一種用于抓取圓柱形零件且具有定位功能的夾具裝置的制造方法
【專利摘要】本發明公開了一種用于抓取圓柱形零件且具有定位功能的夾具裝置，包括夾具框架和夾爪，所述夾具框架內上端和下端各設有一個夾具安裝板，夾具安裝板左右兩側各安裝有一個齒條安裝座，兩個齒條安裝座內側均安裝有兩根齒條，兩根齒條之間安裝有同步齒輪；夾具框架內安裝有氣缸A和氣缸B，夾具框架右側設有直線導軌，直線導軌上端和下端各設有一個直線軸承，直線軸承與直線導軌滑動連接；兩個直線軸承各連接一個齒條和一個夾爪，每個夾爪上設有兩個定位輪。本發明結構設計合理，機器人抓取零件時，不需對零件提前定位；消除因人工作業疲勞而導致零件產生磕碰傷的現象，確保了車輪合成的外觀質量；降低產品制造成本，提升品質。
【專利說明】
一種用于抓取圓柱形零件且具有定位功能的夾具裝置
技術領域
[0001]本發明涉及搬運機械手夾具技術領域，具體是一種用于抓取圓柱形零件且具有定位功能的夾具裝置。
【背景技術】
[0002]目前，車輪的輪輻與輪輞完成合成(車輪合成)焊接后，需要通過立式車床對輪輻的內外輻底平面進行車削加工，以保證輻底平面的平度。在車削前，需要人工將零件搬至車床上，并將零件的中心車床主軸軸心對齊，以保證車床夾具能夾緊零件，由于零件重、班產大，使得操作者勞動強度極大，容易疲勞，在作業過程中不能做到輕拿輕放，從而致使零件與零件產生磕碰傷，影響產品質量，而且勞動效率低下。因此，采用人工作業方式不理想，零件在后續必須進行打磨處理。
【發明內容】
[0003]本發明的目的在于提供一種用于抓取圓柱形零件且具有定位功能的夾具裝置，以解決上述【背景技術】中提出的問題。
[0004]為實現上述目的，本發明提供如下技術方案:
[0005]—種用于抓取圓柱形零件且具有定位功能的夾具裝置，包括夾具框架和夾爪，所述夾具框架內上端和下端各設有一個夾具安裝板，夾具安裝板左右兩側各安裝有一個齒條安裝座，兩個齒條安裝座內側均安裝有兩根齒條，兩根齒條之間安裝有同步齒輪;夾具框架內安裝有氣缸A和氣缸B，夾具框架右側設有直線導軌，直線導軌上端和下端各設有一個直線軸承，直線軸承與直線導軌滑動連接;位于上方的直線軸承連接氣缸A、一個齒條和一個夾爪，位于下方的直線軸承連接氣缸B、一個齒條和一個夾爪。
[0006]作為本發明進一步的方案:所述夾爪上設有可伸縮定位輪組，每個可伸縮定位輪組包括定位輪、導向板和調整機構。
[0007]與現有技術相比，本發明的有益效果是:本發明結構設計合理，機器人抓取零件時，不需對零件提前定位;更換產品時，只要產品直徑變化不超過單爪上兩定位輪間距50%時，不需對機器人抓取位的坐標重新示教。可完全消除因人工作業疲勞而致使零件與設備直接碰撞導致零件產生磕碰傷的現象，確保了車輪合成的外觀質量;降低產品制造成本，提升品質。
【附圖說明】
[0008]圖1為本發明的俯視圖。
[0009]圖2為本發明的左視圖。
[0010]圖中:1-夾爪，2-直線軸承，3-氣缸A，4-氣缸B，5-同步齒輪，6-齒條，7-齒條安裝座，8-夾具安裝板，9-夾具框架，10-直線導軌，11-定位輪，12-導向板，13-調整機構。
【具體實施方式】
[0011]下面將結合本發明實施例中的附圖，對本發明實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發明一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本發明中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發明保護的范圍。
