組件著地性能好，與地面有足夠的附著力，避免打滑。
[0023]作為本實用新型的優選，所述浮動緩沖部的緩沖位移方向為豎直方向。
[0024]作為本實用新型的優選，所述浮動緩沖部包含彈簧、穿過所述彈簧且與所述車體連接的螺栓與套設在所述螺栓上用于壓縮限位所述彈簧的墊片和螺母。
[0025]作為本實用新型的優選，所述鉸接部上設有用于限制與固定所述驅動輪組件在水平左右兩側方向上的位置的左右限位裝置。
[0026]作為本實用新型的優選，所述驅動裝置一為電機，所述升降裝置為升降凸輪，所述升降凸輪與所述起升平臺接觸。
[0027]作為本實用新型的優選，所述升降凸輪為四個，共同連接有聯軸器。
[0028]作為本實用新型的優選，四個所述升降凸輪連接在所述起升平臺的四邊角位置。
[0029]綜上所述，本實用新型具有如下有益效果:
[0030]1、自動導引車的升降功能和旋轉功能受兩套獨立的驅動裝置控制，不相互干涉，操作性好。
[0031]2、采用相互呈X形狀的力臂來實現升降，升降勻速，穩定性高，制造成本低。
[0032]3、所述連接桿使得兩套所述力臂保持升降同步，避免所述起升平臺存在水平傾斜。
[0033]4、所述限位裝置對于自動導引車的升降高度進行實時監控，實現在指定高度的停止。
[0034]5、車輛能適應平底或者凹凸不平的地面，通用性好。
[0035]6、一方面，驅動輪組件提供緩沖，減少沖擊，另一方面，提供足夠的地面附著力，避免打滑。
[0036]【附圖說明】:
[0037I圖1是實施例1的示意圖；
[0038]圖2是圖1中力臂與軸承的安裝示意圖。
[0039]圖3是本實用新型加上浮動驅動裝置的示意圖；
[0040]圖4是圖3B處的細節放大圖，
[0041]圖5是實施例2的示意圖；
[0042]圖6是圖5中豎直導向裝置中滾輪的安裝示意圖；
[0043]圖7是圖5C處的細節放大圖；
[0044]圖8是實施例1的立體示意圖；
[0045]圖9是另一個角度的示意圖；
[0046]圖10是圖9A處的細節放大圖；
[0047]圖中:
[0048]1、驅動裝置一，2、傳動裝置，3、推桿，4、力臂，41、力臂一，42、力臂二，43、固定端，44、滑動端，5、滑軌，6、行程感應器，7、起升平臺，8、旋轉傳動裝置，81、小齒輪，82、大齒輪，
9、連接桿，10、浮動驅動裝置，101、鉸接部，102、浮動緩沖部，11、驅動輪組件，12、左右限位裝置，13、升降機，14、豎直導向裝置，141、滾輪，142、導軌，15、限位裝置，151、限位感應條，152、限位開關，16、軸承。
【具體實施方式】
[0049]以下結合附圖對本實用新型作進一步詳細說明。
[0050]本具體實施例僅僅是對本實用新型的解釋，其并不是對本實用新型的限制，本領域技術人員在閱讀完本說明書后可以根據需要對本實施例做出沒有創造性貢獻的修改，但只要在本實用新型的權利要求范圍內都受到專利法的保護。
[0051]實施例1，如圖1和圖2所示:一種具有獨立頂升結構的可旋轉潛入式自動導引車，包含起升平臺7和驅動裝置一I，還包含與起升平臺7連接且在驅動裝置一I的驅動下帶動起升平臺7在豎直方向上升降的升降裝置、連接在起升平臺7上且與驅動裝置二連接的旋轉傳動裝置8和被旋轉傳動裝置8帶動旋轉的旋轉件。
