機器人移載裝置的制造方法
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及機器人移載裝置，主要應用到涂裝作業中。
【背景技術】
[0002]在涂裝工業中，利用機器手對工件進行轉載、噴涂、上下件等工作，以替代人工作業，可避免員工在惡劣環境下工作，或減輕員工的勞動強度，提高產品質量。
[0003]機器人移載工件時有很多種動作過程，是按其程序控制進行運作。汽車輪轂涂裝線的機器人移載過程中，其目的是將懸掛輸送線上的工件，移載至垂直地面輸送。傳統移載是將機器人置放于兩個輸送帶中間，從右邊懸掛輸送取下工件后轉載至左邊垂直地面輸送，這樣大致需要六個動作:即跟蹤、抓取、旋壁旋轉、橫向旋轉、跟蹤、落件。其動作過程繁瑣，移栽效率低，需要加以改進。
【實用新型內容】
[0004]本實用新型針對上述缺陷，目的在于提供一種合理布置，從而能減少運動時間，提高移栽效率的機器人移載裝置。
[0005]為此本實用新型采用的技術方案是:本實用新型包括沿水平方向依次設置的懸掛輸送裝置(1)、水平輸送裝置(2 )和移栽機器人(3 );所述移栽機器人(3 )具有夾持工件的夾持臂(31)，所述夾持臂(31)在控制裝置的控制下能實現隨同工件的轉動，從而使工件從垂直裝置轉變成水平狀態。
[0006]所述懸掛輸送裝置(1)和水平輸送裝置(2 )之間設置一斜向設置的過渡裝置(4 )，所述夾持臂(31)包括移動臂(311)和轉動臂(312)，所述移動臂(311)可實現縱向移動和水平移動，所述轉動臂(312)連接在移動臂(311)上并可相對移動臂(311)轉動。
[0007]所述過渡裝置(4)兩側設置擋板(41)，所述懸掛輸送裝置(1)和過渡裝置(4)的連接部，過渡裝置(4 )和水平輸送裝置(2 )的連接部圓滑過渡。
[0008]所述過渡裝置(4 )的兩側設置有夾持工件頭部的夾持桿(42 )，所述夾持桿(42 )可隨工件同步移動，所述夾持桿(42 )在夾持方向上可伸縮。
[0009]本實用新型的工作過程為:1)本實用新型將懸掛輸送裝置、水平輸送裝置設置在機器人同一側，如由機械手從高位懸掛輸送將工件取下后，直接放在靠近機器人的地面輸送上，這樣可省去旋壁等兩個動作，因此本實用新型的移栽裝置移載動作過程相對簡單，減少了運行動作，更合理的利用了機器手移載，經過實際使用，取得了很好的使用效果；
[0010]2)本實用新型設置過渡裝置，這樣在工件轉換過程中，其運動過程能更為穩定，順暢；本實用新型對夾持臂的結構也作出了限定，通過移動臂和轉動臂的配合，實現了夾持臂能根據工件的運動過程隨動，從而實現了在工件整個運動過程中都能很好的被夾持；
[0011]3)本實用新型設置擋板，擋板的存在給工件進行很好的導向，避免工件在運動過程中發生偏差，保證移栽的順利進行；
[0012]4)本實用新型進一步的設置夾持桿，夾持桿的夾持目標為工件頭部，這樣一開始就實現了工件的定位，并在擋板的配合下，完全實現了工件能按預設軌道運動，在運動過程中能始終保持平穩，不發生運動偏差。
【附圖說明】
[0013]圖1為本實用新型的結構示意圖。
[0014]圖2圖1中的A向視圖。
[0015]圖中1為懸掛輸送裝置、2為水平輸送裝置、3為移栽機器人、4為過渡裝置；
[0016]31為夾持臂、41為擋板、42為夾持桿；
[0017]311為移動臂、312為轉動臂。
【具體實施方式】
