一種超薄重載舉升潛入全向移動式agv的制作方法
【專利摘要】一種超薄重載舉升潛入全向移動式AGV，包括底盤總成、底盤總成上的舉升機構和至少四組麥克納姆輪組合，所述每組麥克納姆輪組合配置有獨立控制的驅動組合，其中：還包括車架和離地設計的全向輪組合，所述全向輪組合設有至少四組，相應地置于麥克納姆輪組合的外側，并固定在車架上，所述車架和舉升機構通過彈力結構安裝在底盤總成上。本發明采用麥克納姆輪與全向輪組合的8輪結構，在保證承重的基礎上提供更薄的AGV，同時滿足承重量與厚度的需求，特別適用于貨架低矮、負重大、現場窄小的場合，運行靈活和方便。
【專利說明】
一種超薄重載舉升潛入全向移動式AGV
技術領域
[0001]本發明涉及自動導引運輸車，特別是一種超薄重載舉升潛入全向移動式AGV。
【背景技術】
[0002]AGVCAutomated Guided Vehicle)，即無人駕駛(Driverless)的運輸車，通常也稱為無人搬運車，是指裝備有電磁或光學等自動導引裝置，能夠沿規定的導引路徑行駛，具有安全保護以及各種移載功能的運輸車，工業應用中不需駕駛員的搬運車，以可充電之蓄電池為其動力來源。一般可透過電腦來控制其行進路線以及行為，或利用電磁軌道來設立其行進路線，電磁軌道黏貼於地板上，無人搬運車則依循電磁軌道所帶來的訊息進行移動與動作。在計算機監控下，按路徑規劃和作業要求，精確地行走并停靠到指定地點，完成一系列作業功能。
[0003]以輪式移動為特征的AGV扮演物料運輸的角色已經有50多年了。從歐、美、日、韓等發達國家的應用看，AGV通常是為了提高物料傳輸過程中的自動化程度:當車間某一環節需要輔料時，由工作人員向計算機終端輸入相關信息，計算機終端再將信息發送到中央控制室，由專業的技術人員向計算機發出指令，在電控設備的合作下，這一指令最終被AGV接受并執行，S卩AGV將輔料送至相應地點。由于上述產品一般完全結合簡單的生產應用場合，因此，其行走機構也相對簡單:AGV運行在寬闊場地而非狹窄場地、AGV做普通的前后方向運動或弧線運動而非做特殊的橫向運動或原地旋轉運動。
[0004]傳統的自動導引運輸車AGV的運行方式有:前進后退相向運動、左轉彎、右轉彎轉向運動，這種運行方式的不變與局限性為智能物料搬運帶來很多不便因素和效率的影響。然而現有AGV大多數采用結構緊湊、運動靈活的麥克納姆輪實現前行、橫移、斜行、旋轉及其組合等運行方式。在現代生活中，作業空間有限，在越小的地面空間中，有效貨架空間越大就越好，此時，在貨架底部用于搬運的空間就顯得過于浪費，所以貨架底部用于搬運的空間和高度逐漸減少是必要的趨勢，由此，自動導引運輸車的高度是目前迫切需要解決的問題。
[0005]目前潛入式AGV的應用范圍比較廣且工作效率高，但由于貨架具有一定的高度限制，導致大部分AGV無法達到最低高度要求，導致AGV小車無法應用。現有的AGV大多數高度控制在170mm以上，采用5寸麥克納姆輪，輪徑為125mm，四個麥克納姆輪的承重約為500Kg(125Kg*4)，若需要把高度控制在170mm以下需要采用小于5寸的麥克納姆輪，其承重將大大下降，低于500Kg承重的AGV將難以滿足日益增長的運輸需求。現有的技術當中，麥克納姆輪的直徑限制了 AGV小車的高度，也限制了 AGV小車的承重量，潛入式AGV的高度與承重量和速度均有一定的局限性，導致在部分工作條件下無法使用。
[0006]故，現有的潛入式AGV存在高度尺寸大、空間利用率低、負載低、運行路徑復雜、軌跡過大、不靈活等問題。
【發明內容】
[0007]為了克服現有技術的上述缺點，本發明的目的是提供降低自動導引運輸車AGV整體高度的、同時滿足承重與高度需求的一種超薄重載舉升潛入全向移動式AGV。
[0008]本發明解決其技術問題所采用的技術方案是:一種超薄重載舉升潛入全向移動式AGV，包括底盤總成、底盤總成上的舉升機構和至少四組麥克納姆輪組合，所述每組麥克納姆輪組合配置有獨立控制的驅動組合，其中:還包括車架和離地設計的全向輪組合，所述全向輪組合設有至少四組，相應地置于麥克納姆輪組合的外側，并固定在車架上，所述車架和舉升機構通過彈力結構安裝在底盤總成上。
