一種全自動智能抓取裝置的制造方法
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及一種新型全自動智能抓取裝置，尤其是一種用于起重運輸領域中桶類部件的抓取裝置。
【背景技術】
[0002]傳統的起重運輸領域中桶類部件的抓取多采用手動操作，自動化水平比較低，裝卸效率相對較低，操作人員的勞動強度比較大，調運效率低。目前，也有自動化的抓取裝置，但是結構型式相對復雜，操作過程繁瑣，而且檢測控制不完善，造價水平也比較高。
【發明內容】
[0003]本實用新型所要解決的技術問題是針對現有技術存在的缺陷，提供一種新型的全自動智能抓取裝置。
[0004]為解決這一技術問題，本實用新型提供了一種全自動智能抓取裝置，包括吊梁、吊重塊、多邊齒條、異型齒輪、連桿、抓手和控制裝置，所述吊梁包括圓筒、橫梁及耳板，所述橫梁設有多件，均勻分布焊接在圓筒的下端，橫梁與圓筒連接處焊接有耳板，所述耳板的上部設有軸孔，所述耳板上方的圓筒處開有長形槽，所述圓筒內部上頂面固定有小型電磁吸盤及上限位裝置，中部裝有下限位裝置;所述多邊齒條截面為多邊形，間隔加工成齒條，所述齒條數與耳板數一致，所述多邊齒條的上部設有上端蓋，其底部設有下端蓋，吊重塊鉸接于多邊齒條的下端蓋上，多邊齒條的上部穿入圓筒，其上端蓋上設有微動開關;所述異型齒輪的齒輪端中心通過銷軸與耳板鉸接，并與多邊齒條嚙合傳動，異型齒輪的另一端通過銷軸與連桿鉸接，連桿的另一端與抓手鉸接;所述抓手的卡頭內側安裝有磁力式接近開關;所述磁力式接近開關、小型電磁吸盤和微動開關與控制裝置連接;所述吊梁通過圓筒固接于起重機械動滑輪組固定架上。
[0005]所述抓取裝置在360度空間范圍內設有三套異形齒輪、連桿及抓手裝置，所述多邊齒條橫截面為六邊形，間隔三邊加工成齒條，與三個異形齒輪嚙合。
[0006]所述抓取裝置在360度空間范圍內設有四套異形齒輪、連桿及抓手裝置，所述多邊齒條橫截面為四邊形，四邊加工成齒條，與四個異形齒輪嚙合。
[0007]有益效果:本實用新型與現有技術相比，改變了傳統的抓取方式，通過普通的機械傳動方式實現抓具的自動抓取，并自動檢測各個抓手的開合狀態及受力狀況，抓取和卸載過程無需人員現場操作，減少工作人員勞動強度，提高裝卸效率，而且整體造價較低，安全性可靠性高。
【附圖說明】
[0008]圖1為本實用新型的結構示意圖；
[0009]圖2為本實用新型實施例一的結構示意仰視圖；
[0010]圖2a為本實用新型實施例一的異形齒輪與多邊齒條嚙合示意圖；
[0011]圖2b為本實用新型圖2a的A-A剖視示意圖；
[0012]圖3為本實用新型實施例二的結構示意仰視圖；
[0013]圖3a為本實用新型實施例二的異形齒輪與多邊齒條嚙合示意圖；
[0014]圖3b為本實用新型圖3a的B-B剖視示意圖；
[0015]圖4a為本實用新型的工作狀態一示意圖；
[0016]圖4b為本實用新型的工作狀態二示意圖；
[0017]圖4c為本實用新型的工作狀態三示意圖；
[0018]圖4d為本實用新型的工作狀態四示意圖；
[0019]圖4e為本實用新型的工作狀態五示意圖。
[0020]圖中:I動滑輪固定架、2異形齒輪、3連桿、4抓手、5多邊齒條、51上端蓋、52下端蓋、6吊重塊、7吊梁、71圓筒、72橫梁、73耳板、8磁力式接近開關、9小型電磁吸盤、10微動開關。
【具體實施方式】
[0021]下面結合附圖及實施例對本實用新型做具體描述。
[0022]圖1所示為本實用新型的結構示意圖。
[0023]本實用新型包括吊梁7、吊重塊6、多邊齒條5、異型齒輪2、連桿3、抓手4和控制裝置。