[0052]升降裝置包含與起升平臺7鉸接的力臂4，力臂4包括相互鉸接的力臂一41和力臂二 42，力臂一 41和力臂二 42均包含固定端43和滑動端44，力臂一 41的滑動端44能被推桿3推動在水平方向上滑動，推桿3被驅動裝置一I驅動。力臂一41和力臂二42呈X形，在靠近中部位置鉸接，力臂一 41的滑動端44和力臂二 42的固定端43可設在同一水平面上，位于低處，力臂一 41的固定端43和力臂二 42的的滑動端44可設在同一水平面上，位于高處，推桿3推動力臂41的滑動端44在水平方向上滑動，則力臂一 41的固定端43和力臂二 42的的滑動端44會隨之升降，從而帶動起升平臺7的升降，滑動端44在滑軌5中滑動。
[0053]升降裝置還包含與起升平臺7連接的升降機13，升降機13能在驅動裝置一I的驅動下帶動起升平臺7在豎直方向上升降。力臂4上連接有軸承16，車體與起升平臺7上連接有滑軌5，軸承16在滑軌5上滑動。滑軌5在水平方向上延伸，這樣，軸承16在滑軌8的限位下，只能水平運動，從而使力臂4平穩支撐起起升平臺7，增加穩定性。
[0054]如圖3和圖4所示:該種自動導引車還包含位于車體底部的浮動驅動裝置10，浮動驅動裝置10包含驅動輪組件11、將驅動輪組件11的一端與車體鉸接相連的鉸接部101和將驅動輪組件12的另一端與車體彈性連接的浮動緩沖部102。在實際工作中，自動導引車要適應各種地面環境，包括平坦的路面或是凹凸崎嶇的車間，浮動驅動裝置10的作用就是幫助整個車輛來適應這樣的地面環境，鉸接部101將驅動輪組件12與車體鉸接，允許小范圍的轉動，浮動緩沖部102—般包括彈簧或者其他彈力件，與車體連接，較佳的，浮動緩沖部102的緩沖位移方向為豎直方向，浮動緩沖部102包含彈簧、穿過彈簧且與車體連接的螺栓與套設在螺栓上用于壓縮限位彈簧的墊片和螺母，這樣的結構，一方面，能過濾和緩沖凹凸崎嶇的路面對車體帶來的震動，另一方面，操作者往往通過墊片和螺母將彈簧設置成始終壓縮的狀態，并可調節預緊力，使得驅動輪組件11著地性能好，與地面有足夠的附著力，避免打滑。
[0055]鉸接部101上設有用于限制與固定驅動輪組件11在水平左右兩側方向上的位置的左右限位裝置12。具體方式可以為在車體上設置兩塊耳板，在驅動輪組件11上設置連接板，連接板位于兩塊耳板中間且通過銷軸連接，并增設調節墊片，操作者可以通過調整這個調節墊片來確定驅動輪組件在水平左右兩側方向上行的位置。
[0056]實施例2，如圖5、圖6和圖7所示:與實施例1的區別為升降裝置的不同，在本實施例中，不同于實施例1，并沒有采用力臂，在本實施例中，升降裝置包含與起升平臺7連接的升降機13，升降機13能在驅動裝置一 I的驅動下帶動起升平臺7在豎直方向上升降。
[0057]驅動裝置一I可為驅動電機，在齒輪組合的帶動下驅動升降機13工作，帶動了起升平臺7升降，為了升降的穩定性，還包含用于為升降機13相對車體做豎直升降時提供導向的豎直導向裝置14，豎直導向裝置14包含與起升平臺7連接的滾輪141和與車體連接的導軌142，導軌142在豎直方向上延伸，滾輪141在導軌142上滑動，使得整個起升平臺7升降穩定，不會產生在水平方向的偏移或者搖晃。
[0058]本實施例還包含用于限制起升平臺7升降幅度的限位裝置15。限位裝置15包括與起升平臺7連接的限位感應條151和與車體連接的限位開關152。限位開關152至少為兩個，分別設在上方和下方，用于限制起升平臺7的最大上升高度和最大下降高度。
[0059]實施例3，升降裝置包含了推桿3，推桿3為在水平方向上延伸的梯形絲桿。梯形絲桿由于結構的關系，螺紋升角小于靜摩擦角，使得梯形絲桿自身具有自鎖功能，從而起升平臺7升起后停在某一高度，不會由于自重而下降。