[0009]作為本發明的進一步改進:所述車架的上下兩端設有承重面板，所述舉升機構的左右兩端設有承重橫梁，所述承重面板在承重橫梁兩端的位置設有供承重橫梁升降移動的開口。
[0010]所述承重橫梁上方固定有舉升負重板，當舉升負重板開始上升到接觸貨架時，承重橫梁開始受力負重，當受力負重達到舉升機構與底盤總成之間的彈性結構限位負重后，舉升機構開始下降，下降至承重橫梁與承重面板的頂面平齊后，承重橫梁與承重面板共同受力，即車架與舉升機構共同受力，同理，受力負重開始下降，直至全向輪組合接觸地面，此時有全向輪組合和麥克納姆輪組合受力，以相同組數的麥克納姆輪組合和全向輪組合且輪徑相同為例，采用為麥克納姆輪組合的3.4倍負重的全向輪組合，載荷分配為:麥克納姆輪組合的承重為總承重的22.73%，底盤總成承重為總承重的77.27%，即在相同輪徑和輪組組數的傳統自動導引運輸車AGV中，承重增加3倍以上。故，在保證承重的情況下，根據需求即可采用更小輪徑的麥克納姆輪組合和全向輪組合，從而控制自動導引運輸車AGV的高度，達到更薄、重載的效果。
[0011]作為本發明的進一步改進:所述全向輪組合包括有全向輪殼組合、支撐軸、V型板簧、橢圓型彈簧和安裝固定板，所述全向輪殼組合與支撐軸配合安裝，所述支撐軸安裝在車架的長條槽上，所述安裝固定板與支撐軸固定連接，所述V型板簧和橢圓型彈簧設于安裝固定板與支撐軸之間。
[0012]作為本發明的進一步改進:所述舉升機構包括至少四組舉升組合、承重橫梁、舉升電機、減速電機和傳動組合，所述承重橫梁在左端和右端分別于兩組舉升組合固定連接，所述舉升電機依次連接減速電機、傳動組合和舉升組合。
[0013]作為本發明的進一步改進:所述全向移動式AGV總高度低于140_。
[0014]與現有技術相比，本發明的有益效果是:
1.采用麥克納姆輪與全向輪組合的8輪結構，在保證承重的基礎上提供更薄的AGV，同時滿足承重量與厚度的需求。
[0015]2.在貨架低矮、負重大、現場窄小的場合中，運行更靈活和方便，能克服更多不利因素，從而提高工作效率，使搬運系統更智能化。
[0016]3.潛入式AGV高度尺寸小、空間利用率高、負載重。
【附圖說明】
[0017]圖1為本發明的結構示意圖。
[0018]圖2為本發明的車架結構示意圖。
[0019]圖3為本發明的舉升機構示意圖。
[0020]圖4為本發明的全向輪組合結構示意圖。
【具體實施方式】
[0021]現結合【附圖說明】與實施例對本發明進一步說明:
參考圖1至圖3，一種超薄重載舉升潛入全向移動式AGV，包括底盤總成1、底盤總成I上的舉升機構2和四組麥克納姆輪組合3，所述每組麥克納姆輪組合3配置有獨立控制的驅動組合31，其中:還包括車架4和離地設計的全向輪組合5，所述全向輪組合5設有四組，相應地置于麥克納姆輪組合3的外側，并固定在車架4上，所述車架4和舉升機構2通過彈力結構安裝在底盤總成I上。所述彈性結構在AGV空車或舉升機構無載物式，保持麥克納姆輪組合3著地和全向輪組合5離地的狀態，運行更簡便和便利。
[0022]所述車架4的上下兩端設有承重面板41，所述舉升機構2的左右兩端設有承重橫梁21，所述承重面板41在承重橫梁21兩端的位置設有供承重橫梁21升降移動的開口 42，所述開口 42對應兩個承重橫梁的兩端，共設有4個。
[0023]所述舉升機構2包括四組舉升組合22、承重橫梁21、舉升電機23、減速電機24和傳動組合25，所述承重橫梁21在左端和右端分別于兩組舉升組合22固定連接，所述舉升電機23依次連接減速電機24、傳動組合25和舉升組合22。
[0024]左端和右端所述的承重橫梁21上固定有舉升負重板，所述舉負重板需覆蓋承重橫梁21以及承重面板41，受力下降，才能由車架4與舉升機構2支撐受力。當舉升負重板開始上升到接觸貨架時，承重橫梁21開始受力負重，當受力負重達到舉升機構2與底盤總成I之間的彈性結構限位負重后，舉升機構2開始下降，下降至承重橫梁21與承重面板41的頂面平齊后，承重橫梁21與承重面板41共同受力，即車架4與舉升機構2共同受力，同理，車架4與舉升機構2受力負重開始下降，直至全向輪組合5接觸地面，此時有全向輪組合5和麥克納姆輪組合3受力。