[0018]本實用新型包括沿水平方向依次設置的懸掛輸送裝置1、水平輸送裝置2和移栽機器人3 ;所述移栽機器人3具有夾持工件的夾持臂31，所述夾持臂31在控制裝置的控制下能實現隨同工件的轉動，從而使工件從垂直裝置轉變成水平狀態。
[0019]所述懸掛輸送裝置1和水平輸送裝置2之間設置一斜向設置的過渡裝置4，所述夾持臂31包括移動臂311和轉動臂312，所述移動臂311可實現縱向移動和水平移動，所述轉動臂312連接在移動臂311上并可相對移動臂311轉動。
[0020]所述過渡裝置4兩側設置擋板41，所述懸掛輸送裝置1和過渡裝置4的連接部，過渡裝置4和水平輸送裝置2的連接部圓滑過渡。
[0021]所述過渡裝置4的兩側設置有夾持工件頭部的夾持桿42，所述夾持桿42可隨工件同步移動，所述夾持桿42在夾持方向上可伸縮。
[0022]本實用新型的工作過程為:首先夾持臂31運動進入工件內實現對工件的夾持，然后工件由懸掛輸送裝置1移動到過渡裝置4，工件在過渡裝置4的移動過程中，由于工件做傾斜運動，其在水平方向和豎直方向上的位置都會實時發生變化，為此本實用新型通過移動臂311的移動、轉動臂312的轉動很好的實現了這一效果；當然由于傾斜向下運動，本實用新型通過擋板41、夾持桿42實現對工件位置的定位；本實用新型通過上述各部件的配合，很好的實現了工件的輸送，較傳統的移載裝置本實用新型的移載效率更高，機械手的動作更為簡單、快捷。
【主權項】
1.機器人移載裝置，其特征在于，包括沿水平方向依次設置的懸掛輸送裝置(1)、水平輸送裝置(2 )和移栽機器人(3 );所述移栽機器人(3 )具有夾持工件的夾持臂(31)，所述夾持臂(31)在控制裝置的控制下能實現隨同工件的轉動，從而使工件從垂直裝置轉變成水平狀態。2.根據權利要求1所述的機器人移載裝置，其特征在于，所述懸掛輸送裝置(1)和水平輸送裝置(2)之間設置一斜向設置的過渡裝置(4)，所述夾持臂(31)包括移動臂(311)和轉動臂(312)，所述移動臂(311)可實現縱向移動和水平移動，所述轉動臂(312)連接在移動臂(311)上并可相對轉動臂(311)轉動。3.根據權利要求2所述的機器人移載裝置，其特征在于，所述過渡裝置(4)兩側設置擋板(41)，所述懸掛輸送裝置(1)和過渡裝置(4)的連接部，過渡裝置(4)和水平輸送裝置(2)的連接部圓滑過渡。4.根據權利要求2所述的機器人移載裝置，其特征在于，所述過渡裝置(4)的兩側設置有夾持工件頭部的夾持桿(42 )，所述夾持桿(42 )可隨工件同步移動，所述夾持桿(42 )在夾持方向上可伸縮。
【專利摘要】本實用新型涉及機器人移載裝置。包括沿水平方向依次設置的懸掛輸送裝置（1）、水平輸送裝置（2）和移栽機器人（3）；所述移栽機器人（3）具有夾持工件的夾持臂（31），所述夾持臂（31）在控制裝置的控制下能實現隨同工件的轉動，從而使工件從垂直裝置轉變成水平狀態。本實用新型將懸掛輸送裝置、水平輸送裝置設置在機器人同一側，如由機械手從高位懸掛輸送將工件取下后，直接放在靠近機器人的地面輸送上，這樣可省去旋壁等兩個動作，因此本實用新型的移栽裝置移載動作過程相對簡單，減少了運行動作，更合理的利用了機器手移載，經過實際使用，取得了很好的使用效果。
【IPC分類】B25J9/08, B65G47/57, B25J18/00
【公開號】CN205087546
【申請號】CN201520727269
【發明人】沈明生
【申請人】揚州力士德機械制造有限公司
【公開日】2016年3月16日
【申請日】2015年9月21日