一種物流搬運機器人的制作方法
【專利摘要】本發明提供一種物流搬運機器人，包括機架、行走單元、底筐、傳送帶支架、第三伺服電機、皮帶、活動機械手爪、第二伸縮桿、第三電缸、第四電缸、第二伸縮套筒等，所述的機架為正方形結構筐架，在機架的四個角上各設有一個第一鉸支座，在每個第一鉸支座的后方還設有一個第三鉸支座；本發明通過編程可以自動控制機器人搬運快件，大大節省了人工成本。
【專利說明】
一種物流搬運機器人
技術領域
[0001 ]本發明涉及物流機器人技術領域，特別涉及一種物流搬運機器人。
【背景技術】
[0002]隨著現代物流業的快速發展，快遞、包裹等郵件數量不斷增加，在一些物流中轉中心每天都會有大量的郵件等待裝卸、搬運，如果全部用人力搬運的話會耗費大量的勞動力，而且會增加快遞企業的人力成本。
【發明內容】
[0003]針對上述問題，本發明提供一種物流搬運機器人，通過編程可以自動控制機器人搬運快件，大大節省了人工成本。
[0004]本發明所使用的技術方案是:一種物流搬運機器人，包括機架、行走單元、底筐、傳送帶支架、第三伺服電機、皮帶、活動機械手爪、第二伸縮桿、第三電缸、第四電缸、第二伸縮套筒、第四伺服電機、第五電缸、從動輥輪、主動輥輪、活動筐、攝像頭、第六電缸、滑動板、導軌、直角鉸接架、斜板、柱銷、第一鉸支座、第二鉸支座、第三鉸支座，其特征在于:所述的機架為正方形結構筐架，在機架的四個角上各設有一個第一鉸支座，在每個第一鉸支座的后方還設有一個第三鉸支座；
所述的行走單元有四個，每個行走單元包括第一電缸、第二電缸、第一伸縮套筒、第一伸縮桿、轉向支架、驅動輪、第一伺服電機、第二伺服電機，所述的第一伸縮套筒由空心方管制成，在第一伸縮套筒的側面設有第二鉸支座，第一伸縮套筒的一端與第一鉸支座鉸接連接，另一端滑動安裝有第一伸縮桿，所述第一伸縮桿的伸縮運動由第二電缸控制，第二電缸的缸體后端固定在第一伸縮套筒上，第二電缸的活塞桿前端固定在第一伸縮桿上，所述的第二伺服電機豎直向下固定在第一伸縮桿前端部，第二伺服電機的電機軸與轉向支架固定連接，轉向支架的轉向由第二伺服電機直接控制，轉向支架中安裝有驅動輪，所述驅動輪由安裝在轉向支架側面的第一伺服電機直接驅動，所述的第一電缸的缸體一端鉸接在第三鉸支座上，所述的第一電缸的活塞桿前端鉸接在第二鉸支座上，在第一電缸的驅動下第一伸縮套可以在水平方向上左右擺動；
所述的底筐固定在機架上部，所述的活動筐滑動安裝在底筐內部，活動筐可以上下滑動，活動筐與滑動板固定連接，所述的滑動板滑動安裝在導軌上，所述的導軌共設置2個，分別豎直固定在機架兩側，滑動板的上下滑動由第六電缸控制，第六電缸的缸體后端固定在導軌上，第六電缸的伸縮桿前端與滑動板連接，底框和活動框用來盛放郵件；
所述的直角鉸接架安裝在活動筐的上端部開口處，直角鉸接架下部設有一個圓孔用來安裝從動輥輪，直角鉸接架的上部設有一個柱銷，所述的傳送帶支架后部安裝有從動輥輪，從動滾輪的軸安裝在直角鉸接架下部的圓孔中，傳送帶支架可以上下擺動，擺動是通過第五電缸控制的，第五電缸的缸體后部鉸接在柱銷上，第五電缸的伸縮桿前端鉸接在傳送帶支架側面的銷軸上，在傳送帶支架前端安裝有主動輥輪，所述主動輥輪由傳送帶支架側面的第三伺服電機直接驅動；
所述第四伺服電機豎直向上安裝在傳送帶支架側面的平板上，第四伺服電機的輸出軸與第二伸縮套筒固定連接，所述的第二伸縮桿滑動安裝在第二伸縮套筒前端，第二伸縮桿的滑動由第四電缸驅動，在第二伸縮桿的前端安裝有固定機械手爪和活動機械手爪，活動機械手爪滑動安裝在固定機械手爪上，其滑動是通過第三電缸實現的。
