電梯控制方法及系統的制作方法
【專利摘要】本發明公開了一種電梯控制方法及系統，旨在提供一種能自行調整減速距離解決系統響應慢導致控制器和驅動器之間給定速度和反饋速度跟隨問題的電梯控制方法，其技術方案要點是預設電梯運行曲線，運行曲線包括減速段距離L2、除減速段之外的運行段距離L1以及最高運行速度VH，并包括以下步驟：檢測電梯實時速度V0以及設定目標層平層標準速度V1；設置調節段距離Lx調節段距離Lx為最高運行速度VH改變后導致原運行段距離與改變后運行段距離的差值，減速段距離調整為L2+Lx，當V0>V1時，最高運行速度VH減小并導致Lx增加；當V0<V1時，最高運行速度VH增加并導致Lx減小，不改變原有運行曲線中原有的加減速斜率且能使電梯能穩定，舒適的停靠在目標層。
【專利說明】
電梯控制方法及系統
技術領域
[0001 ]本發明涉及電梯領域，更確切地說涉及一種電梯控制方法及系統。
【背景技術】
[0002]現在電梯的控制系統向控制系統和驅動系統集成發展，電梯一體化驅動控制系統就應用而生。并且經過多年發展，電梯一體化驅動控制系統已經成熟應用；相對于以前分體式控制器和驅動器來說節省了成本，節省了原材料，提高了電梯的乘坐效率。
[0003]電梯一體化控制系統的升降電梯一般在曳引機軸上裝有編碼器，通過編碼器信號來檢測電梯的相對位置，而非井道的絕對值編碼器。所以電梯控制器在每次啟動前根據加減速斜率和加加速度以及減減速度預先計算了一條運行的S曲線參數(包括預先設計的減速距離段以及最高運行速度VH，最高運行速度Vh為井道中同等距離、同樣加減速斜率，不超過額定電梯速度的情況下，該速度值大則加減速過程長，恒速段過程少甚至沒有;該速度值小則加減速過程短，恒速段過程加大)。但在實際應用中一旦驅動器速度環PI值需要大幅調整時，P減小和I變大的結果導致系統響應慢，控制器和驅動器之間的給定速度和反饋速度跟隨產生問題，超出S曲線預先設計的減速段距離可能不夠，情況嚴重時電梯在減速過程中如果不限制減速距離中減速斜率變化則電梯乘坐舒適感就會發生明顯的變化，如果限制減速距離中減速斜率則最后可能不能在目標層停車導致沖層。
【發明內容】
[0004]本發明要解決的技術問題是，提供一種能自行調整減速距離解決系統響應慢導致控制器和驅動器之間給定速度和反饋速度跟隨產生問題的電梯控制方法。
[0005]本發明的技術解決方案是，提供一種電梯控制方法，預設電梯運行曲線，所述運行曲線包括減速段距離L2、除減速段之外的運行段距離L1以及最高運行速度VH，
[0006]包括步驟:
[0007]a、檢測電梯減速段中的運行速度；
[0008]b、當所述電梯減速段中的運行速度超出預設S曲線中預先設計的速度時，設置調節段距離Lx，調節段距離Lx為最高運行速度Vh改變后導致原運行段距離與改變后運行段距離的差值，減速段距離調整為L2+Lx;
[0009]優選的，檢測當所述電梯減速段中的運行速度超出預設S曲線中預先設計的速度的方法包括:檢測電梯實時速度Vo以及設定目標層平層標準速度％，當VQ>Vd#，所述電梯減速段中的運行速度超出預設S曲線中預先設計的速度。
[0010]優選的，最高運行速度Vh的調節是指:當Vo>Vd#，最高運行速度Vh減小并導致匕增加;當Vo〈Vdt，最高運行速度Vh增加并導致Lx減小。
[0011 ]優選的，所述的步驟b還包括前置步驟，所述步驟為:當％與％之間偏差小于一定范圍時，最高運行速度Vh保持不變。
[0012]優選的，所述的除減速段之外的運行段是指加速段和勻速段或者是指加速段。
