一種基于模糊的橋式起重機的定位和防擺控制方法
【專利摘要】在工業現場，橋式起重機被廣泛用于散貨碼頭和倉庫調度等過程的生產作業當中，在起重機工作過程中，由于種種原因引起的擾動等會引起負載擺動，這增加了事故發生的可能性，且嚴重影響了生產作業效率。雖然依靠起重機操作員的實際操作經驗可以實現貨物的安全運輸和定位卸貨，但由于熟練起重機操作員的訓練周期和工作強度等原因，使工作效率的提高受到限制。本發明根據此問題，提出了一種基于模糊的橋式起重機定的位和防擺控制方法，其特征在于，所述的方法如下：利用模糊控制建立模糊控制規則庫，設計了模糊控制控制器和模糊防擺控制器，對小車的位置和負載的擺動分別進行控制，從而是小車很好的定位并消除負載擺動，保證系統具有很好的魯棒性。
【專利說明】
一種基于模糊的橋式起重機的定位和防擺控制方法
[0001 ] 技術領域:
本發明屬于起重機技術領域，尤其涉及一種基于模糊的橋式起重機的定位和防擺控制方法。
[0002]【背景技術】:
在工業現場，橋式起重機被廣泛用于散貨碼頭和倉庫調度等過程的生產作業當中，然而在起重機的運輸過程中，由于小車的加減速和負載的提升動作以及風、摩擦引起的擾動等會引起負載來回擺動，這不但增加了事故發生的可能性，而且嚴重影響了生產作業效率的提高。雖然依靠起重機操作員的實際操作經驗可以實現貨物的安全運輸和定位卸貨，但由于熟練起重機操作員的訓練周期長和工作強度大等原因，使得工作效率的提高受到很大限制，因此迫切要求出現橋式起重機的自動控制系統，可以解決對操作員經驗的過分依賴性，從而大幅度的提高工作效率。本發明根據現今存在的實際情況，提出了一種基于模糊的橋式起重機定的位和防擺控制方法。
[0003]
【發明內容】
:
針對上述存在的問題，本發明提出了一種基于模糊的橋式起重機的定位和防擺控制方法。
[0004]本發明解決問題的技術方案是:
一種基于模糊的橋式起重機的定位和防擺控制方法，其特征在于，所述的方法如下:利用模糊控制建立模糊控制規則庫，設計了模糊控制控制器和模糊防擺控制器，對小車的位置和負載的擺動分別進行控制，從而是小車很好的定位并消除負載擺動，保證系統具有很好的魯棒性。
[0005]所述的一種基于模糊的橋式起重機的定位和防擺控制方法，所述的模糊控制規則庫是通過模仿起重機司機的實際經驗建立的。
[0006]所述的一種基于模糊的橋式起重機的定位和防擺控制方法，所述的模糊位置控制器是參考了一個小車速度參考曲線，從而對小車的速度和位置進行有效的控制，模糊位置控制器的輸入為小車的速度與速度參考曲線之差，輸出為控制作用m。
[0007]所述的一種基于模糊的橋式起重機的定位和防擺控制方法，所述的模糊防擺控制器其控制規則的建立模仿了起重機操作員的實際經驗，模糊控制器的輸入有兩個:擺角Θ，擺角速度dQ/dt，輸出為控制作用U2。
[0008]【附圖說明】:
附圖中所示為模糊系統控制框圖。
[0009]【具體實施方式】:
下面結合附圖對本發明的技術方案做進一步的說明，但并不局限于此，凡是對本發明技術方案進行修改或者等同替換，而不脫離發明技術方案的精神和范圍，均涵蓋在本發明的保護范圍中，尤其是一種基于模糊的橋式起重機的定位和防擺控制方法。模糊控制是一種智能控制的方法，在一定程度上模仿人的控制，能夠保證系統的魯棒性，因此可以被應用于起重機的自動控制當中。本發明用模糊控制設計了兩個模糊控制器對小車的位置和負載的擺動同時進行控制。其中模糊位置控制器是參考了一個簡單的小車速度參考曲線，從而對小車的位置和速度進行有效的控制。模糊位置控制器的輸入為小車的速度與速度參考曲線之差，輸出為控制作用m。系統中，模糊防擺控制器的作用是用來消除擺動，其控制規則的建立模仿了起重機操作員的實際經驗，模糊控制器的輸入有兩個:擺角Θ，擺角速度d0/dt，輸出為控制作用U2。
【主權項】
1.一種基于模糊的橋式起重機的定位和防擺控制方法，其特征在于，所述的方法如下:利用模糊控制建立模糊控制規則庫，設計了模糊控制控制器和模糊防擺控制器，對小車的位置和負載的擺動分別進行控制，從而是小車很好的定位并消除負載擺動，保證系統具有很好的魯棒性。2.根據權利要求1所述的一種基于模糊的橋式起重機的定位和防擺控制方法，其特征在于:所述的模糊控制規則庫是通過模仿起重機司機的實際經驗建立的。3.根據權利要求1所述的一種基于模糊的橋式起重機的定位和防擺控制方法，其特征在于:所述的模糊位置控制器是參考了一個小車速度參考曲線，從而對小車的速度和位置進行有效的控制，模糊位置控制器的輸入為小車的速度與速度參考曲線之差，輸出為控制作用U1。4.根據權利要求1所述的一種基于模糊的橋式起重機的定位和防擺控制方法，其特征在于:所述的模糊防擺控制器其控制規則的建立模仿了起重機操作員的實際經驗，模糊控制器的輸入有兩個:擺角Θ，擺角速度d0/dt，輸出為控制作用U2。
【文檔編號】B66C13/18GK105905807SQ201610472581
【公開日】2016年8月31日
【申請日】2016年6月27日
【發明人】于廣濱, 高海連, 曲志剛
【申請人】哈爾濱理工大學