[0005]進一步地，本發明還設有電控裝置，所述的電控裝置通過導線分別與第一電缸、第二電缸、第三電缸、第四電缸、第五電缸、第六電缸、第一伺服電機、第二伺服電機、第三伺服電機、第四伺服電機相連，所述電控裝置可以采取編程方法控制上述電氣元件，另外電控裝置還通過數據線與攝像頭相連接，攝像頭將采集到的信息實時傳送到電控裝置中。
[0006]本發明工作原理:本發明在使用時首先通過編程方法控制四個行走單元將機器人移動到需要裝卸貨物的車輛面前，然后通過調節活動筐的高低和傳送帶支架的俯仰角度使機械手對準快件，然后通過固定機械手爪和活動機械手爪將快件夾緊，夾緊后通過旋轉第二伸縮套筒將快件放到皮帶上，然后由皮帶將快件傳送到底筐中，整個過程中都是在攝像頭的監控下完成的。
[0007]由于本發明采用了上述技術方案，本發明具有以下優點:
本發明通過編程可以自動控制機器人搬運快件，大大節省了人工成本。
【附圖說明】
[0008]圖1為本發明的整體裝配立體結構示意圖。
[0009]圖2為本發明的活動機械手爪安裝示意圖。
[0010]圖3為本發明的直角鉸接架安裝示意圖。
[0011]圖4為本發明的俯視圖。
[0012]圖5為本發明的第一電缸安裝示意圖。
[0013]附圖標號:1-機架;2-第一電缸；3-第二電缸;4-第一伸縮套筒;5-第一伸縮桿;6-轉向支架;7-驅動輪;8-第一伺服電機;9-第二伺服電機;10-底筐；11-傳送帶支架；12-第三伺服電機；13-皮帶；14-活動機械手爪；15-第二伸縮桿；16-第三電缸；17-第四電缸；18-第二伸縮套筒；19-第四伺服電機;20-第五電缸;21-從動輥輪;22-主動輥輪;23-活動筐;24-攝像頭；25-第六電缸;26-滑動板;27-導軌；28-直角鉸接架；29-斜板;30-柱銷；31-第一鉸支座;32-第二鉸支座;33-第三鉸支座。
【具體實施方式】
[0014]下面通過實施例，并結合附圖，對本發明的技術方案作進一步具體的說明。
[0015]實施例
如圖1、圖2、圖3、圖4、圖5所示，一種物流搬運機器人，包括機架1、行走單元、底筐1、傳送帶支架11、第三伺服電機12、皮帶13、活動機械手爪14、第二伸縮桿15、第三電缸16、第四電缸17、第二伸縮套筒18、第四伺服電機19、第五電缸20、從動輥輪21、主動輥輪22、活動筐
23、攝像頭24、第六電缸25、滑動板26、導軌27、直角鉸接架28、斜板29、柱銷30、第一鉸支座31、第二鉸支座32、第三鉸支座33，其特征在于:所述的機架I為正方形結構筐架，在機架I的四個角上各設有一個第一鉸支座31，在每個第一鉸支座31的后方還設有一個第三鉸支座33；
所述的行走單元有四個，每個行走單元包括第一電缸2、第二電缸3、第一伸縮套筒4、第一伸縮桿5、轉向支架6、驅動輪7、第一伺服電機8、第二伺服電機9，所述的第一伸縮套筒4由空心方管制成，在第一伸縮套筒4的側面設有第二鉸支座32，第一伸縮套筒4的一端與第一鉸支座31鉸接連接，另一端滑動安裝有第一伸縮桿5，所述第一伸縮桿5的伸縮運動由第二電缸3控制，第二電缸3的缸體后端固定在第一伸縮套筒4上，第二電缸3的活塞桿前端固定在第一伸縮桿5上，所述的第二伺服電機9豎直向下固定在第一伸縮桿5前端部，第二伺服電機9的電機軸與轉向支架6固定連接，轉向支架6的轉向由第二伺服電機9直接控制，轉向支架6中安裝有驅動輪7，所述驅動輪7由安裝在轉向支架6側面的第一伺服電機8直接驅動，所述的第一電缸2的缸體一端鉸接在第三鉸支座33上，所述的第一電缸2的活塞桿前端鉸接在第二鉸支座32上，在第一電缸2的驅動下第一伸縮套可以在水平方向上左右擺動；
