起重機控制裝置的制造方法
【專利摘要】本發明涉及一種用于起重機(100)、尤其是裝載起重機的起重機控制裝置(10)，所述起重機控制裝置包括第一運行模式和可由用戶激活的第二運行模式，在所述第一運行模式中，起重機(100)可由用戶借助控制指令自由操作，并且在所述第二運行模式中，起重機幾何結構可通過起重機控制裝置(10)以預先確定的運動序列變化，其中，起重機控制裝置(10)具有菜單引導的用戶界面(3)，所述菜單引導的用戶界面(3)具有可由用戶選擇的功能(4、5)，起重機控制裝置(10)通過所述功能從第一運行模式更換到第二運行模式中。
【專利說明】
起重機控制裝置
技術領域
[0001]本發明涉及一種具有權利要求1前序部分特征的起重機控制裝置、一種具有這種起重機控制裝置的起重機、尤其是裝載起重機以及一種具有這種起重機的車輛。
【背景技術】
[0002]所有的起重機具有的運行模式是:在該運行模式中，起重機幾何結構(也就是說，各個起重機臂相對彼此在一個平面中的相對位置或者各個起重機臂相對于一個起重機支柱的相對位置，以及各個起重機臂連同各個起重機支柱相對于一個起重機底座的樞轉位置)可由用戶自由改變。用戶可例如通過操縱操作元件來改變各個起重機臂的相對位置以及使得各個起重機臂連同各個起重機支柱相對于起重機底座樞轉。在該背景下，起重機運行通過保險裝置監控，所述保險裝置在操縱操作元件時由用戶干預，這些操作元件導致安全臨界的狀態。例如起重機的穩定性可以得到監控。
[0003]也已經已知同類的起重機，這些起重機的起重機控制裝置具有第一運行模式以及可由用戶激活的第二運行模式，在所述第一運行模式中，起重機可由用戶借助控制指令自由操作，在所述第二運行模式中，起重機幾何結構以預先確定的運動序列可通過起重機控制裝置改變。第二運行模式用于以預先確定的方式將起重機從停止位置帶入工作位置中或者以預先確定的方式將起重機從必要時預先確定的工作位置帶入停止位置中。
[0004]同類的起重機具有緊急安全開關作為操作元件，該緊急安全開關為了激活第二運行模式并且為了保持第二運行模式而要被持續地按壓。
【發明內容】
[0005]本發明的任務是提供一種同類的起重機控制裝置、一種具有這種起重機控制裝置的起重機以及一種具有這種起重機的車輛，所述起重機控制裝置允許較舒適的并且通過用于達到停止位置或工作位置中的預先確定的運動序列來輔助用戶的運行。
[0006]該任務通過具有權利要求1的特征的起重機控制裝置、按照權利要求23所述的具有這種起重機控制裝置的起重機以及按照權利要求24所述的具有這種起重機的車輛來解決。
[0007]通過使起重機控制裝置具有菜單引導的用戶界面，實現所提出任務的目的，其中，菜單引導的用戶界面具有可由用戶選擇的功能，由此，起重機控制裝置從第一運行模式更換到第二運行模式中。
[0008]本發明有利的實施方式在各從屬權利要求中定義。
[0009]此外優選規定，起重機控制裝置將起重機幾何結構的預先確定的運動序列與第二彎折臂(飛臂)一起考慮并且相應地操控和定位該第二彎折臂(飛臂)，以便達到停止位置或工作位置。
[0010]此外特別優選的是，起重機控制裝置在存在第二彎折臂(飛臂或其它可探測的起重機配置)的情況下、在起重機幾何結構的預先確定的運動序列中自動地操控不同的中間位置并且也操控不同的工作位置，并且因此起重機幾何結構的預先確定的運動序列描述與起重機配置相關的軌跡。
[0011]同樣可規定，通過桿分配的顯示、通過操作元件通過起重機控制裝置的相應激活和停用的顯示，減少用戶的無意的操作失誤的危險，這提高了安全性。
