包裝袋抓取抓手及碼垛機器人的制作方法
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及機械設備，尤其涉及一種包裝袋抓取抓手及碼垛機器人。
【背景技術】
[0002]目前，包裝袋被廣泛的應用于產品的外包裝或者盛放散裝貨物，其中，包裝袋可以采用塑料材料或尼龍材料等。當包裝袋裝滿貨物后，通常采用碼垛機器人將包裝袋放置在規定的位置。現有技術中碼垛機器人的機械臂的活動端部設置隔板，通過人工將包裝袋搬到隔板上，再通過機械臂將包裝袋移動到規定的位置，最后，再通過人工將包裝袋卸下。由上可知，由于需要通過人工才能將包裝袋裝載在機械臂行或從機械臂上卸下，需要消耗了大量的人力，且在包裝袋裝卸過程中容易造成包裝袋破損，導致碼垛機器人的搬運效率和可靠性較低。
【發明內容】
[0003]本實用新型所要解決的技術問題是:提供一種包裝袋抓取抓手及碼垛機器人，解決現有技術中碼垛機器人的搬運效率和可靠性較低的缺陷，實現提高碼垛機器人的搬運效率和可靠性。
[0004]本實用新型提供的技術方案是，一種包裝袋抓取抓手，包括安裝平臺和至少一對對稱設置的抓取組件，所述抓取組件包括安裝座、曲軸、擺臂、氣缸和爪手，所述安裝座連接在所述安裝平臺上，所述曲軸可轉動的連接在所述安裝座上，所述擺臂固定在所述曲軸上，所述氣缸的缸體鉸接在所述安裝座上，所述氣缸的活塞桿設置有軸套，所述軸套套在所述曲軸，所述軸套的軸線與所述曲軸的軸線相互平行，所述爪手固定在所述擺臂上，所述爪手的自由端部設置有滾輪。
[0005]進一步的，所述安裝平臺上設置有兩條平行滑軌，所述安裝座滑動連接在對應的所述滑軌上。
[0006]進一步的，所述曲軸的兩端部分別設置有所述擺臂，兩個所述擺臂之間設置有安裝架，所述安裝架上固定設置有多個所述爪手。
[0007]進一步的，所述氣缸上還連接有電磁閥。
[0008]本實用新型還提供一種碼垛機器人，包括機械臂，其特征在于，還包括上述包裝袋抓取抓手；所述包裝袋抓取抓手的安裝平臺固定在所述機械臂上。
[0009]與現有技術相比，本實用新型的優點和積極效果是:本實用新型提供的包裝袋抓取抓手及碼垛機器人，通過采用曲軸將氣缸的動力傳遞給擺臂，曲軸能夠占用較小的空間并實現大角度的驅動擺臂轉動，確保相對的兩個抓取組件開合角度滿足包裝袋的抓取要求，同時，通過在爪手的自由端部設置滾輪，在抓取包裝袋的過程中，滾輪能夠導向爪手伸入到包裝袋的下部，而避免爪手戳破包裝袋，實現自動抓取放下包裝袋而無需工人手工操作，提高了碼垛機器人的搬運效率和可靠性。
【附圖說明】
[0010]為了更清楚地說明本實用新型實施例或現有技術中的技術方案，下面將對實施例或現有技術描述中所需要使用的附圖作一簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖是本實用新型的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動性的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。
[0011]圖1為本實用新型包裝袋抓取抓手實施例的結構示意圖一；
[0012]圖2為本實用新型包裝袋抓取抓手實施例的結構示意圖二。
【具體實施方式】
[0013]為使本實用新型實施例的目的、技術方案和優點更加清楚，下面將結合本實用新型實施例中的附圖，對本實用新型實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例是本實用新型一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本實用新型中的實施例，本領域普通技術人員在沒有作出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本實用新型保護的范圍。
[0014]如圖1-圖2所示，本實施例包裝袋抓取抓手，包括安裝平臺I和至少一對對稱設置的抓取組件2，所述抓取組件2包括安裝座21、曲軸22、擺臂23、氣缸24和爪手25，所述安裝座21連接在所述安裝平臺I上，所述曲軸22可轉動的連接在所述安裝座21上，所述擺臂23固定在所述曲軸22上，所述氣缸24的缸體鉸接在所述安裝座21上，所述氣缸24的活塞桿設置有軸套(未圖示)，所述軸套套在所述曲軸22，所述軸套的軸線與所述曲軸22的軸線相互平行，所述爪手25固定在所述擺臂23上，所述爪手25的自由端部設置有滾輪251。
