一種高壓帶電作業機器人的制作方法
【專利摘要】本發明公開了一種高壓帶電作業機器人，包括底架、懸臂架和懸臂架上端的上工作平臺，底架上安裝有支腿裝置，支腿裝置上設置有接地感應裝置，接地感應裝置用于檢測支腿裝置是否接地并與控制系統連接。在底架上設置了支腿裝置，用于支撐底架令底架穩定放置于地面，并在支腿裝置上設置接地感應裝置，接地感應裝置可以感應支腿是否接觸地面，以判斷底架是否穩固的安置于底面；接地感應裝置與控制系統連接，當接地感應裝置感應到支腳未接觸地面時，向控制系統發送信號，控制系統控制設備執行相應的操作，可包括停止懸臂架繼續伸出或抬升，并緩慢下降，或者調節支腳裝置令支腳及時接地等動作，以防止由支腳未接地帶來的重心不穩等一系列問題。
【專利說明】
一種高壓帶電作業機器人
技術領域
[0001]本發明涉及高空作業設備技術領域，更具體地說，涉及一種高壓帶電作業機器人。
【背景技術】
[0002]高空作業車是指運送工作人員和使用器材到現場并進行空中作業的專用車輛，高空作業車除底盤外，為實現其高空作業功能，還有動力傳動裝置、工作裝置、安全裝置及液壓系統等。高空作業車的工作裝置包括支腿機構、舉升機構、回轉機構、作業平臺及其調平機構等。
[0003]其中高壓帶電作業機器人是其中的一類，主要通過設置在底盤或底架上的懸臂架將工作平臺輸送至需要進行維修等作業的高處的高壓帶電環境進行作業，要求具有較好的安全性和絕緣性，發明人發現目前的高壓帶電作業機器人還存在一定的技術問題制約了設備的使用，主要表現在:
[0004]高壓帶電作業機器人的安全性還有待提高，由于使用的實際需求需要將工作平臺輸送至離地面較遠的位置，尤其是當工作平臺本身、懸臂架本身或工作平臺的載荷的重量較大時，設備容易出現重心不穩的情況，重心不穩在一定情況下容易造成設備傾倒側翻，輕者損壞周邊設備造成財產損失，重者造成人員傷亡，可見目前的高壓帶電作業機器人在使用時存在一定的安全隱患。
[0005]綜上所述，如何有效地解決市場上常見的高壓帶電作業機器人存在安全隱患等問題，是目前本領域技術人員急需解決的問題。
【發明內容】
[0006]有鑒于此，本發明的目的在于提供一種高壓帶電作業機器人，該高壓帶電作業機器人的結構設計可以有效地解決市場上常見的高壓帶電作業機器人存在安全隱患等問題。
[0007]為了達到上述目的，本發明提供如下技術方案:
[0008]—種高壓帶電作業機器人，包括底架、懸臂架和懸臂架上端的上工作平臺，所述底架上安裝有支腿裝置，所述支腿裝置上設置有接地感應裝置，所述接地感應裝置用于檢測支腿裝置是否接地并與控制系統連接。
[0009]優選的，上述高壓帶電作業機器人中，所述支腿裝置包括三個或三個以上的支腿，所述接地感應裝置用于檢測是否全部支腿均接地。
[0010]優選的，上述高壓帶電作業機器人中，所述控制系統在收到支腿未接地的信號，控制動力驅動系統停止工作，緩慢縮回懸臂架并變幅下放懸臂架及上工作平臺。
[0011]優選的，上述高壓帶電作業機器人中，所述底架上設置有用于感應底架傾角的傾角感應裝置，所述傾角感應裝置與控制系統連接，當檢測到底架傾角超過閾值時，向所述控制系統發出信號，控制動力驅動系統停止工作，緩慢縮回懸臂架并變幅下放懸臂架及上工作平臺。
[0012]優選的，上述高壓帶電作業機器人中，所述上工作平臺和底架上分別設置有用于控制工作的上控制臺和下控制臺，所述下控制臺的操作優先級高于所述上控制臺。
[0013]優選的，上述高壓帶電作業機器人中，所述上控制臺和下控制臺上均設置緊急停車開關。
[0014]優選的，上述高壓帶電作業機器人中，所述上工作平臺還設置有重力感應裝置，所述重力感應裝置用于感應上工作平臺的負載，所述重力感應裝置與控制系統連接。
[0015]優選的，上述高壓帶電作業機器人中，所述高壓帶電作業機器人的動力驅動系統包括液壓組件，所述液壓組件內的各液壓缸均設置有液壓鎖，避免系統失壓時懸臂架自動下降。