[0060]推桿3與驅動裝置一I通過傳動裝置2連接，傳動裝置2為齒輪組合。驅動裝置一 I可以為電機，帶動齒輪旋轉，另一個與之嚙合的齒輪與梯形絲桿連接。
[0061]力臂4為兩套，共同與起升平臺7連接。兩套力臂4之間通過連接桿9連接，連接桿9在水平方向延伸。在實際工作中，頂升的貨物具備一定的重量，所以需要整個起升平臺7具備較高的穩定性，兩套力臂4分別在起升品臺7下方的左右兩端，可以提升穩定性，在升降的過程中，為了克服升降不同步，避免起升品臺7在水平面上傾斜，增設連接桿9，保證兩套力臂4的同步升降度。
[0062]該種可旋轉潛入式自動導引車還包含用于檢測起升平臺7的升降高度的行程感應器6。在實際應用中，該種可旋轉潛入式自動導引車按照貨架的高度不同需要將托盤升到不同高度位置，用戶可以增設行程感應器6，行程感應器6可采用紅外線技術方案，檢測起升平臺7或其他零部件的高度位置，達到預設高度位置后，停止升降。行程感應器6為多個，位于不同高度上。
[0063]旋轉傳動裝置8包含相互嚙合的小齒輪81和大齒輪82，小齒輪81與驅動裝置二連接，大齒輪82與旋轉件連接。
[0064]實施例4，同樣也是升降裝置的不同，在本實施例中，驅動裝置一I為電機，搭配減速機構，驅動升降裝置，升降裝置為升降凸輪，升降凸輪與起升平臺7連接。升降凸輪為四個，共同連接有聯軸器。四個升降凸輪連接在起升平臺7的四邊角位置。當電機運行，帶動升降凸輪旋轉，升降凸輪旋轉的時候會有高度差，使得起升平臺7在高位和低位中升降，在具體使用中，升降凸輪不用360°旋轉，往往只需要旋轉90°，即可實現起升平臺7的帶動升降，聯軸器的作用能更好地保持四個升降凸輪的同步性，提升升降的穩定性。
【主權項】
1.一種具有獨立頂升結構的可旋轉潛入式自動導引車，包含起升平臺(7)和驅動裝置一(1)，其特征在于:還包含與所述起升平臺(7)連接且在所述驅動裝置一(I)的驅動下帶動所述起升平臺(7)在豎直方向上升降的升降裝置、連接在所述起升平臺(7)上且與驅動裝置二連接的旋轉傳動裝置(8)和被所述旋轉傳動裝置(8)帶動旋轉的旋轉件。2.根據權利要求1所述的一種具有獨立頂升結構的可旋轉潛入式自動導引車，其特征在于:所述升降裝置包含與所述起升平臺(7)連接的升降機(13)，所述升降機(13)能在所述驅動裝置一 (I)的驅動下帶動所述起升平臺(7)在豎直方向上升降。3.根據權利要求2所述的一種具有獨立頂升結構的可旋轉潛入式自動導引車，其特征在于:還包含用于為所述升降機(13)相對車體做豎直升降時提供導向的豎直導向裝置(14)，所述豎直導向裝置(14)包含與所述起升平臺(7)連接的滾輪(141)和與所述車體連接的導軌(142)，所述導軌(142)在豎直方向上延伸。4.根據權利要求3所述的一種具有獨立頂升結構的可旋轉潛入式自動導引車，其特征在于:還包含用于限制所述起升平臺(7)升降幅度的限位裝置(15)。5.根據權利要求4所述的一種具有獨立頂升結構的可旋轉潛入式自動導引車，其特征在于:所述限位裝置(15)包括與所述起升平臺(7)連接的限位感應條(151)和與所述車體連接的限位開關(152)。6.根據權利要求5所述的一種具有獨立頂升結構的可旋轉潛入式自動導引車，其特征在于:所述限位開關(152)至少為兩個。7.