[0013]優選的，所述的步驟b中Vh的增加和減小通過增減固定值、百分比放大縮小或者兩者相結合實現。
[0014]優選的，所述的步驟a之后為步驟c:當所述電梯減速段中的運行速度超出預設S曲線中預先設計的速度時，增加減速段L2中的減速斜率并記錄。
[0015]本發明的技術解決方案是，提供一種電梯控制系統，控制器預設運行曲線，所述運行曲線包括減速段距離L2、除減速段之外的運行段距離L1以及最高運行速度Vh，
[0016]包括步驟:
[0017]a、傳感器檢測電梯實時速度Vo并發送至控制器；
[0018]b、當所述電梯減速段中的運行速度超出預設S曲線中預先設計的速度時，控制器預設調節段Lx，調節段距離Lx為最高運行速度Vh改變后導致原運行段距離與改變后運行段距離的差值，減速段距離調整為L2+Lx。
[0019]優選的，檢測當所述電梯減速段中的運行速度超出預設S曲線中預先設計的速度的方法包括:傳感器檢測電梯實時速度Vo以及控制器讀取目標層平層標準速度％，當VCV1時，所述電梯減速段中的運行速度超出預設S曲線中預先設計的速度。
[0020]優選的，最高運行速度Vh的調節是指:當Vo>Vdt，控制器減小最高運行速度Vh并導致Lx增加；當Vo〈Vdt，控制器增加最高運行速度Vh并導致Lx減小。
[0021]優選的，所述的步驟a之后為步驟c:當所述電梯減速段中的運行速度超出預設S曲線中預先設計的速度時，增加減速段L2中的減速斜率并記錄。
[0022]上述電梯控制方法和電梯控制系統，通過設置調節段Lx并在電梯運行時檢測電梯減速段中的運行速度是否超出預設S曲線中預先設計的速度，之后通過速度的偏差來調節調節段Lx的大小來改變實際減速距離，調節段距離Lx為最高運行速度Vh改變導致原運行段距離與改變后運行段距離的差值，即減速段距離調整為L2+Lx，電梯減速段中的運行速度超出預設S曲線中預先設計的速度，最高運行速度Vh減小并導致Lx增加，使下一次電梯到達一個標準位置上實時速度Vo減少；，通過多次運行使電梯到達目標層平層的實時速度逐漸接近標準速度，即不通過額外減速裝置，也不通過改變預設標準的電梯運行曲線的加速度閥值，即不改變運行曲線中原有的加減速斜率，不重新計算擬合一新的運行曲線，僅直接地增加或減少最高運行速度以及設置起始減速位置，避免了復雜的運算且修正了控制器和驅動器之間的給定速度和反饋速度跟隨產生問題，由于不改變原有運行曲線中原有的加減速斜率且能穩定停靠，即使電梯能穩定，舒適的停靠在目標層，且不會發生電梯緩慢到達的情況，使電梯實際運行狀況比較符合原有最佳的運行曲線，即不僅使電梯有良好的運行效率且能保證電梯良好的乘坐舒適感。
【附圖說明】
[0023]圖1是本發明電梯控制方法和系統的流程示意圖。
【具體實施方式】
[0024]下面結合附圖和具體實施例對本發明作進一步說明。
[0025]請參閱圖1所示，一種電梯控制方法，預設電梯運行曲線，所述運行曲線包括減速段距離L2、除減速段之外的運行段距離L1以及最高運行速度Vh，
[0026]包括步驟:
[0027]a、檢測電梯實時速度Vo以及設定目標層平層標準速度V1;
[0028]b、設置調節段距離Lx，調節段距離Lx為最高運行速度Vh改變導致原運行段距離與改變后運行段距離的差值，減速段距離調整為L2+Lx;
[0029]C1、當￥()與￥1之間偏差小于一定范圍時，最高運行速度Vh保持不變；
[0030]C2、當￥()與￥1之間偏差大于一定范圍且Vo>Vdt，最高運行速度Vh減小并導致Lx增加;當￥0與化之間偏差大于一定范圍且Vo〈Vdt，最高運行速度Vh增加并導致Lx減小。
