一種釀酒用裝甑機器人的制作方法
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及釀酒技術領域，更具體地說，特別涉及一種釀酒用裝甑機器人。
【背景技術】
[0002]中國白酒的釀造方式正逐漸由傳統的人工操作向機械化、自動化方式轉變，發酵酒醅的裝甑工序已成為白酒釀造機械化、自動化的最關鍵的瓶頸之一。裝甑工作一直以來均由有經驗的操作工人操作，勞動強度大、技術要求高、蒸酒的產量和質量受人為因素影響而不穩定。隨著國民經濟的快速發展，白酒企業面臨招工越來越難、人工成本越來越高的困境，迫切需要一種上甑機器人來替代人工裝甑操作。
【實用新型內容】
[0003]本實用新型的目的在于提供一種可替代人工裝甑操作、提高裝甑效率的釀酒用裝甑機器人。
[0004]為了解決以上提出的問題，本實用新型采用的技術方案為:一種釀酒用裝甑機器人，包括進料斗、主回轉及升降裝置、一級輸送臂、二級萬向回轉裝置、二級伸縮輸送臂、二級伸縮裝置和撒料裝置，所述進料斗安裝于主回轉及升降裝置上，所述一級輸送臂的一端與進料斗連通，其另一端通過二級萬向回轉裝置與二級伸縮輸送臂的一端連接，所述二級伸縮輸送臂的另一端通過二級伸縮裝置與撒料裝置連接，所述撒料裝置與至少一個甑鍋相對應。
[0005]根據本實用新型的一優選實施例:所述一級輸送臂和二級伸縮輸送臂內均設有物料輸送裝置。
[0006]根據本實用新型的一優選實施例:所述物料輸送裝置為螺旋軸輸送裝置、皮帶輸送裝置、鏈板輸送裝置或刮板輸送裝置。
[0007]根據本實用新型的一優選實施例:還包括安裝于一級輸送臂下端的視覺系統。
[0008]根據本實用新型的一優選實施例:所述視覺系統包括三維深度相機、視覺感應裝置和紅外測溫儀。
[0009]與現有技術相比，本實用新型的有益效果在于:采用本發明的裝甑機器人可替代人工操作，可實現機械化操作，提高了裝甑操作的效率。
【附圖說明】
[0010]為了更清楚地說明本實用新型實施例或現有技術中的技術方案，下面將對實施例或現有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本實用新型的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。
[0011]圖1為本實用新型的釀酒用裝甑機器人的主視圖。
[0012]圖2為本實用新型的釀酒用裝甑機器人的俯視圖。
[0013]附圖標記說明:1、進料斗，2、主回轉及升降裝置，3、一級輸送臂，4、二級萬向回轉裝置，5、二級伸縮輸送臂，6、二級伸縮裝置，7、撒料裝置，8、甑鍋，9、視覺系統。
【具體實施方式】
[0014]下面結合附圖對本實用新型的優選實施例進行詳細闡述，以使本實用新型的優點和特征能更易于被本領域技術人員理解，從而對本實用新型的保護范圍做出更為清楚明確的界定。
[0015]參閱圖1和圖2所示，本實用新型提供一種釀酒用裝甑機器人，包括進料斗1、主回轉及升降裝置2、一級輸送臂3、二級萬向回轉裝置4、二級伸縮輸送臂5、二級伸縮裝置6和撒料裝置7，其中，所述進料斗I安裝于主回轉及升降裝置2上，所述一級輸送臂3的一端與進料斗I連通，其另一端通過二級萬向回轉裝置4與二級伸縮輸送臂5的一端連接，所述二級伸縮輸送臂5的另一端通過二級伸縮裝置6與撒料裝置7連接，所述撒料裝置7與至少一個甑鍋8相對應。
[0016]該釀酒用裝甑機器人的原理為，進料斗I連續接收發酵好的酒醅，主回轉及升降裝置2和一級輸送臂3在為指定甑鍋8裝甑上料時暫時固定不動，一級輸送臂3將酒醅連續輸送給二級伸縮輸送臂5，二級伸縮輸送臂5通過二級萬向回轉裝置4和二級伸縮裝置6驅動回轉和伸縮，使得出料口位置能到達甑鍋8范圍內任意位置，并驅動撒料裝置7拋灑酒醅入飯。甑鍋8內物料持續增多時，主回轉及升降裝置2可向上提升，抬高機器人和落料口的高度，以持續的進行撒料入甑。當指定甑鍋8裝滿料完成上甑后，主回轉及升降裝置2和一級輸送臂3回轉到另一指定甑鍋上方響應位置后暫時固定不動，開始為另一指定甑鍋入料裝甑。