根據權利要求1所述的一種具有獨立頂升結構的可旋轉潛入式自動導引車，其特征在于:所述升降裝置包含與所述起升平臺(7)鉸接的力臂(4)，所述力臂(4)包括相互鉸接的力臂一 (41)和力臂二 (42)，所述力臂一 (41)和所述力臂二 (42)均包含固定端(43)和滑動端(44)，所述升降裝置還包含與所述起升平臺(7)連接的升降機(13)，所述升降機(13)能在所述驅動裝置一 (I)的驅動下帶動所述起升平臺(7)在豎直方向上升降。8.根據權利要求7所述的一種具有獨立頂升結構的可旋轉潛入式自動導引車，其特征在于:所述力臂(4)上連接有軸承(16)，車體與所述起升平臺(7)上連接有滑軌(5)，所述軸承(16)在所述滑軌(5)上滑動。9.根據權利要求8所述的一種具有獨立頂升結構的可旋轉潛入式自動導引車，其特征在于:所述滑軌(5)在水平方向上延伸。10.根據權利要求1一9任意一項所述的一種具有獨立頂升結構的可旋轉潛入式自動導引車，其特征在于:所述升降裝置與所述驅動裝置一(I)通過傳動裝置(2 )連接，所述傳動裝置(2)為齒輪組合。11.根據權利要求7或8或9所述的一種具有獨立頂升結構的可旋轉潛入式自動導引車，其特征在于:所述力臂(4)為兩套，共同與所述起升平臺(7)連接。12.根據權利要求11所述的一種具有獨立頂升結構的可旋轉潛入式自動導引車，其特征在于:兩套所述力臂(4)之間通過連接桿(9)連接，所述連接桿(9)在水平方向延伸。13.根據權利要求1一9任意一項所述的一種具有獨立頂升結構的可旋轉潛入式自動導引車，其特征在于:所述旋轉傳動裝置(8)包含相互嚙合的小齒輪(81)和大齒輪(82)，所述小齒輪(81)與所述驅動裝置二連接，所述大齒輪(82)與旋轉件連接。14.根據權利要求1一9任意一項所述的一種具有獨立頂升結構的可旋轉潛入式自動導引車，其特征在于:還包含位于車體底部的浮動驅動裝置(10)，所述浮動驅動裝置(10)包含驅動輪組件(U)、將所述驅動輪組件(11)的一端與所述車體鉸接相連的鉸接部(101)和將所述驅動輪組件(11)的另一端與所述車體彈性連接的浮動緩沖部(102)。15.根據權利要求14所述的一種具有獨立頂升結構的可旋轉潛入式自動導引車，其特征在于:所述浮動緩沖部(102)的緩沖位移方向為豎直方向。16.根據權利要求15所述的一種具有獨立頂升結構的可旋轉潛入式自動導引車，其特征在于:所述浮動緩沖部(102)包含彈簧、穿過所述彈簧且與所述車體連接的螺栓與套設在所述螺栓上用于壓縮限位所述彈簧的墊片和螺母。17.根據權利要求14所述的一種具有獨立頂升結構的可旋轉潛入式自動導引車，其特征在于:所述鉸接部(101)上設有用于限制與固定所述驅動輪組件(11)在水平左右兩側方向上的位置的左右限位裝置(15)。18.根據權利要求1所述的一種具有獨立頂升結構的可旋轉潛入式自動導引車，其特征在于:所述驅動裝置一(I)為電機，所述升降裝置為升降凸輪，所述升降凸輪與所述起升平臺(7)接觸。19.根據權利要求18所述的一種具有獨立頂升結構的可旋轉潛入式自動導引車，其特征在于:所述升降凸輪為四個，共同連接有聯軸器。20.根據權利要求19所述的一種具有獨立頂升結構的可旋轉潛入式自動導引車，其特征在于:四個所述升降凸輪連接在所述起升平臺(7)的四邊角位置。
【文檔編號】B62D63/04GK205555969SQ201620311226
【公開日】2016年9月7日
【申請日】2016年4月14日
【發明人】方勇, 楊建輝, 周學軍
【申請人】上海諾力智能科技有限公司