[0016]優選的，上述高壓帶電作業機器人中，所述液壓組件內設置有手動液壓栗和手動液壓閥，以便在動力驅動系統失去動力時手動控制升降工作。[〇〇17]優選的，上述高壓帶電作業機器人中，所述懸臂架包括用于舉升的折疊臂和折疊臂頂端的橫臂，所述折疊臂包括相互轉動連接的上臂和下臂，所述上臂和所述下臂均通過拉桿和液壓缸組件均構成平行四邊形結構。
[0018]本發明提供的高壓帶電作業機器人，包括底架、懸臂架和懸臂架上端的上工作平臺，所述底架上安裝有支腿裝置，所述支腿裝置上設置有接地感應裝置，所述接地感應裝置用于檢測支腿裝置是否接地并與控制系統連接。本發明提供的高壓帶電作業機器人在底架上設置了支腿裝置，用于支撐底架令底架穩定放置于地面，并在支腿裝置上設置接地感應裝置，接地感應裝置可以感應支腿是否接觸地面，以判斷底架是否穩固的安置于底面;接地感應裝置與控制系統連接，當接地感應裝置感應到支腳未接觸地面時，向控制系統發送信號，控制系統控制設備執行相應的操作，可包括停止懸臂架繼續伸出或抬升，并緩慢下降， 或者調節支腳裝置令支腳及時接地等動作，以防止由支腳未接地帶來的重心不穩等一系列問題。綜上所述，本發明提供的高壓帶電作業機器人可以有效地解決市場上常見的高壓帶電作業機器人存在安全隱患等問題。【附圖說明】
[0019]為了更清楚地說明本發明實施例或現有技術中的技術方案，下面將對實施例或現有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發明的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。
[0020]圖1為本發明實施例提供的高壓帶電作業機器人的結構示意圖。
[0021]附圖中標記如下:
[0022]上工作平臺1、上控制臺2、懸臂架3、底架4、手動液壓栗5、下控制臺6、傾角感應裝置7、支腿8、接地感應裝置9。【具體實施方式】
[0023]本發明實施例公開了一種高壓帶電作業機器人，以解決市場上常見的高壓帶電作業機器人存在安全隱患等問題。[〇〇24]下面將結合本發明實施例中的附圖，對本發明實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發明一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本發明中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發明保護的范圍。
[0025]請參閱圖1，圖1為本發明實施例提供的高壓帶電作業機器人的結構示意圖。
[0026]本發明提供的高壓帶電作業機器人，包括底架4、懸臂架3和懸臂架3上端的上工作平臺I，所述底架4上安裝有支腿裝置，所述支腿裝置上設置有接地感應裝置9，所述接地感應裝置9用于檢測支腿裝置是否接地并與控制系統連接。
[0027]本發明提供的高壓帶電作業機器人在底架上設置了支腿裝置，用于支撐底架令底架穩定放置于地面，并在支腿裝置上設置接地感應裝置，接地感應裝置可以感應支腿是否接觸地面，以判斷底架是否穩固的安置于底面;接地感應裝置與控制系統連接，當接地感應裝置感應到支腳未接觸地面時，向控制系統發送信號，控制系統控制設備執行相應的操作，可包括停止懸臂架繼續伸出或抬升，并緩慢下降，或者調節支腳裝置令支腳及時接地等動作，以防止由支腳未接地帶來的重心不穩等一系列問題。綜上所述，本發明提供的高壓帶電作業機器人可以有效地解決市場上常見的高壓帶電作業機器人存在安全隱患等問題。
[0028]為進一步優化上述技術方案，在上述實施例的基礎上優選的，上述高壓帶電作業機器人中，所述支腿裝置包括三個或三個以上的支腿8，所述接地感應裝置9用于檢測是否全部支腿8均接地。
[0029]本實施例提供的技術方案，支腿裝置包括多個支腿，優選三或四個，當底架長度較大時也可根據情況增加支腿的數量，本實施例中的技術方案，接地感應裝置用來感應每個支腿是否接地，只要有一個支腿未接地就可能造成設備中心不穩，所以接地感應裝置只要檢測到有支腿沒有接地的情況就發送信號至控制系統，令其進行相應的響應動作。本實施例提供的技術方案測試接地靈敏實施效果好進一步提高了高壓帶電作業機器人的安全性。
