全自動碼垛裝車機器人的制作方法
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及貨物裝卸技術領域，尤其涉及一種全自動碼垛裝車機器人。
【背景技術】
[0002]隨著我國經濟的快速發展以及人們生活水平的提高，近年來我國也逐步出現了勞動力短缺的現象，特別是粗、笨活勞動力更是短缺。原來那種單靠人力裝卸的情況將逐步被裝卸機械所取代，我國裝卸作業發展到現在，采用最多的是產品在托盤上碼垛，產品銷售時再把產品從托盤上卸掉，裝車。這種方式雖然仍然消耗大量的人力，但相比傳統的全人工裝車，已省時、省力不少，也比發達國家連同托盤一同銷售的情況節省不少費用。所以在我國目前有條件的企業，已逐步采用這種方式。即:產品在托盤上碼垛，叉車在倉庫內堆放，產品從托盤上卸掉裝車。
[0003]在袋裝貨物和箱子裝車領域，目前國內絕大多數采取的是借助輸送機的方式??人工把產品從托盤或推料車上卸下，放入輸送機輸送到車廂上面，工人再在輸送機的另一端，把輸送機輸送過來的產品在車廂內擺放。
[0004]目前國內輸送機有:可移動式輸送機，伸縮式輸送機，廂式車輸送機等。但是不管哪一種輸送機只是方便人工移動，都不能完成自動裝車，都需要人工在輸送機的另一端接料、擺放。在水泥行業出現一種造價不菲的裝車機，但它實際上也是一種可移動式的輸送機，只是把輸送機吊在了車的上面，方便輸送機上下前后移動，比一般的輸送機在裝車方面更進一步，然而同樣需要人工來操作、擺放，不能完成裝車的自動化，同時人工借助輸送設備的裝車，在擺放時由于不能精確到位，所以容易造成袋裝貨物包與包之間互相疊加的現象，給卸車造成一定的困難。
【實用新型內容】
[0005]本實用新型的目的是為了克服現有技術的缺點和不足，提供實現裝車無人化和全自動，從而節約成本，提高裝車效率的全自動碼垛裝車機器人。
[0006]全自動碼垛裝車機器人，包括主框架、抓軌裝置、動力裝置、導軌1、導軌I1、抓取平臺、輸送帶、上料平臺、輪子、動力裝置I1、動力裝置II1、動力裝置IV、后支撐桿、前支撐桿、機械抓手，所述主框架下端設有抓軌裝置，抓軌裝置前端設有動力裝置，所述抓軌裝置下端與導軌相連接；所述主框架一側設有抓取平臺，所述抓取平臺通過輸送帶與上料平臺相連接，所述上料平臺下端設有輪子；所述主框架上設有導軌II以及導軌II連接的動力裝置II，動力裝置II連接有后支撐桿以及后支撐桿另一端的動力裝置III，動力裝置III連接有前支撐桿以及前支撐桿另一端的動力裝置IV，所述動力裝置IV連接有機械抓手；所述抓取平臺安裝有感應控制設備。
[0007]本實用新型的有益效果是，可實現每小時700多包的取料速度，完全取代目前的人工操作。在目前人工人短缺，勞動力成本日益增高的情況下，其經濟效益和社會效益是巨大的。
【附圖說明】
[0008]圖1是本實用新型的結構示意圖。
[0009]附圖中:11、主框架，12、抓軌裝置，13、動力裝置，14、導軌I，15、導軌II，21、抓取平臺，22、輸送帶，23、上料平臺，24、輪子，31、動力裝置II，32、動力裝置III，33、動力裝置IV，34、后支撐桿，35、前支撐桿，36、機械抓手，41、感應控制設備。
【具體實施方式】
[0010]下面結合實施例對本實用新型的【具體實施方式】作進一步詳細說明:
[0011]如圖1所示，全自動碼垛裝車機器人，包括主框架11、抓軌裝置12、動力裝置13、導軌14、抓取平臺21、輸送帶22、上料平臺23、輪子24、動力裝置II 31、動力裝置III32、動力裝置IV 33、后支撐桿34、前支撐桿35、機械抓手36、感應控制設備41 ;主框架11下端設有抓軌裝置12，抓軌裝置12前端設有動力裝置13，抓軌裝置12下端與導軌14相連接；主框架11一側設有抓取平臺21，抓取平臺21通過輸送帶22與上料平臺23相連接，上料平臺23下端設有輪子24;主框架11上設有導軌II 15以及導軌II 15連接的動力裝置II 31，動力裝置II 31連接有后支撐桿34以及后支撐桿34另一端的動力裝置III 32，動力裝置III 32連接有前支撐桿35以及前支撐桿35另一端的動力裝置IV 33，動力裝置IV 33連接有機械抓手36。抓取平臺21安裝有感應控制設備41。
[0012]設備開機后，首先要將機械抓手36升至最高位，完成設備歸零自檢；
[0013]將物料放到上料平臺23上，物料由輸送帶22運輸至抓取平臺21后，由抓取平臺21上的感應控制設備41發送信號給動力裝置II 31 ;
[0014]動力裝置II 31接到信號后，由動力裝置II 31通過控制動力裝置III 32、動力裝置IV 33、后支撐桿34、前支撐桿35，使機械抓手36準確抓取物料，并將準確運送物料到放料位置即放下物料；
[0015]機械抓手36放下物料后，由動力裝置II 31控制機械抓手36重新抓取物料。
[0016]機械抓手36按照感應控制設備41及動力裝置II 31的安排，在車廂內進行物料的碼放工作，當物料碼放到一定高度后，主框架11由動力裝置13帶動往后運動到相應位置，機械抓手36繼續抓取碼放工作。
[0017]當機械抓手36順著車不足以放開物料時，可由動力裝置II 31控制機械抓手36旋轉至相應位置碼放物料，直至裝車完成。
【主權項】
1.全自動碼垛裝車機器人，包括主框架、抓軌裝置、動力裝置、導軌1、導軌I1、抓取平臺、輸送帶、上料平臺、輪子、動力裝置I1、動力裝置II1、動力裝置IV、后支撐桿、前支撐桿、機械抓手，所述主框架下端設有抓軌裝置，抓軌裝置前端設有動力裝置，所述抓軌裝置下端與導軌相連接；所述主框架一側設有抓取平臺，所述抓取平臺通過輸送帶與上料平臺相連接，所述上料平臺下端設有輪子；所述主框架上設有導軌II以及導軌II連接的動力裝置II，動力裝置II連接有后支撐桿以及后支撐桿另一端的動力裝置III，動力裝置III連接有前支撐桿以及前支撐桿另一端的動力裝置IV，所述動力裝置IV連接有機械抓手；所述抓取平臺安裝有感應控制設備。
【專利摘要】本實用新型公開了全自動碼垛裝車機器人，其主框架下端設有抓軌裝置，抓軌裝置前端設有動力裝置，抓軌裝置下端與導軌相連接；主框架一側設有抓取平臺，抓取平臺通過輸送帶與上料平臺相連接，上料平臺下端設有輪子；主框架上設有導軌Ⅱ以及導軌Ⅱ連接的動力裝置Ⅱ，動力裝置Ⅱ連接有后支撐桿以及后支撐桿另一端的動力裝置Ⅲ，動力裝置Ⅲ連接有前支撐桿以及前支撐桿另一端的動力裝置Ⅳ，動力裝置Ⅳ連接有機械抓手；抓取平臺安裝有感應控制設備。本實用新型可實現裝車無人化和全自動，從而節約成本，提高裝車效率。
【IPC分類】B65G67-04
【公開號】CN204453897
【申請號】CN201520101580
【發明人】張永波
【申請人】青島德和豐科貿有限公司
【公開日】2015年7月8日
【申請日】2015年2月12日