[0012]在一種特別優選的實施例中規定，針對每個任意的時間點，在起重機控制裝置處于第二運行模式期間，通過操縱開關(例如控制臺上的緊急安全開關)，起重機控制裝置暫停起重機幾何結構的變化序列并且所有操作元件獲得它們的初始的功能分配。在此時，用戶可以手動實施起重機幾何結構的可能的校正(例如繞開障礙物)。在開關的操縱結束之后，又自主地通過起重機控制裝置鎖止所有操作元件，并且只有速度預設是可能的，以便在重新的和正面的安全性測試之后能夠通過起重機控制裝置繼續被中斷的序列。
[0013]優選規定，起重機控制裝置以起重機幾何結構的預先確定的運動序列總是從起重機的起重機支柱相對于起重機的起重機底座的預先確定的旋轉方向駛向起重機的停止位置。這樣可以保證，為了補償可能的尺寸公差，起重機支柱總是從相同的旋轉方向并且也附加地從相同的角度區域運動到停止位置中。
【附圖說明】
[0014]借助各附圖討論本發明其它的優點和細節以及不同的實施形式。附圖如下:
[0015]圖1a示出按照本發明的起重機控制裝置的菜單引導的用戶界面的主菜單；
[0016]圖1b示出圖1a的主菜單的子菜單；
[0017]圖1c示出菜單引導的用戶界面的安全詢問；
[0018]圖1d示出圖1a的主菜單的子菜單的另一種實施方式；
[0019]圖1e示出菜單引導的用戶界面的安全詢問的另一種實施方式；
[0020]圖1f示出圖1a的主菜單的子菜單的另一種實施方式；
[0021]圖1g示出菜單引導的用戶界面的安全詢問的另一種實施方式；
[0022]圖2示出包括在其上設置的起重機的車輛的透視圖；
[0023]圖3示出用于操作按照本發明的起重機控制裝置的控制臺并且示意性示出包括起重機傳感機構的起重機控制裝置；
[0024]圖4a至圖4g示意性示出通過按照本發明的起重機控制裝置導致的起重機幾何結構的變化序列，該起重機控制裝置處于第二運行模式中，從工作位置出發并且在停止位置結束；
[0025]圖5a至圖5d示意性示出通過按照本發明的起重機控制裝置導致的起重機幾何結構的變化序列，所述起重機控制裝置處于第二運行模式，從停止位置出發并且在工作位置結束。
【具體實施方式】
[0026]圖1a示出起重機控制裝置的菜單引導的用戶界面的主菜單。該主菜單具有可選擇的子菜單項，在該優選的實施例中是設置在主菜單的左側邊緣上的菜單欄。通過選擇相應的圖標到達子菜單“激活第二運行模式”(圖1b)。
[0027]圖1b示出用于激活第二運行模式的兩個選擇可能性，即“停止位置”和“工作位置”。在正面地完成對安全情況、尤其是對當前的起重機幾何結構和起重機的裝備狀態的檢查之后，對選擇可能性“停止位置”的選擇通過起重機控制裝置和用戶導致起重機幾何結構的從“工作位置”出發并且在“停止位置”中結束的變化序列。在正面地完成對安全情況、尤其是對當前的起重機幾何結構和起重機的裝備狀態的檢查之后，對選擇可能性“工作位置”的選擇通過起重機控制裝置和用戶導致起重機幾何結構從“停止位置”出發并且在“工作位置”中結束的變化序列。
[0028]圖1c示出菜單引導的用戶界面的安全詢問，在這個實施例中，該安全詢問在起重機幾何結構變化的從平移運動階段到旋轉運動階段中的過渡中出現。與此關聯地，起重機幾何結構的變化暫停。在此，起重機控制裝置保持在第二運行模式中并且等待用戶的確認。在這個實施例中，安全詢問的意義和目的在于，促使用戶可視地檢查安全情況。這可能例如包含:
[0029]-檢查起重機關于不可由起重機控制裝置自主檢測的附加裝備或負載的裝備狀態，例如:可能的負荷承受機構是否已經拆卸，在起重機上是否還有負荷？
[0030]-檢查起重繩及其卷揚機的引導裝置裝備狀態；
[0031 ]-檢查起重機的完全收回的推出系統和手動的(起重機的和可能的飛臂的)懸臂延長部;