[0012]請參閱圖1?2，一種用于抓取圓柱形零件且具有定位功能的夾具裝置，包括夾具框架9和夾爪I，所述夾具框架9內上端和下端各設有一個夾具安裝板8，夾具安裝板8左右兩側各安裝有一個齒條安裝座7，兩個齒條安裝座7內側均安裝有兩根齒條6，兩根齒條6之間安裝有同步齒輪5;夾具框架9內安裝有氣缸A3和氣缸B4，夾具框架9右側設有直線導軌10，直線導軌10上端和下端各設有一個直線軸承2，直線軸承2與直線導軌10滑動連接;位于上方的直線軸承2連接氣缸A3、一個齒條6和一個夾爪I，位于下方的直線軸承2連接氣缸B4、一個齒條6和一個夾爪I。
[0013]進一步的，本發明所述夾爪I上設有可伸縮定位輪組，每個可伸縮定位輪組包括定位輪11、導向板12和調整機構13。
[0014]本發明的目的是為機器人提供一種從輥道上抓取車輪合成，在抓取過程中自行讓零件軸心與夾具的中心坐標重合，夾具的中心坐標相對機器人的原點坐標是固定的，而機器人的原點坐標對立車的主軸軸心也是相對固定的，因此就能保證機器人抓取的零件中心能與車床主軸軸心對齊，以保證車床夾具能夾緊零件。
[0015]本發明的工作原理是:
[0016]當夾具移到零件的抓取位置，系統檢測到達示教坐標后，發出夾具指令，氣缸控制閥得電，兩氣缸3的前腔同時進氣，當四個定位輪11與零件的外圓都接觸，并通過檢測達到一定的壓力后，控制系統確認夾緊零件，兩個夾爪I相向運動，由于有齒條6和同步齒輪5的限制，保證兩個夾爪I的移動位移相同，也保證了四個定位輪11交叉點的坐標始終不變，也就保證了圓柱形零件中心點的坐標不變即零件定位。當夾具到達放置零件示教坐標位置后，系統發出信號氣缸后腔進氣，兩夾爪反向移動，零件松開。
[0017]對于本領域技術人員而言，顯然本發明不限于上述示范性實施例的細節，而且在不背離本發明的精神或基本特征的情況下，能夠以其他的具體形式實現本發明。因此，無論從哪一點來看，均應將實施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本發明的范圍由所附權利要求而不是上述說明限定，因此旨在將落在權利要求的等同要件的含義和范圍內的所有變化囊括在本發明內。不應將權利要求中的任何附圖標記視為限制所涉及的權利要求。
[0018]此外，應當理解，雖然本說明書按照實施方式加以描述，但并非每個實施方式僅包含一個獨立的技術方案，說明書的這種敘述方式僅僅是為清楚起見，本領域技術人員應當將說明書作為一個整體，各實施例中的技術方案也可以經適當組合，形成本領域技術人員可以理解的其他實施方式。
【主權項】
1.一種用于抓取圓柱形零件且具有定位功能的夾具裝置，包括夾具框架(9)和夾爪(I)，所述夾具框架(9)內上端和下端各設有一個夾具安裝板(8)，其特征在于:夾具安裝板(8)左右兩側各安裝有一個齒條安裝座(7)，兩個齒條安裝座(7)內側均安裝有兩根齒條(6)，兩根齒條(6)之間安裝有同步齒輪(5);夾具框架(9)內安裝有氣缸A(3)和氣缸B(4)，夾具框架(9)右側設有直線導軌(10)，直線導軌(10)上端和下端各設有一個直線軸承(2)，直線軸承(2)與直線導軌(10)滑動連接;位于上方的直線軸承(2)連接氣缸A(3)、一個齒條(6)和一個夾爪(I)，位于下方的直線軸承(2)連接氣缸B(4)、一個齒條(6)和一個夾爪(I)。2.根據權利要求1所述的用于抓取圓柱形零件且具有定位功能的夾具裝置，其特征在于:所述夾爪(I)上設有可伸縮定位輪組，每個可伸縮定位輪組包括定位輪(11)、導向板(12)和調整機構(13)。
【文檔編號】B65G47/91GK106081613SQ201610608207
【公開日】2016年11月9日
【申請日】2016年7月29日 公開號201610608207.6, CN 106081613 A, CN 106081613A, CN 201610608207, CN-A-106081613, CN106081613 A, CN106081613A, CN201610608207, CN201610608207.6
【發明人】嚴義勇, 李雪梅
【申請人】東風汽車車輪有限公司