所述的底筐10固定在機架I上部，所述的活動筐23滑動安裝在底筐10內部，活動筐23可以上下滑動，活動筐23與滑動板26固定連接，所述的滑動板26滑動安裝在導軌27上，所述的導軌27共設置2個，分別豎直固定在機架I兩側，滑動板26的上下滑動由第六電缸25控制，第六電缸25的缸體后端固定在導軌27上，第六電缸25的伸縮桿前端與滑動板26連接，底框和活動框用來盛放郵件；
所述的直角鉸接架28安裝在活動筐23的上端部開口處，直角鉸接架28下部設有一個圓孔用來安裝從動輥輪21，直角鉸接架28的上部設有一個柱銷30，所述的傳送帶支架11后部安裝有從動輥輪21，從動滾輪的軸安裝在直角鉸接架28下部的圓孔中，傳送帶支架11可以上下擺動，擺動是通過第五電缸20控制的，第五電缸20的缸體后部鉸接在柱銷30上，第五電缸20的伸縮桿前端鉸接在傳送帶支架11側面的銷軸上，在傳送帶支架11前端安裝有主動輥輪22，所述主動輥輪22由傳送帶支架11側面的第三伺服電機12直接驅動；
所述第四伺服電機19豎直向上安裝在傳送帶支架11側面的平板上，第四伺服電機19的輸出軸與第二伸縮套筒18固定連接，所述的第二伸縮桿15滑動安裝在第二伸縮套筒18前端，第二伸縮桿15的滑動由第四電缸17驅動，在第二伸縮桿15的前端安裝有固定機械手爪和活動機械手爪14，活動機械手爪14滑動安裝在固定機械手爪上，其滑動是通過第三電缸16實現的。
[0016]進一步地，本發明還設有電控裝置，所述的電控裝置通過導線分別與第一電缸2、第二電缸3、第三電缸16、第四電缸17、第五電缸20、第六電缸25、第一伺服電機8、第二伺服電機9、第三伺服電機12、第四伺服電機19相連，所述電控裝置可以采取編程方法控制上述電氣元件，另外電控裝置還通過數據線與攝像頭24相連接，攝像頭24將采集到的信息實時傳送到電控裝置中。
[0017]以上所述僅為本發明的優選實施例而已，并不用于限制本發明，對于本領域的技術人員來說，本發明可以有各種更改和變化。凡在本發明的精神和原則之內，所作的任何修改、等同替換、改進等，均應包含在本發明的保護范圍之內。
[0018]本發明工作原理:本發明在使用時首先通過編程方法控制四個行走單元將機器人移動到需要裝卸貨物的車輛面前，然后通過調節活動筐23的高低和傳送帶支架11的俯仰角度使機械手對準快件，然后通過固定機械手爪和活動機械手爪14將快件夾緊，夾緊后通過旋轉第二伸縮套筒18將快件放到皮帶13上，然后由皮帶13將快件傳送到底筐10中，整個過程中都是在攝像頭24的監控下完成的。
[0019]在本發明的描述中，需要說明的是，術語“上”、“下”、“前”、“后”、等指示的方位或位置關系為基于附圖所示的方位或位置關系，或者是該發明產品使用時慣常擺放的方位或位置關系，僅是為了便于描述本發明和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構造和操作，因此不能理解為對本發明的限制。此外，術語“第一”、“第二”、“第三”等僅用于區分描述，而不能理解為指示或暗示相對重要性。
【主權項】
1.一種物流搬運機器人，包括機架(I)、行走單元、底筐(10)、傳送帶支架(U)、第三伺服電機(12)、皮帶(13)、活動機械手爪(14)、第二伸縮桿(15)、第三電缸(16)、第四電缸(17)、第二伸縮套筒(18)、第四伺服電機(19)、第五電缸(20)、從動輥輪(21)、主動輥輪(22)、活動筐(23)、攝像頭(24)、第六電缸(25)、滑動板(26)、導軌(27)、直角鉸接架(28)、斜板(29)、柱銷(30)、第一鉸支座(31)、第二鉸支座(32)、第三鉸支座(33)，其特征在于:所述的機架(I)為正方形結構筐架，在機架(I)的四個角上各設有一個第一鉸支座(31)，在每個第一鉸支座(31)的后方還設有一個第三鉸支座(33); 