[0032]-檢查空間實際情況。是否存在足夠的用于實施起重機幾何結構的到“停止位置”或“工作位置”中的變化序列的空間？
[0033]在由用戶完成確認之后，起重機控制裝置繼續完成起重機幾何結構的剩余的變化序列，以達到期望的最終位置。只要用戶沒有完成確認，起重機控制裝置就保持在第二運行模式中，但不引起運動。如果在預定的時間段內都沒有得到用戶的確認，那么所述功能中斷并且起重機控制裝置結束第二運行模式。為了更換到第一運行模式中，在這個優選的示例中通過用戶的確認又是必需的。
[0034]圖1d示出子菜單的另一種實施方式，該子菜單包括用于激活第二運行模式的兩個選擇可能性的，所述選擇可能性又包括“停止位置”和“工作位置”。
[0035]在圖1e中示出用于構成菜單引導的用戶界面的安全詢問的另一種可能性。
[0036]在圖1f中示出子菜單的另一種可能的實施方式，該子菜單包括用于激活第二運行模式的兩個選擇可能性，所述選擇可能性又包括“停止位置”和“工作位置”。
[0037]圖1g示出菜單引導的用戶界面的安全詢問的另一種實施方式。
[0038]圖2示出車輛50的側視圖，車輛起重機100設置在所述車輛上。在此，車輛起重機100的起重機系統110具有提升臂111和彎折臂101。在這個優選的實施例中，在提升臂111上設置有卷揚機104。該卷揚機104用于借助起重繩103提升負荷。
[0039]在可伸縮地構造的彎折臂101上構造有鉸接設置的第二鉸接臂，在此，所述第二鉸接臂構成為飛臂102。在此，鉸接臂101具有多個懸臂延長部107，并且飛臂102同樣具有多個懸臂延長部108。起重機系統110的端部形成起重機臂末端109。在此要注意的是，在該實施例中涉及車輛起重機100的起重機系統110的一種變型方案，當然同樣可設想起重機系統110的每種其它的實施形式，例如包括可伸縮的提升臂的起重機系統110。
[0040]圖3示出用于操作按照本發明的起重機控制裝置10的控制臺6并且示意性示出起重機控制裝置10。在此，控制臺6優選具有無線電遠程控制裝置。在由用戶選擇兩個選擇可能性“停止位置” 4和“工作位置” 5之一之后，起重機控制裝置10自主檢查:是否對于激活第二運行模式存在安全阻礙(只要其對于起重機控制裝置10而言是可檢測的)。
[0041]例如起重機控制裝置10檢查:存在的起重機幾何結構在安全技術上是否完全適合作為用于起重機幾何結構的到“停止位置”4或“工作位置”5中的預先確定的變化序列的出發點。如果起重機100處于工作位置中，則例如檢查:起重機100的最外面的臂和起重機支柱106之間的角度是否處于確定的范圍中。也可以檢查:起重機支柱106相對于起重機底座206的樞轉角度是否處于可接受的范圍內。此外可以通過起重機控制裝置10檢查:工作籃是否處于起重機100上。對于所有這些功能而言，可以使用同類的起重機100的一般已知的傳感機構。
[0042]至今，所有的操作桿11、31隨時可供用戶使用，以按照在工廠方面設置的功能分配進行自由操作。
[0043]如果所有的操作桿11、31處于零位并且用戶已給出他的認可，那么除了一個操作桿11之外，所有的操作桿31被鎖止，該未被鎖止的操作桿11用于在激活第二運行模式之后，使得用戶能夠通過將操作桿11從零位中樞轉出來來選擇速度，起重機幾何結構以該速度變化。
[0044]現在，在剩余的兩個附圖中，如具體在實施例中描述的那樣示出起重機幾何結構的預定的變化序列。
[0045]圖4a示意性示出在工作位置12中的起重機100，該起重機包括從彎折臂101伸出的推出系統107和從飛臂102伸出的推出系統108。在圖4a中不可看出(但是可從圖2中看出)，還有在工作位置中包括插入的繩103的卷揚機104。
