一種組合式機器人抓手的制作方法
【技術領域】
[0001]本實用新型主要涉及一種應用于軟包裝行業中帶有包裝袋產品的裝箱的機器人抓手，具體的說是一種機械式夾抓與真空吸盤相組合的抓手。
【背景技術】
[0002]雖然我國現在的工業機器人應用不斷發展進步，但是在軟包裝行業中，使用機器人進行裝盒作業的大多是一些外形尺寸比較規整的產品，帶有包裝袋且外形不規整的產品大多都是由人工進行裝盒的，從大批雜亂的產品中一個的把單個產品分離出來比較困難。
【發明內容】
[0003]針對現有技術的不足之處，本發明提供一種動作效率高，可靠性高的組合式機器人抓手。
[0004]一種組合式機器人抓手，其特征在于，包括安裝支架1、真空吸盤6和氣動夾抓2，所述的真空吸盤6通過連接桿5連接在安裝支架I的前端，所述的氣動夾抓2固定在安裝支架I的內部，所述的抓手手指I 3和抓手手指II 4分別鉸鏈連接在氣動夾抓2兩側。
[0005]進一步的，所述的安裝支架I包括前后夾板以及后端板，所述的前后夾板之間具有空間，并列固定在后端板下方，后端板上對稱開有連接螺紋孔，方便與氣動夾抓2連接。
[0006]進一步的，所述的氣動夾抓2通過氣管與氣泵連接。
[0007]進一步的，所述的抓手手指I 3和抓手手指II 4的手指前端開有凹槽，可以更好的夾起物品，使物品在抓手上更牢固。
[0008]進一步的，所述的真空吸盤6選擇氣動橡膠波紋吸盤，吸力更好。
[0009]本新型的工作原理如下:
[0010]真空吸盤6通過負壓將軟包裝產品吸取并分離后后，氣動夾抓2閉合，將軟包裝的產品牢牢抱緊，防止機器人高速運動時將產品甩落；釋放時，氣動夾抓2先松開，然后真空吸盤6釋放產品。
[0011]本發明的有益效果是:
[0012]本實用新型抓手由兩個子抓手組合而成，可以在不完全分離的軟包裝產品中，通過吸盤抓手將產品分離；抓手由兩個子抓手組合而成，可以在軟包裝產品被吸取后，通過氣動夾抓將產品牢牢抱緊，防止機器人高速運動時將產品甩落；安全可靠。
[0013]本實用新型抓手結構合理，控制方便，效果好。
【附圖說明】
[0014]圖1為本發明的結構示意圖。
[0015]圖中:1、安裝支架，2、氣動夾抓，3、抓手手指I，4、抓手手指II，5、連接桿，6、真空吸盤。
【具體實施方式】
[0016]下面結合附圖對本發明做進一步詳細描述，一種組合式機器人抓手，其特征在于，包括安裝支架1、真空吸盤6和氣動夾抓2，所述的真空吸盤6通過連接桿5連接在安裝支架I的前端，所述的氣動夾抓2固定在安裝支架I的內部，所述的抓手手指I 3和抓手手指II 4分別鉸鏈連接在氣動夾抓2兩側。
[0017]進一步的，所述的安裝支架I包括前后夾板以及后端板，所述的前后夾板之間具有空間，并列固定在后端板下方，后端板上對稱開有連接螺紋孔，方便與氣動夾抓2連接。
[0018]進一步的，所述的氣動夾抓2通過氣管與氣泵連接。
[0019]進一步的，所述的抓手手指I 3和抓手手指II 4的手指前端開有凹槽，可以更好的夾起物品，使物品在抓手上更牢固。
[0020]進一步的，所述的真空吸盤6選擇氣動橡膠波紋吸盤，吸力更好。
[0021]本新型的工作原理如下:
[0022]真空吸盤6通過負壓將軟包裝產品吸取并分離后后，氣動夾抓2閉合，將軟包裝的產品牢牢抱緊，防止機器人高速運動時將產品甩落；釋放時，氣動夾抓2先松開，然后真空吸盤6釋放產品。
[0023]本發明的有益效果是:
[0024]本實用新型抓手由兩個子抓手組合而成，可以在不完全分離的軟包裝產品中，通過吸盤抓手將產品分離；抓手由兩個子抓手組合而成，可以在軟包裝產品被吸取后，通過氣動夾抓將產品牢牢抱緊，防止機器人高速運動時將產品甩落；安全可靠。
[0025]本實用新型抓手結構合理，控制方便，效果好。
[0026]上述說明并非是對本發明的限制，本發明也并不僅限于上述舉例，本技術領域的技術人員在本發明的實質范圍內所做出的變化、改型、添加或替換，也應屬于本發明的保護范圍。
【主權項】
1.一種組合式機器人抓手，其特征在于，包括安裝支架(1)、真空吸盤(6)和氣動夾抓(2)，所述的真空吸盤(6)通過連接桿(5)連接在安裝支架(I)的前端，所述的氣動夾抓(2)固定在安裝支架(I)的內部，所述的抓手手指I (3)和抓手手指II (4)分別鉸鏈連接在氣動夾抓(2)兩側。
2.根據權利要求1所述一種組合式機器人抓手，其特征在于，所述的安裝支架(I)包括前后夾板以及后端板，所述的前后夾板并列固定在后端板下方并且在前后夾板之間具有空間，后端板上對稱開有連接螺紋孔。
3.根據權利要求1所述一種組合式機器人抓手，其特征在于，所述的氣動夾抓(2)通過氣管與氣泵連接。
4.根據權利要求1所述一種組合式機器人抓手，其特征在于，所述的抓手手指I(3)和抓手手指II (4)的指前端開有凹槽。
5.根據權利要求1所述一種組合式機器人抓手，其特征在于，所述的真空吸盤(6)選擇氣動橡膠波紋吸盤。
【專利摘要】本實用新型公開了一種組合式機器人抓手，其特征在于，包括安裝支架（1）、真空吸盤（6）和氣動夾抓（2），所述的真空吸盤（6）通過連接桿（5）連接在安裝支架（1）的前端，所述的氣動夾抓（2）固定在安裝支架（1）的內部，所述的抓手手指Ⅰ（3）和抓手手指Ⅱ（4）分別鉸鏈連接在氣動夾抓（2）兩側。本實用新型抓手由兩個子抓手組合而成，可以在不完全分離的軟包裝產品中，通過吸盤抓手將產品分離；抓手由兩個子抓手組合而成，可以在軟包裝產品被吸取后，通過機械式抓手將產品牢牢抱緊，防止機器人高速運動時將產品甩落；本實用新型抓手結構合理，控制方便，效果好。
【IPC分類】B65B35-36, B65B35-16
【公開號】CN204568119
【申請號】CN201520249701
【發明人】張磊, 太榮兵, 高杉, 董磊, 金躍云
【申請人】青島海藝自動化技術有限公司
【公開日】2015年8月19日
【申請日】2015年4月23日