一種液壓履帶式起重機支腿調平裝置的制造方法
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及一種工程機械技術，具體涉及一種液壓履帶式起重機支腿調平裝置。
【背景技術】
[0002]液壓履帶式起重機，尤其為大噸位液壓履帶式起重機，在整機運輸時，或者整機工作需要輔助支點時，需要使用底座兩側所配置的支腿油缸。所以整機調平對整機的穩定性，都是一個不容忽視的安全因素。以往整機調平采用手動操作分配閥組，分別調整各支腿高低，根據水平儀目測整車的傾斜度。這種調平方法時間長、精度差、不易控制，在操作不妥時，會出現支腿并未完全受力或者支腿已到極限行程而整機仍未符合調平要求的情況，這樣勢必要進行第二次調平。最終造成調平時間周期長，不易掌控。
[0003]有鑒于此，如何能設計一種操作安全、調節方便、性能穩定可靠的支腿調平控制系統，是本領域技術人員急需解決的問題。
【發明內容】
[0004]本實用新型的目的正是針對上述現有技術中所存在的不足之處而提供一種液壓履帶式起重機支腿調平裝置，本實用新型具有調整精度高、調整周期短、操作安全、調節方便的優點。
[0005]本實用新型的目的可通過下述技術措施來實現:
[0006]本實用新型的液壓履帶式起重機支腿調平裝置包括對稱設置在起重機底座兩側的用于調整起重機整機水平度的支腿油缸，以及用于檢測整機水平度的水平檢測裝置和對整機水平度調整的控制機構；所述支腿油缸與起重機底座平面相垂直，所述水平檢測裝置包括分別安裝在每一個支腿油缸上的用于檢測支腿油缸內部壓力的壓力傳感器，在所述起重機底座上安裝有電液比例閥組，在所述起重機底座上安裝有用于水平檢測的X、Y雙軸傾斜傳感器；所述電液比例閥組相應油口分別通過管路與支腿油缸、液壓栗相連接，所述電液比例閥組的相應控制端分別與操作機構和控制器電連接，所述壓力傳感器和X、Y雙軸傾斜傳感器分別與控制器的相應輸入端相連接。
[0007]本實用新型的工作原理及有益效果如下:
[0008]本實用新型通過控制器、X、Y雙軸傾斜傳感器、電液比例閥組等實現支腿自動調整調平。首先根據手柄方向判斷動作狀態，通過X、Y雙軸傾斜傳感器檢測兩坐標軸X、Y方向上的傾斜角度，根據X、Y方向上的傾斜角度，將其轉化為電流信號反饋至控制器，進而對支腿的水平狀態進行判斷，找出最高支腿或較高側支腿，對較低支腿或較低側支腿進行調節，在調節的過程中并同時不斷進行檢測判斷，直到所有支腿處于水平狀態。此控制過程包含調平和檢測、判斷，同時在調平過程中對多個支腿進行同時調節，這樣能夠更高效、精確實現調平。
[0009]更具體說:本實用新型采用控制器(優選采用派芬TTC-200可編程控制器)進行模擬信號采集、脈寬調制信號(PWM)和數字信號(DIG)輸出功能。輸入輸出點都具有故障檢測功能。它支持浮點運算，可進行復雜邏輯運算，可實現系統的閉環控制。脈寬調制信號(PWM)帶有電流反饋功能，可精確控制脈寬調制信號(PWM)占空比，實現比例信號精確控制，確保系統的高精度，減少遲滯。通過控制程序的斜坡算法，針對輸入信號的驟起、驟停、頻繁變化采用斜坡控制，起到緩沖作用，降低液壓沖擊，提高對液壓油缸控制的穩定性，使控制過程更為流暢。
[0010]本實用新型采用模糊PID閉環控制，將作用于系統的非線性干擾模糊化，通過X軸和Y軸反饋信號，根據現有知識庫進行邏輯判斷，并對輸出信號進行調整。通過PID控制，能準確、快速跟蹤預調設定值，最終達到設計預定值。系統的閉環反饋設計，能保證控制精度在1%范圍內。
【附圖說明】
[0011]圖1為本實用新型的控制原理圖。
[0012]圖2為本實用新型的結構示意圖。
[0013]圖中序號:1是支腿油缸，2是壓力傳感器，3是電液比例閥組(哈威PSV電液比例閥組)，4是X、Y雙軸傾斜傳感器，5是液壓鎖，6是起重機底座。
【具體實施方式】
[0014]本實用新型以下將結合實施例(附圖)作進一步描述:
[0015]如圖1、2所示，本實用新型的液壓履帶式起重機支腿調平裝置包括對稱設置在起重機底座6兩側的用于調整起重機整機水平度的支腿油缸1，以及用于檢測整機水平度的水平檢測裝置和對整機水平度調整的控制機構；所述支腿油缸I與起重機底座6平面相垂直，所述水平檢測裝置包括分別安裝在每一個支腿油缸I上的用于檢測支腿油缸內部壓力的壓力傳感器2，在所述起重機底座6上安裝有電液比例閥組(哈威PSV電液比例閥組)3，在所述起重機底座6上安裝有用于水平檢測的X、Y雙軸傾斜傳感器4 ;所述電液比例閥組3相應油口分別通過管路與支腿油缸1、液壓栗相連接，所述電液比例閥組3的相應控制端分別與操作機構(遙控電子或手動控制)和控制器電連接，所述壓力傳感器2和X、Y雙軸傾斜傳感器4分別與控制器的相應輸入端相連接。
[0016]本實用新型中所述的控制器優選派芬TTC-200可編程控制器。
[0017]本實用新型的具體實施方案為首先檢測安裝于四支腿油缸I內部的壓力傳感器2，保證每個支腿油缸I均真正、完全受力。防止由于地面、人為原因造成的支腿油缸I未完全支撐。同時X、Y雙軸傾斜傳感器4需從預設基準處取得參考差異信息，經反饋控制使執行元件達到調平要求。調平裝置要求壓力傳感器2與機械式水平基準裝置的相關位置與支腿的分布幾何相似。當內部因素或者外部因素使車架傾斜A α時，通過X、Y雙軸傾斜傳感器4與水平基準的X軸方△ β和Y軸方向△ γ向相對角度變化。并經壓力傳感器2轉化為電信號，反饋給TTC-200可編程控制器進行處理。控制器將X、Y雙軸傾斜傳感器4反饋的電信號還原成角度值△ β和△ γ。根據反饋的△ β和△ γ角度偏差和油缸壓力反饋，結合設定的模糊判據，確定控制油缸和控制油缸脈寬調制信號(PWM)輸出增益A ε，并調整輸脈寬調制信號(PWM)到電液比例閥組3。直到偏差角度Δ β和Δ γ等于零。此時整個控制系統處于平衡狀態，調平裝置完成調平動作。當整機傾角偏離設定值時，繼續重復上述動作。
[0018]由于所使用液壓控制閥組為電液比例閥組3，可精確實現控制電流與輸出排量的線性關系，能實現流量精確控制。結合TTC-200可編程控制器脈寬調制信號(PffM)的電流反饋功能，可精確控制流量變化。使輸出流量與設定值一致，實現整機調平控制。
【主權項】
1.一種液壓履帶式起重機支腿調平裝置，其特征在于:它包括對稱設置在起重機底座兩側的用于調整起重機整機水平度的支腿油缸，以及用于檢測整機水平度的水平檢測裝置和對整機水平度調整的控制機構；所述支腿油缸與起重機底座平面相垂直，所述水平檢測裝置包括分別安裝在每一個支腿油缸上的用于檢測支腿油缸內部壓力的壓力傳感器，在所述起重機底座上安裝有電液比例閥組，在所述起重機底座上安裝有用于水平檢測的X、Y雙軸傾斜傳感器；所述電液比例閥組相應油口分別通過管路與支腿油缸、液壓栗相連接，所述電液比例閥組的相應控制端分別與操作機構和控制器電連接，所述壓力傳感器和X、Y雙軸傾斜傳感器分別與控制器的相應輸入端相連接。
【專利摘要】本實用新型公開了一種液壓履帶式起重機支腿調平裝置。該裝置包括對稱設置在起重機底座兩側調整起重機整機水平度的支腿油缸，以及檢測整機水平度的水平檢測裝置和對整機水平度調整的控制機構；支腿油缸與起重機底座平面相垂直，水平檢測裝置包括分別安裝在每一個支腿油缸上的壓力傳感器，在起重機底座上安裝有電液比例閥組，在起重機底座上安裝有用于水平檢測的X、Y雙軸傾斜傳感器；電液比例閥組相應油口分別通過管路與支腿油缸、液壓泵相連接，電液比例閥組的相應控制端分別與操作機構和控制器電連接，壓力傳感器和X、Y雙軸傾斜傳感器分別與控制器的相應輸入端相連接。本實用新型具有調整精度高、調整周期短、操作安全、調節方便的優點。
【IPC分類】B66C23/80
【公開號】CN204938803
【申請號】CN201520517184
【發明人】王紅民, 宋彭濤, 鄭明海, 任威, 楊彩霞
【申請人】鄭州宇通重工有限公司
【公開日】2016年1月6日
【申請日】2015年7月17日