一種用于非平整地面的單驅雙向式agv小車的制作方法
【專利摘要】本發明涉及一種用于非平整地面的單驅雙向式AGV小車，該小車包括車體框架以及一對對稱設置在車體框架底部兩側的懸掛驅動系統，該懸掛驅動系統包括懸掛機構及驅動機構，懸掛機構包括設置在車體框架底部的懸掛框架體、與懸掛框架體相適配的懸掛框架體蓋板以及至少兩個均勻布設在懸掛框架體與懸掛框架體蓋板之間并將懸掛框架體與懸掛框架體蓋板彈性連接的彈簧避震單元，驅動機構包括設置在懸掛框架體外側的驅動電機以及設置在懸掛框架體內部且與驅動電機傳動連接的驅動輪。與現有技術相比，本發明采用兩個獨立的彈性懸掛驅動系統，保證了驅動輪與路面的實時可靠接觸，并能夠使兩個驅動輪進行差速運動。
【專利說明】
一種用于非平整地面的單驅雙向式AGV小車
技術領域
[0001]本發明屬于自動導引運輸車技術領域，涉及一種用于非平整地面的單驅雙向式AGV小車。
【背景技術】
[0002]AGV小車是指自動導引運輸車(無人運輸車)，對于現階段內部運輸智能化的要求日益提升，AGV小車也得到了越來越廣泛的運用。現有AGV小車包括車體和驅動系統，驅動系統包括驅動電機和驅動輪，驅動電機位于車體內部，并且驅動電機的輸出端與驅動輪連接在一起;工作時，通過驅動電機轉動來控制驅動輪行走。對于現有的四輪或六輪AGV小車，所用單驅差速結構會使AGV小車的轉彎適應性大幅提高。相比普通單驅結構可以實現前進、后退、左右轉彎(轉角大于90度)、原地自轉。但是此結構的AGV小車在使用過程中，對地面平整度要求非常高，在路面不平的情況下，很容易造成某一個輪懸空或發生側滑而影響導航，且這種AGV小車的載重量小，承受重力的能力差，對于稍大型的物件就無法拖動，因而適用范圍受到一定限制。
【發明內容】
[0003]本發明的目的就是為了克服上述現有技術存在的缺陷而提供一種結構緊湊且抓地性好的用于非平整地面的單驅雙向式AGV小車。
[0004]本發明的目的可以通過以下技術方案來實現:
[0005]—種用于非平整地面的單驅雙向式AGV小車，該小車包括車體框架以及一對對稱設置在車體框架底部兩側的懸掛驅動系統，所述的懸掛驅動系統包括懸掛機構及驅動機構，所述的懸掛機構包括設置在車體框架底部的懸掛框架體、與懸掛框架體相適配的懸掛框架體蓋板以及至少兩個均勻布設在懸掛框架體與懸掛框架體蓋板之間并將懸掛框架體與懸掛框架體蓋板彈性連接的彈簧避震單元，所述的驅動機構包括設置在懸掛框架體外側的驅動電機以及設置在懸掛框架體內部且與驅動電機傳動連接的驅動輪，當路面發生起伏變化時，所述的驅動輪在彈簧避震單元的配合下上下浮動，實現驅動輪與路面的實時接觸。
[0006]所述的驅動電機為正反轉驅動電機，該正反轉驅動電機既可順時針轉動，又可逆時針轉動。
[0007]所述的彈簧避震單元包括設置在懸掛框架體與懸掛框架體蓋板之間的彈簧以及與彈簧相適配的導柱導套。
[0008]所述的懸掛框架體蓋板與車體框架固定連接。
[0009 ]所述的驅動電機與驅動輪之間通過同步帶傳動連接。
[0010]所述的驅動電機與懸掛框架體之間設有用于調節同步帶松緊程度的電機過渡調節板。
[0011]所述的電機過渡調節板為與懸掛框架體固定連接的長方形板，所述的驅動電機滑動設置在電機過渡調節板上。
[0012]所述的電機過渡調節板在沿懸掛框架體的長度方向上開設有與驅動電機的轉軸相適配的長條形通孔。
[0013]所述的驅動電機的轉軸在電機過渡調節板的長條形通孔內前后滑動，以調節同步帶的松緊程度。
[0014]所述的懸掛框架體內設有穿過驅動輪的中心且與懸掛框架體固定連接的固定軸。
[0015]所述的固定軸上還設有分別與驅動輪及驅動電機傳動連接的同步帶輪。
[0016]所述的固定軸的兩端設有將固定軸固定連接在懸掛框架體上的固定軸蓋板。
[0017]所述的固定軸與驅動輪之間設有深溝球軸承。所述的固定軸與同步帶輪之間也設有深溝球軸承。所述的深溝球軸承與懸掛框架體之間設有軸承壓環。