[0046]圖4b示出從上方觀察的在圖4a中示出的工作位置12中的起重機100，以便示出起重機支柱106相對于起重機底座206的樞轉狀態。
[0047]圖4c示出在第二運行模式的激活完成之后的起重機幾何結構，該起重機幾何結構在起重機系統110和飛臂102收回之后形成。因此，起重機幾何結構的平移變化終止。至今還沒有進行起重機幾何結構的旋轉變化(起重機支柱106相對于起重機底座206的樞轉狀態的變化、在各個起重機臂11、102、111之間的相對角度的變化)。
[0048]現在在該實施例中進行起重機控制裝置10對用戶的安全詢問I，如在圖1c中描繪的那樣。
[0049]為下面的內容假定:安全詢問I已正面地完成。
[0050]現在，各起重機臂之間的相對角度的變化在沒有起重機支柱相對于起重機底座的樞轉狀態的變化的情況下進行(圖4d)。在起重機的這個限定的中間位置中，借助壓力傳感器52實施起重機裝載量的可信度測試，該起重機裝載量必須根據可由起重機控制裝置探測的起重機配置(例如是否裝配有飛臂)而處于預定的極限值之下。
[0051]圖4e示出在起重機支柱相對于起重機底座的樞轉角度進行改變之后的起重機幾何結構。在從圖4d到圖4e的過渡中，卷揚機同樣樞轉到停止位置中。
[0052 ]圖4g示出在各起重機臂11、102、111之間的相對角度到停止位置2中的改變。在即將要達到停止位置2之前，優選進行從借助傳感器54和56的定位調節到借助壓力傳感器51和52的壓力調節的轉換，以便避免起重機臂102、111的可能的間隙或定位調節的不精確性。在達到預定的壓力水平時進行關斷。
[0053]當然，在起重機支柱106和起重機底座206之間的角度的變化方面也存在一定的間隙，因此優選規定:起重機支柱106相對于起重機底座206的樞轉總是從相同的角度區域出發進行(圖4f)，也就是說，如果起重機支柱106應從另一個角度區域接近停止位置2，那么該停止位置會被駛過，由此從上述相同的角度區域出發可移動到停止位置2中(參看圖4f)。
[0054]圖5類似于圖4示出從停止位置2到工作位置12中的預先確定的過渡。
[0055]在起重機幾何結構的預先確定的運動序列期間，通過如下方式自動補償卷揚機104的插入的起重繩103的由此決定的長度變化:繩應力通過起重機控制裝置10來調節。由此不僅避免形成繩索松弛而且避免卷揚機104的過載情況。
[0056]此外規定，起重機控制裝置10實施不同推出系統107和108以及提升缸的自動液壓預緊，以用于起重機臂101和102的樞轉。
[0057]針對每個任意的時刻，在起重機控制裝置10處于第二運行模式期間，可操縱開關(緊急安全開關)，這導致起重機控制裝置10在起重機幾何結構的變化序列中暫停并且所有的操作桿11、31被釋放。在此時，用戶可以手動實施起重機幾何結構的可能的校正(例如繞開障礙物)。在由用戶手動地校正和釋放緊急安全開關之后，起重機控制裝置10再次開始對當前存在的起重機幾何結構進行安全檢查并且必要時再次采用中斷的序列。
[0058]此外規定，起重機控制裝置10也自主地向下調節起重機幾何結構的移動或樞轉的速度。這專門適用于起重機100例如接近穩定性的極限范圍、端部止擋或可電子調節的阻帶時的情況。
[0059]在有利的情況下，起重機控制裝置10除了當前的起重機幾何結構之外也識別支撐狀態并且能夠由此評估或確定是否存在用于起重機100的穩定性。
[0060]不僅在用于達到停放位置或工作位置的預先確定的運動序列期間的各個中間位置、而且工作位置本身是根據可通過起重機控制裝置(10)探測的起重機配置。這可理解為，起重機控制裝置(10)裝備特定地作用到不同的參數組上、尤其是用于傳感器54至56的定位調節的理論值。
