一種全向運動具升降的智能平臺的制作方法
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及運輸升降平臺，尤其是一種全向運動具升降的智能平臺。
【背景技術】
[0002]自動物流中，一般使用AGV運輸小車作為工件的運輸平臺。如公開號為CN104401678的一種全自動智能化工件傳送方法，步驟為1)、將生產線各工作臺位根據職能設置為送料臺位、加工臺位、成品臺位、緩沖臺位；2)、制定各工件存料臺之間工件傳送的路徑及優先級，其中送料臺位加工臺位為一級，加工臺位成品臺位為次一級；加工臺位成品臺位為二級，加工臺位緩沖臺位為次二級；緩沖臺位成品臺位為三級；3)、加工臺位通過安裝在其上的接近傳感器通知AGV，在滿足加工臺位外側為空的前提下，觸發AGV完成從送料臺位至加工臺位的工件運輸作業，待加工系統反饋加工完畢后，AGV向成品臺位送料；4)、如果加工臺位外側不為空，AGV不進行送料臺位的取料，而是自動進行下一個優先級的工件運輸前狀態判斷，即成品臺位是否全滿；5)、如果成品臺位未全滿，則AGV將送料臺位上的工件送至成品臺，否則AGV不送料，而是自動進行下一個優先級的工件運輸前狀態判斷，即緩沖臺位是否全滿；6)、如果緩沖臺位總數不滿，則AGV將加工臺位工件運送至緩沖臺位進行存放；否則AGV則向下一個優先級的運輸轉移判斷，即緩沖臺位送至成品臺位的前提條件是加工臺位外側為空、成品臺位不全滿、緩沖臺位所存工件的數量大于零。現有的AGV小車運輸平臺需要依照指定的線路行駛，一般只能根據磁軌做前后移動，大大約束了運輸平臺的靈活性，運輸的效率低；另外AGV小車運輸平臺不具備升降功能，在工件裝卸是會存在一定的困難，甚至需要利輔助設備對平臺上的工件進行裝卸。
【發明內容】
[0003]本實用新型所要解決的技術問題是提供一種全向運動具升降的智能平臺，具有全向移動的功能和舉升的功能。
[0004]為解決上述技術問題，本實用新型的技術方案是:一種全向運動具升降的智能平臺，包括全向運動座和設于全向運動座頂部的升降平臺；所述全向運動座包括座體、設于座體底部的四個輪組機構和控制所述輪組機構的控制系統；所述輪組機構包括麥克納姆輪和驅動所述麥克納姆輪的驅動電機，所述驅動電機與控制系統連接；所述全向運動座上設有若干氣缸，所述氣缸的伸縮桿與升降平臺的底部連接。本實用新型工作原理:通過控制系統同時對四個輪組機構進行獨立控制，實現四個麥克納姆輪以不同方向以及不同轉速運動，從而實現全向運動座的全向移動，智能平臺的靈活性得到提高，有助于提高作業效率。另夕卜，全向運動座配合升降平臺，可以方便工件達到指定工位后直接進入產線生產，提高生產效率。
[0005]作為改進，所述升降平臺與全向運動座之間設有若干導向桿，所述座體上設有導向孔，所述導向桿的一端與升降平臺連接，另一端通過所述導向孔內伸入座體內。
[0006]作為改進，導向桿上伸入座體內的一端設有限位塊，所述限位塊與微動開關配合。
[0007]作為改進，所述升降平臺與座體之間設有用于感應升降平臺高度的絕對高度傳感器，所述絕對高度傳感器與控制系統連接。
[0008]作為改進，所述座體的頭部和尾部分別設有與控制系統連接的全方位激光掃描儀。
[0009]作為改進，所述座體的側面設有與控制系統連接的操作面板。
[0010]作為改進，所述全向運動座還包括提供電源的動力系統。
[0011]作為改進，所述動力系統包括電池組，所述座體內設有容置電池組的容置空間，座體的側面設有拆裝電池組的拆卸口，電池組的側面通過拆卸口露置在外，所述電池組的側面設有拉手。
[0012]作為改進，所述電池組的側面設有鎖銷，所述鎖銷與拆卸口處的擋板配合形成鎖緊機構。
[0013]本實用新型與現有技術相比所帶來的有益效果是:
[0014]通過控制系統同時對四個輪組機構進行獨立控制，實現四個麥克納姆輪以不同方向以及不同轉速運動，從而實現全向運動座的全向移動，智能平臺的靈活性得到提高，有助于提高作業效率。另外，全向運動座配合升降平臺，可以方便工件達到指定工位后直接進入產線生產，提高生產效率。
【附圖說明】
[0015]圖1為本實用新型頂部視角的立體圖。
[0016]圖2為本實用新型底部視角的立體圖。
[0017]圖3為本實用新型仰視圖。
[0018]圖4為本實用新型主視圖。
[0019]圖5為本實用新型右視圖。
[0020]圖6為電池組的側面示意圖。
【具體實施方式】
[0021]下面結合說明書附圖對本實用新型作進一步說明。