[0015]具體而言，本實施例包裝袋抓取抓手采用曲軸22作為氣缸24和擺臂23之間的動力傳動件，曲軸22占用的空間較小但能夠實現擺臂23大幅度的擺動，以滿足包裝袋對相對的兩個抓取組件2的開合角度的要求，而爪手25自由端部的滾輪251在抓取包裝袋的過程中，能夠引導爪手25伸入到包裝袋的底部，避免爪手25戳破包裝袋，以提高抓取的可靠性，實現自動抓取放下包裝袋。其中，可以根據需要在安裝平臺I上設置多對抓取組件2以實現同時抓取多個包裝袋，而安裝平臺I上設置有兩條平行滑軌(未圖示)，所述安裝座21滑動連接在對應的所述滑軌上，通過滑動安裝座21可以調整爪手25的位置，以方便準確的抓取包裝袋，而安裝座21在調整好位置后可以通過螺栓或插銷等部件鎖止保持位置不變。另外，所述曲軸22的兩端部分別設置有所述擺臂23，兩個所述擺臂23之間設置有安裝架231，所述安裝架231上固定設置有多個所述爪手25。優選的，每個氣缸24上還連接有電磁閥241，通過控制電磁閥241可以準確的控制多個氣缸24同步動作。
[0016]本實用新型還提供一種碼垛機器人，包括機械臂，其特征在于，還包括上述包裝袋抓取抓手；所述包裝袋抓取抓手的安裝平臺固定在所述機械臂上。
[0017]本實用新型提供的包裝袋抓取抓手及碼垛機器人，通過采用曲軸將氣缸的動力傳遞給擺臂，曲軸能夠占用較小的空間并實現大角度的驅動擺臂轉動，確保相對的兩個抓取組件開合角度滿足包裝袋的抓取要求，同時，通過在爪手的自由端部設置滾輪，在抓取包裝袋的過程中，滾輪能夠導向爪手伸入到包裝袋的下部，而避免爪手戳破包裝袋，實現自動抓取放下包裝袋而無需工人手工操作，提高了碼垛機器人的搬運效率和可靠性。
[0018] 最后應說明的是:以上實施例僅用以說明本實用新型的技術方案，而非對其限制；盡管參照前述實施例對本實用新型進行了詳細的說明，本領域的普通技術人員應當理解:其依然可以對前述各實施例所記載的技術方案進行修改，或者對其中部分技術特征進行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應技術方案的本質脫離本實用新型各實施例技術方案的精神和范圍。
【主權項】
1.一種包裝袋抓取抓手，其特征在于，包括安裝平臺和至少一對對稱設置的抓取組件，所述抓取組件包括安裝座、曲軸、擺臂、氣缸和爪手，所述安裝座連接在所述安裝平臺上，所述曲軸可轉動的連接在所述安裝座上，所述擺臂固定在所述曲軸上，所述氣缸的缸體鉸接在所述安裝座上，所述氣缸的活塞桿設置有軸套，所述軸套套在所述曲軸，所述軸套的軸線與所述曲軸的軸線相互平行，所述爪手固定在所述擺臂上，所述爪手的自由端部設置有滾輪。
2.根據權利要求1所述的包裝袋抓取抓手，其特征在于，所述安裝平臺上設置有兩條平行滑軌，所述安裝座滑動連接在對應的所述滑軌上。
3.根據權利要求1所述的包裝袋抓取抓手，其特征在于，所述曲軸的兩端部分別設置有所述擺臂，兩個所述擺臂之間設置有安裝架，所述安裝架上固定設置有多個所述爪手。
4.根據權利要求1所述的包裝袋抓取抓手，其特征在于，所述氣缸上還連接有電磁閥。
5.一種碼垛機器人，包括機械臂，其特征在于，還包括如權利要求1-4任一所述的包裝袋抓取抓手；所述包裝袋抓取抓手的安裝平臺固定在所述機械臂上。
【專利摘要】本實用新型公開了一種包裝袋抓取抓手及碼垛機器人。包裝袋抓取抓手，包括安裝平臺和至少一對對稱設置的抓取組件，所述抓取組件包括安裝座、曲軸、擺臂、氣缸和爪手，所述安裝座連接在所述安裝平臺上，所述曲軸可轉動的連接在所述安裝座上，所述擺臂固定在所述曲軸上，所述氣缸的缸體鉸接在所述安裝座上，所述氣缸的活塞桿設置有軸套，所述軸套套在所述曲軸，所述軸套的軸線與所述曲軸的軸線相互平行，所述爪手固定在所述擺臂上，所述爪手的自由端部設置有滾輪。實現提高碼垛機器人的搬運效率和可靠性。
【IPC分類】B65G61-00
【公開號】CN204453851
【申請號】CN201520062803
【發明人】于曉峰
【申請人】青島英特盛智能科技有限公司
【公開日】2015年7月8日
【申請日】2015年1月29日