[0030]為進一步優化上述技術方案，在上述實施例的基礎上優選的，上述高壓帶電作業機器人中，所述控制系統在收到支腿未接地的信號，控制動力驅動系統停止工作，緩慢縮回懸臂架3并變幅下放懸臂架3及上工作平臺I。
[0031 ]本實施例提供的技術方案，控制系統在收到存在支腿未接地的信號時，控制動力驅動系統如液壓組件等，停止懸臂架繼續伸出或升高的動作，同樣停止上工作平臺繼續升高的動作，控制緩慢縮回懸臂架并變幅下放懸臂架及上工作平臺，以便降低重心令設備回復安全狀態。
[0032]在此實施例的基礎上優選的還可在支腿裝置設置自動調平裝置，用于自動伸縮支腿，當接地感應裝置感應到有未接地的情況出現時，控制對應的支腿伸長或其他支腿進行適當的縮短以便令所有支腿都接地。若因為某些原因導致不可能所有支腿都接地時，再進行上述控制緩慢縮回懸臂架等的操作。
[0033]在上述實施例中還可設置報警裝置，當檢測到有未接地的情況出現時，即時向操作人員發送警報提示。
[0034]為進一步優化上述技術方案，在上述實施例的基礎上優選的，上述高壓帶電作業機器人中，所述底架4上設置有用于感應底架4傾角的傾角感應裝置7，所述傾角感應裝置7與控制系統連接，當檢測到底架4傾角超過閾值時，向所述控制系統發出信號，控制動力驅動系統停止工作，緩慢縮回懸臂架3并變幅下放懸臂架3及上工作平臺I。
[0035]本實施例提供的技術方案用于感應整個底架是否水平，即使所有的支腿都接地了，若地面本身不平或者有傾斜還是容易造成設備不穩，所以設置傾角感應裝置和接地感應裝置協同工作，進一步保證了設備重心的穩定。
[0036]同樣的也可以通過自動調平的裝置伸縮支腿，以便令底架盡快恢復水平，同樣優選的也可令傾角感應裝置連接報警裝置以便提醒操作人員，提醒操作人員可能出現的險情，并及時進行排除險情的適應性的動作，提示操作人員做好準備適應設備本身的動作。
[0037]為進一步優化上述技術方案，在上述實施例的基礎上優選的，上述高壓帶電作業機器人中，所述上工作平臺1和底架上分別設置有用于控制工作的上控制臺2和下控制臺6， 所述下控制臺6的操作優先級高于所述上控制臺2。
[0038]本實施例提供的技術方案在底架和上工作平臺均設置控制臺，上控制臺便于位于上工作平臺上的操作人員進行動作調節，其控制效果在工作中操控更加直觀優于底部的下控制臺；而在出現險情時位于上工作平臺的操作人員可能因為各種主客觀因素無法進行有效地操作控制動作，所以設置成下控制臺的操作優先級高于所述上控制臺以便位于下方的工作人員即時控制設備進行排險的動作。
[0039]為進一步優化上述技術方案，在上述實施例的基礎上優選的，上述高壓帶電作業機器人中，所述上控制臺2和下控制臺6上均設置緊急停車開關。本實施例提供的技術方案設置緊急停車開關，并且在上下兩個控制臺上均設置，在出現險情時為防止由于操作不當等原因造成險情進一步擴大，所以采用緊急停車開關，可以直接停止高壓帶電作業機器人的任何動作，并且在上方或下方的操作人員均可以進行有效控制，等情況適合操作排險后再進行動作，進一步優化了設備的安全性。
[0040]為進一步優化上述技術方案，在上述實施例的基礎上優選的，上述高壓帶電作業機器人中，所述上工作平臺1還設置有重力感應裝置，所述重力感應裝置用于感應上工作平臺1的負載，所述重力感應裝置與控制系統連接。
[0041]為進一步優化上述技術方案，在上述實施例的基礎上優選的，上述高壓帶電作業機器人中，所述高壓帶電作業機器人的動力驅動系統包括液壓組件，所述液壓組件內的各液壓缸均設置有液壓鎖，避免系統失壓時懸臂架3自動下降。
[0042]本實施例提供的技術方案通過液壓鎖的設計，當出現管路破損液壓系統壓力快速降低的情況下，為防止由液壓驅動的懸臂架出現異常的下落或其他動作，采用液壓鎖有效鎖定懸臂架，即使出現上述的情況，也可以防止設備出現異常動作導致險情。