[0022]如圖1至3所示，一種全向運動具升降的智能平臺，可用于車間物流自動化運輸，其包括全向運動座2和設于全向運動座2頂部的升降平臺1。所述全向運動座2包括座體21、設于座體21底部的四個輪組機構3、控制所述輪組機構3的控制系統和提供電源的動力系統。所述座體21包括殼體和用于支撐所述殼體的骨架，座體21內部具有較大的容置空間，可用于容置動力系統、控制系統和輪組機構3，使整個全向運動座2的結構更緊湊，體積很小。所述輪組機構3包括麥克納姆輪31、驅動所述麥克納姆輪31的驅動電機33、軸承座32和與所述驅動電機33配合的編碼控制器；所述驅動電機33和編碼控制器均與控制系統連接；軸承座32內設有轉軸，轉軸的一端與麥克納姆輪連接，另一端通過同步帶與驅動電機33連接；麥克納姆輪31為現有技術，其結構和工作原理不在詳細敘述。所述全向運動座2上設有四個氣缸6，分布在升降平臺1的四個角落，氣缸6豎直放置，所述氣缸的伸縮桿61與升降平臺1的底部連接，四個氣缸6同時動作實現升降平臺1的平穩升降運動。如圖5所示，所述升降平臺1與全向運動座2之間設有若干導向桿7，所述座體21上設有導向孔，所述導向桿7的一端與升降平臺1連接，另一端通過所述導向孔內伸入座體21內；導向桿7上伸入座體21內的一端設有限位塊10，所述限位塊10與微動開關11配合，實現升降平臺1的位置定位。如圖5所示，所述升降平臺1與座體21之間設有用于感應升降平臺1高度的絕對高度傳感器8，所述絕對高度傳感器8與控制系統連接。所述座體21的頭部和尾部分別設有與控制系統連接的全方位激光掃描儀9，作為智能平臺運動的避障機構。如圖4所示，所述座體21的側面設有與控制系統連接的操作面板5，通過操作面板5可以改變全向運動座2的運動狀態。如圖4、6所示，所述動力系統包括電池組4，所述座體21內設有容置電池組4的容置空間，座體21的側面設有拆裝電池組的拆卸口，電池組的側面通過拆卸口露置在外，所述電池組的側面設有拉手42，通過拉手42將電池組取出，方便操作；所述電池組4的側面設有鎖銷41，所述鎖銷41與拆卸口處的擋板配合形成鎖緊機構，當鎖銷與擋板相抵時，電池組被鎖緊在容置空間內，防止電池組意外脫離。
[0023]本實用新型工作原理:通過控制系統同時對四個輪組機構3進行獨立控制，實現四個麥克納姆輪31以不同方向以及不同轉速運動，從而實現全向運動座2的全向移動，智能平臺的靈活性得到提高，有助于提高作業效率。另外，全向運動座2配合升降平臺1，可以方便工件達到指定工位后直接進入產線生產，提高生產效率。
【主權項】
1.一種全向運動具升降的智能平臺，其特征在于:包括全向運動座和設于全向運動座頂部的升降平臺；所述全向運動座包括座體、設于座體底部的四個輪組機構和控制所述輪組機構的控制系統；所述輪組機構包括麥克納姆輪和驅動所述麥克納姆輪的驅動電機，所述驅動電機與控制系統連接；所述全向運動座上設有若干氣缸，所述氣缸的伸縮桿與升降平臺的底部連接。2.根據權利要求1所述的一種全向運動具升降的智能平臺，其特征在于:所述升降平臺與全向運動座之間設有若干導向桿，所述座體上設有導向孔，所述導向桿的一端與升降平臺連接，另一端通過所述導向孔內伸入座體內。3.根據權利要求2所述的一種全向運動具升降的智能平臺，其特征在于:導向桿上伸入座體內的一端設有限位塊，所述限位塊與微動開關配合。4.根據權利要求1所述的一種全向運動具升降的智能平臺，其特征在于:所述升降平臺與座體之間設有用于感應升降平臺高度的絕對高度傳感器，所述絕對高度傳感器與控制系統連接。5.根據權利要求1所述的一種全向運動具升降的智能平臺，其特征在于:所述座體的頭部和尾部分別設有與控制系統連接的全方位激光掃描儀。6.根據權利要求1所述的一種全向運動具升降的智能平臺，其特征在于:所述座體的側面設有與控制系統連接的操作面板。7.根據權利要求1所述的一種全向運動具升降的智能平臺，其特征在于:所述全向運動座還包括提供電源的動力系統。8.根據權利要求7所述的一種全向運動具升降的智能平臺，其特征在于:所述動力系統包括電池組，所述座體內設有容置電池組的容置空間，座體的側面設有拆裝電池組的拆卸口，電池組的側面通過拆卸口露置在外，所述電池組的側面設有拉手。9.根據權利要求8所述的一種全向運動具升降的智能平臺，其特征在于:所述電池組的側面設有鎖銷，所述鎖銷與拆卸口處的擋板配合形成鎖緊機構。
【專利摘要】一種全向運動具升降的智能平臺，包括全向運動座和設于全向運動座頂部的升降平臺；所述全向運動座包括座體、設于座體底部的四個輪組機構和控制所述輪組機構的控制系統；所述輪組機構包括麥克納姆輪和驅動所述麥克納姆輪的驅動電機，所述驅動電機與控制系統連接；所述全向運動座上設有若干氣缸，所述氣缸的伸縮桿與升降平臺的底部連接。本實用新型工作原理：通過控制系統同時對四個輪組機構進行獨立控制，實現四個麥克納姆輪以不同方向以及不同轉速運動，從而實現全向運動座的全向移動，智能平臺的靈活性得到提高，有助于提高作業效率。另外，全向運動座配合升降平臺，可以方便工件達到指定工位后直接進入產線生產，提高生產效率。<u />
【IPC分類】B66F7/16, B66F7/28
【公開號】CN205114956
【申請號】CN201520814475
【發明人】王志敏
【申請人】廣州普華靈動機器人技術有限公司
【公開日】2016年3月30日
【申請日】2015年10月21日