所述的行走單元有四個，每個行走單元包括第一電缸(2)、第二電缸(3)、第一伸縮套筒(4)、第一伸縮桿(5)、轉向支架(6)、驅動輪(7)、第一伺服電機(8)、第二伺服電機(9)，所述的第一伸縮套筒(4)由空心方管制成，在第一伸縮套筒(4)的側面設有第二鉸支座(32)，第一伸縮套筒(4)的一端與第一鉸支座(31)鉸接連接，另一端滑動安裝有第一伸縮桿(5)，所述第一伸縮桿(5)的伸縮運動由第二電缸(3)控制，第二電缸(3)的缸體后端固定在第一伸縮套筒(4)上，第二電缸(3)的活塞桿前端固定在第一伸縮桿(5)上，所述的第二伺服電機(9)豎直向下固定在第一伸縮桿(5)前端部，第二伺服電機(9)的電機軸與轉向支架(6)固定連接，轉向支架(6)的轉向由第二伺服電機(9)直接控制，轉向支架(6)中安裝有驅動輪(7)，所述驅動輪(7)由安裝在轉向支架(6)側面的第一伺服電機(8)直接驅動，所述的第一電缸(2 )的缸體一端鉸接在第三鉸支座(33 )上，所述的第一電缸(2 )的活塞桿前端鉸接在第二鉸支座(32)上，在第一電缸(2)的驅動下第一伸縮套可以在水平方向上左右擺動； 所述的底筐(10)固定在機架(I)上部，所述的活動筐(23)滑動安裝在底筐(10)內部，活動筐(23)可以上下滑動，活動筐(23)與滑動板(26)固定連接，所述的滑動板(26)滑動安裝在導軌(27)上，所述的導軌(27)共設置2個，分別豎直固定在機架(I)兩側，滑動板(26)的上下滑動由第六電缸(25)控制，第六電缸(25)的缸體后端固定在導軌(27)上，第六電缸(25)的伸縮桿前端與滑動板(26)連接，底框和活動框用來盛放郵件； 所述的直角鉸接架(28)安裝在活動筐(23)的上端部開口處，直角鉸接架(28)下部設有一個圓孔用來安裝從動輥輪(21)，直角鉸接架(28)的上部設有一個柱銷(30)，所述的傳送帶支架(I I)后部安裝有從動輥輪(21)，從動滾輪的軸安裝在直角鉸接架(28)下部的圓孔中，傳送帶支架(11)可以上下擺動，擺動是通過第五電缸(20)控制的，第五電缸(20)的缸體后部鉸接在柱銷(30)上，第五電缸(20)的伸縮桿前端鉸接在傳送帶支架(11)側面的銷軸上，在傳送帶支架(11)前端安裝有主動輥輪(22)，所述主動輥輪(22)由傳送帶支架(11)側面的第三伺服電機(12)直接驅動； 所述第四伺服電機(19)豎直向上安裝在傳送帶支架(11)側面的平板上，第四伺服電機(19)的輸出軸與第二伸縮套筒(18)固定連接，所述的第二伸縮桿(15)滑動安裝在第二伸縮套筒(18)前端，第二伸縮桿(15)的滑動由第四電缸(17)驅動，在第二伸縮桿(15)的前端安裝有固定機械手爪和活動機械手爪(14)，活動機械手爪(14)滑動安裝在固定機械手爪上，其滑動是通過第三電缸(16)實現的。2.根據權利要求1所述的一種物流搬運機器人，其特征在于:本發明還設有電控裝置，所述的電控裝置通過導線分別與第一電缸(2)、第二電缸(3)、第三電缸(16)、第四電缸(17)、第五電缸(20)、第六電缸(25)、第一伺服電機(8)、第二伺服電機(9)、第三伺服電機(12)、第四伺服電機(19)相連，所述電控裝置可以采取編程方法控制上述電氣元件，另外電控裝置還通過數據線與攝像頭(24)相連接，攝像頭(24)將采集到的信息實時傳送到電控裝置中。
【文檔編號】B65G47/90GK106006010SQ201610502268
【公開日】2016年10月12日
【申請日】2016年6月30日
【發明人】不公告發明人
【申請人】張學衡