[0024]所述吊梁7包括圓筒71、橫梁72及耳板73，所述橫梁72設有多件，均勻分布焊接在圓筒71的下端，橫梁72與圓筒71連接處焊接有耳板73，所述耳板73的上部設有軸孔，所述耳板73上方的圓筒71處開有長形槽。
[0025]所述圓筒71內部上頂面固定有小型電磁吸盤9及上限位裝置，中部裝有下限位裝置。
[0026]所述多邊齒條5截面為多邊形，間隔加工成齒條，所述齒條數與耳板73數一致。
[0027]所述多邊齒條5的上部設有上端蓋51，其底部設有下端蓋52。
[0028]所述吊重塊6鉸接于多邊齒條5的下端蓋52上，多邊齒條5的上部穿入圓筒71。
[0029]所述多邊齒條5的上端蓋51上設有微動開關10。
[0030]所述異型齒輪2的齒輪端中心通過銷軸與耳板73鉸接，并與多邊齒條5嚙合傳動，異型齒輪2的另一端通過銷軸與連桿3鉸接，連桿3的另一端與抓手4鉸接。
[0031]所述抓手4的卡頭內側安裝有磁力式接近開關8。
[0032]所述磁力式接近開關8、小型電磁吸盤9和微動開關10與控制裝置連接。
[0033]所述吊梁7通過圓筒71固接于起重機械動滑輪組固定架I上。
[0034]實施例一:
[0035]圖2所示為本實用新型實施例一的結構示意仰視圖。
[0036]所述抓取裝置在360度空間范圍內設有三套異形齒輪2、連桿3及抓手4裝置，在抓取過程中同時動作。
[0037]圖2a所示為本實用新型實施例一的異形齒輪與多邊齒條嚙合示意圖。
[0038]圖2b所示為本實用新型圖2a的A-A剖視示意圖。
[0039]所述多邊齒條5橫截面為六邊形，間隔三邊加工成齒條，與三個異形齒輪2嚙合。
[0040]本實施例一用于吊圓筒狀或六邊形柱類物。
[0041]實施例二:
[0042]圖3所示為本實用新型實施例二的結構示意仰視圖。
[0043]所述抓取裝置在360度空間范圍內設有四套異形齒輪2、連桿3及抓手4裝置，在抓取過程中同時動作。
[0044]圖3a所示為本實用新型實施例二的異形齒輪與多邊齒條嚙合示意圖。
[0045]圖3b所示為本實用新型圖3a的B-B剖視示意圖。
[0046]所述多邊齒條5橫截面為四邊形，四邊加工成齒條，與四個異形齒輪2嚙合。
[0047]本實施例二用于吊四邊形或八邊形吊物。
[0048]對于其他多邊形吊物，可以通過調整齒條邊數來實現。
[0049]本實用新型的抓取方法具體包括如下步驟:
[0050]抓取裝置準備(如圖2a所示):在吊重塊6的重力作用下，多邊齒條5作為驅動端下移至下極限位置，多邊齒條5與異型齒輪2嚙合，帶動異形齒輪2旋轉至上擺極限位置，帶動連桿3及抓手4擺動，使抓手4打開，此狀態通過多邊齒條5上端蓋下翼緣位置的微動開關10進行檢測，啟動動滑輪固定架I帶動抓取裝置下行；
[0051]抓取裝置下行:動滑輪固定架I帶動抓取裝置下行至吊重塊6與桶類吊裝件接觸；
[0052]抓取裝置抓取:吊重塊6與桶類吊裝件接觸后(如圖2b所示)，動滑輪固定架I帶動吊梁7及上部異形齒輪2繼續向下移動，通過異形齒輪2及多邊齒條5的嚙合作用，帶動連桿3及抓手4動作；當抓手4卡住桶類吊裝部件的吊裝環形邊緣時，卡頭內側的磁力式接近開關8反饋卡夾狀態信號，控制裝置的主機發出提升信號；
[0053]抓取裝置提升:動滑輪固定架I帶動吊梁7等部件及吊裝物同步提升，吊裝至指定位置；
[0054]抓取裝置退鉤:繼續下放動滑輪固定架I及吊梁7等裝置，由異形齒輪2與多邊齒條5的嚙合作用，異形齒輪2繼續轉動，帶動抓手4打開，直至多邊齒條5的上蓋板51上移至上極限位置，觸動微動開關10，使上部小型電磁吸盤9通電吸緊多邊齒條5，同時向控制裝置的主機反饋抓手4完全打開的信號，主機接收到此信號后，發出空鉤提鉤的指令，通過動滑輪固定架I提起整套抓取裝置；