[0061]關于起重機幾何結構的變化順序的序列的上述說明涉及一種特別優選的實施例。然而此外，可改變所述序列本身并且可確定附加的優選的停放位置和工作位置。
[0062]因此優選規定:要由用戶預先限定的順序可引入到起重機控制裝置10中，在此可設想，這例如可在服務站實施。出于安全原因在此規定，工廠或用戶只能從預定的數值范圍中選擇或改變該順序或者也僅僅能影響運動序列的次序。
【主權項】
1.用于起重機(100)、尤其是裝載起重機的起重機控制裝置(10)，所述起重機控制裝置包括第一運行模式以及可由用戶激活的第二運行模式，在所述第一運行模式中，起重機(100)可由用戶借助控制指令自由操作，在所述第二運行模式中，起重機幾何結構可通過起重機控制裝置(10)以預先確定的運動序列變化，其特征在于，所述起重機控制裝置(10)具有菜單引導的用戶界面(3)，所述菜單引導的用戶界面(3)具有可由用戶選擇的功能(4、5)，起重機控制裝置(10)通過所述功能從第一運行模式更換到第二運行模式。2.按照權利要求1所述的起重機控制裝置，其特征在于，所述起重機控制裝置(10)在預先確定的運動序列的預先確定的點上輸出要由用戶確認的安全詢問(I)。3.按照權利要求2所述的起重機控制裝置，其特征在于，所述預先確定的運動序列的預先確定的點處于起重機幾何結構變化的從平移運動階段至旋轉運動階段的過渡中。4.按照權利要求2或3所述的起重機控制裝置，其特征在于，所述起重機控制裝置(10)在所述預先確定的點上暫停起重機幾何結構的預先確定的運動序列。5.按照權利要求4所述的起重機控制裝置，其特征在于，在由用戶確認安全詢問(I)之后，所述起重機控制裝置(10)繼續起重機幾何結構的預先確定的運動序列。6.按照權利要求1至5之一所述的起重機控制裝置，其特征在于，所述起重機控制裝置(10)在所述第二運行模式中激活控制臺(6)的一個操作桿(11)并且通過所述一個操作桿(11)的操縱，起重機幾何結構可通過起重機控制裝置(10)以預先確定的運動序列變化。7.按照權利要求6所述的起重機控制裝置，其特征在于，所述起重機控制裝置(10)根據控制臺(6)的所述一個操作桿(11)的樞轉以起重機幾何結構的預先確定的運動序列來控制速度。8.按照權利要求6或7所述的起重機控制裝置，其特征在于，在所述第二運行模式中，其它的各操作桿(31)通過起重機控制裝置(10)停用。9.按照權利要求6至8之一所述的起重機控制裝置，其特征在于，在所述第二運行模式中，通過操縱開關、優選緊急安全開關，所述起重機控制裝置(10)暫停起重機幾何結構的變化序列，并且控制臺(6)的操作元件返回到初始的功能分配，所述操作元件包括所述一個操作桿(11)以及其它停用的各操作桿(31)。10.按照權利要求9所述的起重機控制裝置，其特征在于，在對開關的操縱結束之后，所述起重機控制裝置(10)取消起重機幾何結構的變化序列的暫停并且激活控制臺(6)的所述一個操作桿(11)并且停用其它的各操作桿(31)。11.按照權利要求1至10之一所述的起重機控制裝置，其特征在于，所述起重機控制裝置(10)在起重機幾何結構的預先確定的運動序列中監控起重機(100)或車輛(50)的穩定性，起重機(100)處于該車輛上。12.按照權利要求1至11之一所述的起重機控制裝置，其特征在于，所述起重機控制裝置(1)將起重機臂末端(109)計入在起重機幾何結構中。13.按照權利要求1至12之一所述的起重機控制裝置，其特征在于，要由用戶確認的安全詢問(I)針對處于起重機(100)上的添加設備和/或針對起重機(100)的安全臨界的空間樞轉狀態和/或起重機(100)的正確的裝備狀態、優選起重繩(103)的正確的裝備狀態和卷揚機(104)的引導裝置的正確的裝備狀態。14.