[0018]所述的車體框架底部設有從動腳輪。
[0019]所述的車體框架的前端和后端分別設有防撞保險杠。
[0020]本發明中，車體框架采用鈑金結構，并在車體框架上的非安裝區域及非受力區域作了鏤空處理，降低了車體框架的自重;驅動電機為正反轉驅動電機，且車體框架前后均配有防撞保險杠，能夠適應在狹小環境內往復運行及原地回轉，兼具靈活性與安全性;兩個獨立的彈性懸掛驅動系統分別設有一個驅動電機及一個驅動輪，通過分別改變兩個驅動電機的轉速，實現左右驅動輪的差速運動，從而實現小車的轉向或原地回轉；由導柱導套及高強度彈簧組成的彈簧避震單元提高了小車的整體避震性、抓地性及越障能力;驅動電機通過同步帶帶動驅動輪轉動，并通過電機過渡調節板來調節同步帶的松緊程度，保證了高扭矩的穩定傳遞。
[0021 ]與現有技術相比，本發明具有以下特點:
[0022]I)采用兩個獨立的彈性懸掛驅動系統，既能夠保證驅動輪與路面的實時可靠接觸，提高驅動輪的抓地性以及越障能力，又能夠分別提供驅動力，使兩個驅動輪進行差速運動；
[0023]2)結構緊湊，減小了小車的體積及重量，且操作簡單，靈活性與安全性好。
【附圖說明】
[0024]圖1為本發明的整體結構示意圖；
[0025]圖2為本發明的仰視結構不意圖；
[0026]圖3為本發明中懸掛驅動系統的結構示意圖；
[0027]圖4為本發明中驅動機構的結構示意圖；
[0028]圖中標記說明:
[0029]I 一車體框架、2—防撞保險杠、3—懸掛驅動系統、4 一從動腳輪、5—驅動電機、6—電機過渡調節板、7—懸掛框架體、8—導柱導套、9一彈黃、10—懸掛框架體蓋板、11一驅動輪、12一固定軸、13一同步帶、14一深溝球軸承。
【具體實施方式】
[0030]下面結合附圖和具體實施例對本發明進行詳細說明。本實施例以本發明技術方案為前提進行實施，給出了詳細的實施方式和具體的操作過程，但本發明的保護范圍不限于下述的實施例。
[0031]實施例1:
[0032]如圖1-4所示的一種用于非平整地面的單驅雙向式AGV小車，該小車包括車體框架I以及一對對稱設置在車體框架I底部兩側的懸掛驅動系統3。車體框架I底部設有從動腳輪4，車體框架I的前端和后端分別設有防撞保險杠2。懸掛驅動系統3包括懸掛機構及驅動機構，懸掛機構包括設置在車體框架I底部的懸掛框架體7、與懸掛框架體7相適配的懸掛框架體蓋板10以及兩個均勻布設在懸掛框架體7與懸掛框架體蓋板10之間并將懸掛框架體7與懸掛框架體蓋板10彈性連接的彈簧避震單元，懸掛框架體蓋板10與車體框架I固定連接，彈簧避震單元包括設置在懸掛框架體7與懸掛框架體蓋板10之間的彈簧9以及與彈簧9相適配的導柱導套8。驅動機構包括設置在懸掛框架體7外側的驅動電機5以及設置在懸掛框架體7內部且與驅動電機5傳動連接的驅動輪11，驅動電機5為正反轉驅動電機，該正反轉驅動電機既可順時針轉動，又可逆時針轉動。驅動電機5與驅動輪11之間通過同步帶13傳動連接，驅動電機5與懸掛框架體7之間設有用于調節同步帶13松緊程度的電機過渡調節板6。電機過渡調節板6為與懸掛框架體7固定連接的長方形板，驅動電機5滑動設置在電機過渡調節板6上，電機過渡調節板6在沿懸掛框架體7的長度方向上開設有與驅動電機5的轉軸相適配的長條形通孔，驅動電機5的轉軸在電機過渡調節板6的長條形通孔內前后滑動，以調節同步帶13的松緊程度。懸掛框架體7內設有穿過驅動輪11的中心且與懸掛框架體7固定連接的固定軸12，固定軸12上還設有分別與驅動輪11及驅動電機5傳動連接的同步帶輪，固定軸12的兩端設有將固定軸12固定連接在懸掛框架體7上的固定軸蓋板，固定軸12與驅動輪11、同步帶輪之間分別設有深溝球軸承14。深溝球軸承14與懸掛框架體7之間設有軸承壓環。
[0033]當路面發生起伏變化時，驅動輪11在彈簧避震單元的配合下上下浮動，實現驅動輪11與路面的實時接觸。