[0043]為進一步優化上述技術方案，在上述實施例的基礎上優選的，上述高壓帶電作業機器人中，所述液壓組件內設置有手動液壓栗5和手動液壓閥，以便在動力驅動系統失去動力時手動控制升降工作。本實施例提供的技術方案可以在突然失去動力供給的情況下控制懸臂架或上工作平臺的動作，令上方的工作人員下降至安全的位置。
[0044]為進一步優化上述技術方案，在上述實施例的基礎上優選的，上述高壓帶電作業機器人中，所述懸臂架3包括用于舉升的折疊臂和折疊臂頂端的橫臂，所述折疊臂包括相互轉動連接的上臂和下臂，所述上臂和所述下臂均通過拉桿和液壓缸組件均構成平行四邊形結構。折疊臂是雙平行四邊形機構，通過液壓組件同步升降，升降時連接件下邊始終水平， 確保人員安全，這種平行四邊形的結構可調節性更好。
[0045]本說明書中各個實施例采用遞進的方式描述，每個實施例重點說明的都是與其他實施例的不同之處，各個實施例之間相同相似部分互相參見即可。
[0046]對所公開的實施例的上述說明，使本領域專業技術人員能夠實現或使用本發明。對這些實施例的多種修改對本領域的專業技術人員來說將是顯而易見的，本文中所定義的一般原理可以在不脫離本發明的精神或范圍的情況下，在其它實施例中實現。因此，本發明將不會被限制于本文所示的這些實施例，而是要符合與本文所公開的原理和新穎特點相一致的最寬的范圍。
【主權項】
1.一種高壓帶電作業機器人，包括底架、懸臂架和懸臂架上端的上工作平臺，所述底架 上安裝有支腿裝置，其特征在于，所述支腿裝置上設置有接地感應裝置，所述接地感應裝置 用于檢測支腿裝置是否接地并與控制系統連接。2.根據權利要求1所述的高壓帶電作業機器人，其特征在于，所述支腿裝置包括三個或 三個以上的支腿，所述接地感應裝置用于檢測是否全部支腿均接地。3.根據權利要求2所述的高壓帶電作業機器人，其特征在于，所述控制系統在收到支腿 未接地的信號，控制動力驅動系統停止工作，緩慢縮回懸臂架并變幅下放懸臂架及上工作 平臺。4.根據權利要求1所述的高壓帶電作業機器人，其特征在于，所述底架上設置有用于感 應底架傾角的傾角感應裝置，所述傾角感應裝置與控制系統連接，當檢測到底架傾角超過 閾值時，向所述控制系統發出信號，控制動力驅動系統停止工作，緩慢縮回懸臂架并變幅下 放懸臂架及上工作平臺。5.根據權利要求1所述的高壓帶電作業機器人，其特征在于，所述上工作平臺和底架上 分別設置有用于控制工作的上控制臺和下控制臺，所述下控制臺的操作優先級高于所述上 控制臺。6.根據權利要求5所述的高壓帶電作業機器人，其特征在于，所述上控制臺和下控制臺 上均設置緊急停車開關。7.根據權利要求1至6任一項所述的高壓帶電作業機器人，其特征在于，所述上工作平 臺還設置有重力感應裝置，所述重力感應裝置用于感應上工作平臺的負載，所述重力感應 裝置與控制系統連接。8.根據權利要求7所述的高壓帶電作業機器人，其特征在于，所述高壓帶電作業機器人 的動力驅動系統包括液壓組件，所述液壓組件內的各液壓缸均設置有液壓鎖，避免系統失 壓時懸臂架自動下降。9.根據權利要求8所述的高壓帶電作業機器人，其特征在于，所述液壓組件內設置有手 動液壓栗和手動液壓閥，以便在動力驅動系統失去動力時手動控制升降工作。10.根據權利要求5所述的高壓帶電作業機器人，其特征在于，所述懸臂架包括用于舉 升的折疊臂和折疊臂頂端的橫臂，所述折疊臂包括相互轉動連接的上臂和下臂，所述上臂 和所述下臂均通過拉桿和液壓缸組件均構成平行四邊形結構。
【文檔編號】B66F11/04GK106006490SQ201610423415
【公開日】2016年10月12日
【申請日】2016年6月15日
【發明人】譚理, 侯興哲, 杜銀波, 周慶, 孟憲, 向洪, 李柯, 王曉峰, 王蜀寧, 王光明, 吳志清, 石為人, 甘建峰, 王大洪, 王成疆, 吳高林, 姚強
【申請人】國網重慶市電力公司電力科學研究院, 深圳市先進智能技術研究所, 國家電網公司