[0031]通過設置調節段Lx并在電梯運行時檢測電梯實時速度與標準速度，之后通過對比電梯到達一個標準位置上實時速度與標準速度的偏差來調節調節段Lx的大小來改變實際減速距離，調節段距離Lx為最高運行速度Vh改變導致原運行段距離與改變后運行段距離的差值，即減速段距離調整為L2+Lx，當Vo>Vdt，最高運行速度Vh減小并導致Lx增加，使下一次電梯到達一個標準位置上實時速度Vo減少；當Vo〈Vdt，最高運行速度Vh增加并導致Lx減小，使下一次電梯到達一個標準位置上實時速度Vo增加，通過多次運行使電梯到達目標層平層的實時速度逐漸接近標準速度且在標準速度兩端徘徊，即不通過額外減速裝置，也不通過改變預設標準的電梯運行曲線的加速度閥值，即不改變運行曲線中原有的加減速斜率，不重新計算擬合一新的運行曲線，僅直接地增加或減少最高運行速度以及設置起始減速位置，避免了復雜的運算且修正了控制器和驅動器之間的給定速度和反饋速度跟隨產生問題，由于不改變原有運行曲線中原有的加減速斜率且能穩定停靠，即使電梯能穩定，舒適的停靠在目標層，且不會發生電梯緩慢到達的情況，使電梯實際運行狀況比較符合原有最佳的運行曲線，即不僅使電梯有良好的運行效率且能保證電梯良好的乘坐舒適感，并設置Vo與％之間偏差的閾值，是最高運行速度Vh調節到最佳范圍后保持不變，減少運行成本，保證運行效率。
[0032]所述的步驟b中Vh的增加和減小通過增減固定值、百分比放大縮小或者兩者相結合，使調整快速準確，且方便工作人員初始化時的人工調節。
[0033]所述的步驟a之后為步驟d:當Vo>V^，增加減速段1^中的減速斜率并記錄；當VtKV1時，Lx減小減速段L2中的減速斜率并記錄，即通過對比電梯到達目標層平層的實時速度與目標層的標準速度的偏差來調節減速斜率的大小來修正偏差，由于減速斜率為整個減速段中的減速斜率，進行一定小幅度的調整后，相比在減速階段最后緊急調整有更佳的用戶感受，但是由于原減速斜率為初始計算的最佳值，一旦修改較大時，會對用戶感受帶來較大的影響，即調整減速斜率應用于電梯運行層數較少，調整幅度較小的過程中，能保證較高的運行效率，即本控制方法中可以將調整調節段和減速效率結合起來，在電梯運行N層及以上時通過調節調節段Lx來修正偏差，在電梯運行N層以下時通過減速段中的減速斜率來修正偏差，相結合使電梯有更加運行效率以及用戶感受。
[0034]提供一種電梯控制系統，控制器預設運行曲線，所述運行曲線包括減速段距離L2、除減速段之外的運行段距離L1以及最高運行速度Vh，
[0035]包括步驟:
[0036]a、控制器設定目標層平層標準速度V1，傳感器檢測電梯實時速度Vo并發送至控制器；
[0037]b、控制器預設調節段Lx，調節段距離Lx為最高運行速度Vh改變導致原運行段距離與改變后運行段距離的差值，減速段距離調整為L2+Lx;
[0038]c、當Vo>Vdt，最高運行速度Vh減小并導致Lx增加；當VQ〈Vd#，最高運行速度Vh增加并導致Lx減小。優選的，還包括步驟d:當￥()與￥1之間偏差小于一定范圍時，Lx不變。