[0055]抓取裝置復位:整套抓取裝置提升至指定高度后，小型電磁吸盤9斷電消磁，多邊齒條5在吊重塊6的作用下下移到下極限位置，進入下一個吊裝作業循環。
[0056]本實用新型與現有技術相比，改變了傳統的抓取方式，通過吊重塊的重力作用和支撐作用，帶動多邊齒條向下或向上移動至極限位置，通過齒輪齒條的嚙合作用帶動異形齒輪旋轉，從而帶動連桿和抓手擺動，實現抓手打開或者卡緊的狀態，每個位置配合磁力式接近開關及微動開關的信號反饋，實現全過程可測可控，提高了吊運的安全性和可靠性，抓取和卸載過程無需人員現場操作，減少工作人員勞動強度，提高裝卸效率，而且整體造價較低，安全性可靠性高。
[0057]本實用新型上述實施方案，只是舉例說明，不是僅有的，所有在本實用新型范圍內或等同本實用新型的范圍內的改變均被本實用新型包圍。
【主權項】
1.一種全自動智能抓取裝置，其特征在于:包括吊梁(7)、吊重塊(6)、多邊齒條(5)、異型齒輪(2)、連桿(3)、抓手(4)和控制裝置，所述吊梁(7)包括圓筒(71)、橫梁(72)及耳板(73)，所述橫梁(72)設有多件，均勻分布焊接在圓筒(71)的下端，橫梁(72)與圓筒(71)連接處焊接有耳板(73)，所述耳板(73)的上部設有軸孔，所述耳板(73)上方的圓筒(71)處開有長形槽，所述圓筒(71)內部上頂面固定有小型電磁吸盤(9)及上限位裝置，中部裝有下限位裝置;所述多邊齒條(5)截面為多邊形，間隔加工成齒條，所述齒條數與耳板(73)數一致，所述多邊齒條(5)的上部設有上端蓋(51)，其底部設有下端蓋(52)，吊重塊(6)鉸接于多邊齒條(5)的下端蓋(52)上，多邊齒條(5)的上部穿入圓筒(71)，其上端蓋(51)上設有微動開關(10);所述異型齒輪(2)的齒輪端中心通過銷軸與耳板(73)鉸接，并與多邊齒條(5)嚙合傳動，異型齒輪(2)的另一端通過銷軸與連桿(3)鉸接，連桿(3)的另一端與抓手(4)鉸接;所述抓手(4)的卡頭內側安裝有磁力式接近開關(8);所述磁力式接近開關(8)、小型電磁吸盤(9)和微動開關(10)與控制裝置連接;所述吊梁(7)通過圓筒(71)固接于起重機械動滑輪組固定架(I)上。2.根據權利要求1所述的全自動智能抓取裝置，其特征在于:所述抓取裝置在360度空間范圍內設有三套異形齒輪(2)、連桿(3)及抓手(4)裝置，所述多邊齒條(5)橫截面為六邊形，間隔三邊加工成齒條，與三個異形齒輪(2)嚙合。3.根據權利要求1所述的全自動智能抓取裝置，其特征在于:所述抓取裝置在360度空間范圍內設有四套異形齒輪(2)、連桿(3)及抓手(4)裝置，所述多邊齒條(5)橫截面為四邊形，四邊加工成齒條，與四個異形齒輪(2)嚙合。
【專利摘要】本實用新型公開了一種全自動智能抓取裝置，包括吊梁、吊重塊、多邊齒條、異型齒輪、連桿、抓手和控制裝置。本實用新型與現有技術相比，改變了傳統的抓取方式，通過普通的機械傳動方式實現抓具的自動抓取，并自動檢測各個抓手的開合狀態及受力狀況，抓取和卸載過程無需人員現場操作，減少工作人員勞動強度，提高裝卸效率，而且整體造價較低，安全性可靠性高。
【IPC分類】B66C3/04
【公開號】CN205257788
【申請號】CN201521039508
【發明人】范開英, 王進峰, 邵秋波, 沈蘭華
【申請人】山東豐匯設備技術有限公司
【公開日】2016年5月25日
【申請日】2015年12月11日