按照權利要求1至13之一所述的起重機控制裝置，其特征在于，所述起重機控制裝置(10)在起重機幾何結構的預先確定的運動序列期間使第二鉸接臂、優選飛臂(102)樞轉和定位。15.按照權利要求1至14之一所述的起重機控制裝置，其特征在于，所述起重機控制裝置(10)在起重機幾何結構的預先確定的運動序列期間調節起重繩(103)的應力。16.按照權利要求1至15之一所述的起重機控制裝置，其特征在于，所述起重機控制裝置(1)在起重機幾何結構的預先確定的運動序列期間使起重繩(103)的卷揚機(104)樞轉。17.按照權利要求1至16之一所述的起重機控制裝置，其特征在于，所述起重機控制裝置(10)借助至少一個壓力傳感器(52)確定起重機裝載量并且根據起重機配置將該起重機裝載量與預定的極限值比較，并且在超過至少一個所述預定的極限值時鎖止起重機幾何結構的變化。18.按照權利要求1至17之一所述的起重機控制裝置，其特征在于，所述起重機控制裝置(10)根據起重機配置自動地在起重機幾何結構的預先確定的運動序列中操控不同的中間位置并且也操控不同的工作位置，并且因此起重機幾何結構的預先確定的運動序列描述與起重機配置相關的預先限定的軌跡。19.按照權利要求1至18之一所述的起重機控制裝置，其特征在于，所述起重機控制裝置(10)實施至少一個推出系統(107、108)的以及提升缸的自動液壓預緊，以用于起重機臂(101、102)的樞轉。20.按照權利要求1至19之一所述的起重機控制裝置，其特征在于，所述起重機控制裝置(10)根據傳感器(51-56、61-66)調節起重機幾何結構的位置，其中，在達到起重機(100)的確定的位置、優選停止位置(2)之前，所述起重機控制裝置(10)根據壓力傳感器(52)進行從定位調節到壓力調節的轉換并且借助壓力調節將起重機(100)移動到確定的位置、優選停止位置(2)中。21.按照權利要求1至20之一所述的起重機控制裝置，其特征在于，所述起重機控制裝置(10)在起重機幾何結構的預先確定的運動序列中總是從起重機(100)的起重機支柱(106)相對于起重機(100)的起重機底座(206)的預先確定的旋轉方向出發駛向起重機(100)的停止位置(2)。22.按照權利要求1至21之一所述的起重機控制裝置，其特征在于，所述起重機控制裝置(10)以預先確定的運動序列自動地改變起重機幾何結構。23.起重機(100)、尤其是裝載起重機，其包括按照權利要求1至22之一所述的起重機控制裝置(10)。24.車輛(50)，其包括按照權利要求23所述的起重機(100)、尤其是裝載起重機。
【文檔編號】B66C13/40GK106061885SQ201580011458
【公開日】2016年10月26日
【申請日】2015年1月29日 公開號201580011458.X, CN 106061885 A, CN 106061885A, CN 201580011458, CN-A-106061885, CN106061885 A, CN106061885A, CN201580011458, CN201580011458.X, PCT/2015/13, PCT/AT/15/000013, PCT/AT/15/00013, PCT/AT/2015/000013, PCT/AT/2015/00013, PCT/AT15/000013, PCT/AT15/00013, PCT/AT15000013, PCT/AT1500013, PCT/AT2015/000013, PCT/AT2015/00013, PCT/AT2015000013, PCT/AT201500013
【發明人】T·戴莫
【申請人】帕爾菲格股份有限公司