[0017]所述一級輸送臂3和二級伸縮輸送臂5均在其機械臂的內部帶有物料輸送裝置，其不限于螺旋軸、皮帶、鏈板、刮板等輸送形式，而物料的輸送速度和啟停可由外部控制系統即時控制。主回轉及升降裝置2、二級萬向回轉裝置4和二級伸縮輸送臂5可由外部控制系統精確控制，分別驅動各輸送臂回轉和機器人整體高度的調整，使得出料口的位置能精準到達甑內任意指定位置，再由撒料裝置7撒料入甑。
[0018]為了能夠實現自動化操作，本實用新型還包括安裝于一級輸送臂3下端的視覺系統9。所述視覺系統9包括三維深度相機、視覺感應裝置和紅外測溫儀。三維深度相機用于測量甑鍋內酒醅物料的深度及不同區域的深度差別，找出甑鍋內酒醅的低點區域；視覺感應裝置用于感應甑鍋內酒醅的冒汽、穿汽點或區域；紅外測溫儀用于測驗甑鍋內酒醅料溫度異常高點或區域(通常，該區域即將冒汽或穿氣)。
[0019]控制系統對視覺系統9反饋的視覺監測信息進行優先級的判別，冒汽點和區域為第一優先級，必須最優先進行撒料覆蓋；溫度異常高點和區域為第二優先級，即將冒汽和穿汽，須盡快進行撒料覆蓋；物料低點和區域為第三優先級，按正常入甑要求進行撒料。同時根據視覺系統9監測的信息，控制系統判別甑鍋8內是否已經上滿物料，已上滿則結束上甑工作，啟動甑鍋加蓋和蒸酒工序；未上滿物料，則繼續循環入料上甑過程，直至甑內上滿物料。而當前甑鍋8上甑完成后，主回轉及升降裝置2驅動機器人整體回轉至其他甑鍋的上料位置，開始對其他甑鍋進行入料上甑，即每臺上甑機器人可依次承擔多口甑鍋的入料上甑工作，充分提高了機器人的利用效率。
[0020]上述實施例為本實用新型較佳的實施方式，但本實用新型的實施方式并不受上述實施例的限制，其他的任何未背離本實用新型的精神實質與原理下所作的改變、修飾、替代、組合、簡化，均應為等效的置換方式，都包含在本實用新型的保護范圍之內。
【主權項】
1.一種釀酒用裝甑機器人，其特征在于:包括進料斗(1)、主回轉及升降裝置(2)、一級輸送臂(3)、二級萬向回轉裝置(4)、二級伸縮輸送臂(5)、二級伸縮裝置(6)和撒料裝置(7)，所述進料斗(I)安裝于主回轉及升降裝置(2)上，所述一級輸送臂(3)的一端與進料斗(I)連通，其另一端通過二級萬向回轉裝置(4)與二級伸縮輸送臂(5)的一端連接，所述二級伸縮輸送臂(5)的另一端通過二級伸縮裝置(6)與撒料裝置(7)連接，所述撒料裝置(7)與至少一個甑鍋(8)相對應。2.根據權利要求1所述的釀酒用裝甑機器人，其特征在于:所述一級輸送臂(3)和二級伸縮輸送臂(5)內均設有物料輸送裝置。3.根據權利要求2所述的釀酒用裝甑機器人，其特征在于:所述物料輸送裝置為螺旋軸輸送裝置、皮帶輸送裝置、鏈板輸送裝置或刮板輸送裝置。4.根據權利要求1所述的釀酒用裝甑機器人，其特征在于:還包括安裝于一級輸送臂(3)下端的視覺系統(9)。5.根據權利要求4所述的釀酒用裝甑機器人，其特征在于:所述視覺系統(9)包括三維深度相機、視覺感應裝置和紅外測溫儀。
【專利摘要】本實用新型涉及釀酒技術領域，公開了一種釀酒用裝甑機器人，包括進料斗、主回轉及升降裝置、一級輸送臂、二級萬向回轉裝置、二級伸縮輸送臂、二級伸縮裝置和撒料裝置，所述進料斗安裝于主回轉及升降裝置上，所述一級輸送臂的一端與進料斗連通，其另一端通過二級萬向回轉裝置與二級伸縮輸送臂的一端連接，所述二級伸縮輸送臂的另一端通過二級伸縮裝置與撒料裝置連接，所述撒料裝置與至少一個甑鍋相對應。本實用新型的裝甑機器人可替代人工操作，可實現機械化操作，提高了裝甑操作的效率。
【IPC分類】B65G65/32
【公開號】CN204872940
【申請號】CN201520508866
【發明人】黎少飛, 潘昊, 董端國, 葉發云, 李艷敬, 劉守先
【申請人】湖南博雅智能裝備股份有限公司
【公開日】2015年12月16日
【申請日】2015年7月14日