[0034]車體框架I采用鈑金結構，并在車體框架I上的非安裝區域及非受力區域作了鏤空處理，降低了車體框架I的自重;驅動電機5為正反轉驅動電機，且車體框架I前后均配有防撞保險杠2，能夠適應在狹小環境內往復運行及原地回轉，兼具靈活性與安全性;兩個獨立的彈性懸掛驅動系統3分別設有一個驅動電機5及一個驅動輪11，通過分別改變兩個驅動電機5的轉速，實現左右驅動輪11的差速運動，從而實現小車的轉向或原地回轉；由導柱導套8及高強度彈簧9組成的彈簧避震單元提高了小車的整體避震性、抓地性及越障能力;驅動電機5通過同步帶13帶動驅動輪11轉動，并通過電機過渡調節板6來調節同步帶13的松緊程度，保證了高扭矩的穩定傳遞。
[0035]實施例2:
[0036]本實施例中，懸掛機構包括4個彈簧避震單元，其余同實施例1。
[0037]上述的對實施例的描述是為便于該技術領域的普通技術人員能理解和使用發明。熟悉本領域技術的人員顯然可以容易地對這些實施例做出各種修改，并把在此說明的一般原理應用到其他實施例中而不必經過創造性的勞動。因此，本發明不限于上述實施例，本領域技術人員根據本發明的揭示，不脫離本發明范疇所做出的改進和修改都應該在本發明的保護范圍之內。
【主權項】
1.一種用于非平整地面的單驅雙向式AGV小車，其特征在于，該小車包括車體框架(I)以及一對對稱設置在車體框架(I)底部兩側的懸掛驅動系統(3)，該懸掛驅動系統(3)包括懸掛機構及驅動機構，所述的懸掛機構包括設置在車體框架(I)底部的懸掛框架體(7)、與懸掛框架體(7)相適配的懸掛框架體蓋板(10)以及至少兩個均勻布設在懸掛框架體(7)與懸掛框架體蓋板(10)之間并將懸掛框架體(7)與懸掛框架體蓋板(10)彈性連接的彈簧避震單元，所述的驅動機構包括設置在懸掛框架體(7)外側的驅動電機(5)以及設置在懸掛框架體(7)內部且與驅動電機(5)傳動連接的驅動輪(11)。2.根據權利要求1所述的一種用于非平整地面的單驅雙向式AGV小車，其特征在于，所述的彈簧避震單元包括設置在懸掛框架體(7)與懸掛框架體蓋板(10)之間的彈簧(9)以及與彈簧(9)相適配的導柱導套(8)。3.根據權利要求2所述的一種用于非平整地面的單驅雙向式AGV小車，其特征在于，所述的懸掛框架體蓋板(10)與車體框架(I)固定連接。4.根據權利要求1所述的一種用于非平整地面的單驅雙向式AGV小車，其特征在于，所述的驅動電機(5)與驅動輪(11)之間通過同步帶(13)傳動連接。5.根據權利要求4所述的一種用于非平整地面的單驅雙向式AGV小車，其特征在于，所述的驅動電機(5)與懸掛框架體(7)之間設有用于調節同步帶(13)松緊程度的電機過渡調節板(6)。6.根據權利要求5所述的一種用于非平整地面的單驅雙向式AGV小車，其特征在于，所述的電機過渡調節板(6)在沿懸掛框架體(7)的長度方向上開設有與驅動電機(5)的轉軸相適配的長條形通孔。7.根據權利要求1所述的一種用于非平整地面的單驅雙向式AGV小車，其特征在于，所述的懸掛框架體(7)內設有穿過驅動輪(11)的中心且與懸掛框架體(7)固定連接的固定軸(⑵。8.根據權利要求7所述的一種用于非平整地面的單驅雙向式AGV小車，其特征在于，所述的固定軸(12)與驅動輪(11)之間設有深溝球軸承(14)。9.根據權利要求1至8任一項所述的一種用于非平整地面的單驅雙向式AGV小車，其特征在于，所述的車體框架(I)底部設有從動腳輪(4)。10.根據權利要求1至8任一項所述的一種用于非平整地面的單驅雙向式AGV小車，其特征在于，所述的車體框架(I)的前端和后端分別設有防撞保險杠(2)。
【文檔編號】B65G35/00GK105947565SQ201610504766
【公開日】2016年9月21日
【申請日】2016年6月30日
【發明人】金學國, 胡安明, 李高軍, 王智
【申請人】易拓威（上海）機器人科技有限公司