[0025]舉升電機23正轉，驅動減速電機24，經過傳動組合25的傘齒輪箱、主動鏈條、從動鏈條，使舉升組合的螺桿上升，帶動承重橫梁21上升，從而舉升負重板將貨架頂起，舉升到位后，全向移動式AGV由位置傳感器發生信號，驅動啟動，將貨架以為至指定地點，到位后，地標傳感器發生信號，舉升電機23反轉，驅動減速電機24，經過傳動組合25的傘齒輪箱、主動鏈條、從動鏈條，使舉升組合的螺桿下降，帶動承重橫梁21下降，從而舉升負重板將貨架放下，完成一次貨架移位。
[0026]以本實施例的四組麥克納姆輪組合和全向輪組合，輪徑為10mm為例，該潛入全向移動式AGV總高度為140mm，載荷分配為:麥克納姆輪組合3承重為500Kg( 125Kg*4)，底盤總成承重為總承重為1700Kg(425Kg*4)，底盤總成承擔77.27%的載荷，即在相同輪徑和輪組組數的傳統自動導引運輸車AGV中，承重增加3倍以上。負載500Kg以上(1000、1500、2000Kg)的均采用麥克納姆輪組合加全向輪組合的8輪結構。
[0027]本實施例針對貨架離地面空間小于或等于140mm，負重2200KG，長寬尺寸小于1100x900的緊湊型貨架，且現場為狹窄場所而設計的超薄重載舉升潛入全向移動式AGV。
[0028]參考圖4，所述全向輪組合包括有全向輪殼組合51、支撐軸52、V型板簧53、橢圓型彈簧54和安裝固定板55，所述全向輪殼組合51與支撐軸52配合安裝，所述支撐軸52安裝在車架的長條槽上，所述安裝固定板55與支撐軸52固定連接，所述V型板簧53和橢圓型彈簧54設于安裝固定板55與支撐軸52之間。所述全向輪組合由安裝固定板55固定在車架上，且支撐軸52在載荷發生變化時，受V型板簧53和橢圓型彈簧54的作用在車架的長條槽內上下移動，以保證4個全向輪始終與地面接觸，確保AGV承載均衡，平穩運行。
[0029]綜上所述，本領域的普通技術人員閱讀本發明文件后，根據本發明的技術方案和技術構思無需創造性腦力勞動而作出其他各種相應的變換方案，均屬于本發明所保護的范圍。
【主權項】
1.一種超薄重載舉升潛入全向移動式AGV，包括底盤總成、底盤總成上的舉升機構和至少四組麥克納姆輪組合，所述每組麥克納姆輪組合配置有獨立控制的驅動組合，其特征是:還包括車架和離地設計的全向輪組合，所述全向輪組合設有至少四組，相應地置于麥克納姆輪組合的外側，并固定在車架上，所述車架和舉升機構通過彈力結構安裝在底盤總成上。2.根據權利要求1所述的一種超薄重載舉升潛入全向移動式AGV，其特征是:所述車架的上下兩端設有承重面板，所述舉升機構的左右兩端設有承重橫梁，所述承重面板在承重橫梁兩端的位置設有供承重橫梁升降移動的開口。3.根據權利要求1所述的一種超薄重載舉升潛入全向移動式AGV，其特征是:所述全向輪組合包括有全向輪殼組合、支撐軸、V型板簧、橢圓型彈簧和安裝固定板，所述全向輪殼組合與支撐軸配合安裝，所述支撐軸安裝在車架的長條槽上，所述安裝固定板與支撐軸固定連接，所述V型板簧和橢圓型彈簧設于安裝固定板與支撐軸之間。4.根據權利要求1所述的一種超薄重載舉升潛入全向移動式AGV，其特征是:所述舉升機構包括至少四組舉升組合、承重橫梁、舉升電機、減速電機、和傳動組合，所述承重橫梁在左端和右端分別于兩組舉升組合固定連接，所述舉升電機依次連接減速電機、傳動組合和舉升組合。5.根據權利要求1所述的一種超薄重載舉升潛入全向移動式AGV，其特征是:所述全向移動式AGV總高度低于140mm。
【文檔編號】B66F9/075GK106006466SQ201610398162
【公開日】2016年10月12日
【申請日】2016年6月7日
【發明人】劉子香
【申請人】廣州普華靈動機器人技術有限公司