[0039]上述電梯控制系統，通過控制器設置調節段Lx并在電梯運行時檢測電梯實時速度與標準速度，通過控制器對比電梯到達目標層平層的實時速度與目標層的標準速度的偏差來調節調節段Lx的大小來改變實際減速距離，目標層平層位于減速段中，且便于設置標志進行定位或者反饋，通過改變實際減速距離使電梯運行致目標層平層的實時速度發生改變，通過多次運行使電梯到達目標層平層的實時速度逐漸接近標準速度且在標準速度兩端徘徊，并設置一定值來節約控制成本，即不通過額外減速裝置，也不通過改變預設標準的電梯運行曲線的加速度閥值，即不改變運行曲線中原有的加減速斜率，不重新計算擬合一新的運行曲線，避免了復雜的運算且修正了控制器和驅動器之間的給定速度和反饋速度跟隨產生問題，由于不改變原有運行曲線中原有的加減速斜率且能穩定停靠，即使電梯能穩定，舒適的停靠在目標層，且不會發生電梯緩慢到達的情況，使電梯實際運行狀況比較符合原有最佳的運行曲線，即不僅使電梯有良好的運行效率且能保證電梯良好的乘坐舒適感。
[0040]所述的除減速段之外的運行段是指加速段和勻速段或者是指加速段，即運行曲線中有可能僅為加速段和減速段組成，也有可能為加速段、勻速段以及減速段組成，當Vh改變時，加速段、勻速段以及減速段均會改變，當然不管運行段是指加速段和勻速段還是是指加速段，調節段距離Lx為最高運行速度Vh改變導致原運行段距離與改變后運行段距離的差值，減速段距離調整即為L2+Lx。
[0041]所述的步驟b中Vh的增加和減小通過增減固定值、百分比放大縮小或者兩者相結合，使調整快速準確，且方便工作人員初始化時的人工調節。
[0042]所述的步驟a之后為步驟d:當Vo>V^，增加減速段1^中的減速斜率并記錄；當VtKV1時，Lx減小減速段L2中的減速斜率并記錄，即通過對比電梯到達目標層平層的實時速度與目標層的標準速度的偏差來調節減速斜率的大小來修正偏差，由于減速斜率為整個減速段中的減速斜率，進行一定小幅度的調整后，相比在減速階段最后緊急調整有更佳的用戶感受，但是由于原減速斜率為初始計算的最佳值，一旦修改較大時，會對用戶感受帶來較大的影響，即調整減速斜率應用于電梯運行層數較少，調整幅度較小的過程中，能保證較高的運行效率，即本控制方法中可以將調整調節段和減速效率結合起來，在電梯運行x層及以上時通過調節調節段Lx來修正偏差，在電梯運行X層以下時通過減速段中的減速斜率來修正偏差，相結合使電梯有更加運行效率以及用戶感受。
[0043]以上所述僅是本發明的優選實施方式，本發明的保護范圍并不僅局限于上述實施例，凡屬于本發明思路下的技術方案均屬于本發明的保護范圍。應當指出，對于本技術領域的普通技術人員來說，在不脫離本發明原理前提下的若干改進和潤飾，這些改進和潤飾也應視為本發明的保護范圍。
【主權項】
1.一種電梯控制方法，其特征在于，預設電梯運行曲線，所述運行曲線包括減速段距離L2、除減速段之外的運行段距離L1以及最高運行速度Vh; 包括步驟: a、檢測電梯減速段中的運行速度； b、當所述電梯減速段中的運行速度超出預設S曲線中預先設計的速度時，設置調節段距離Lx，調節段距離Lx為最高運行速度Vh改變后導致原運行段距離與改變后運行段距離的差值，減速段距離調整為L2+Lx。2.根據權利要求1所述的電梯控制方法，其特征在于，檢測當所述電梯減速段中的運行速度超出預設S曲線中預先設計的速度的方法包括:檢測電梯實時速度Vo以及設定目標層平層標準速度V1，當％>^時，所述電梯減速段中的運行速度超出預設S曲線中預先設計的速度。3.根據權利要求2所述的電梯控制方法，其特征在于，最高運行速度Vh的調節是指:當V0>Vi時，最高運行速度Vh減小并導致Lx增加;當Vo〈Vdt，最高運行速度Vh增加并導致Lx減小。4.根據權利要求3所述的電梯控制方法，其特征在于，所述的步驟b還包括前置步驟，所述步驟為:當￥0與化之間偏差小于一定范圍時，最高運行速度Vh保持不變。5.根據權利要求1所述的電梯控制方法，其特征在于，所述的除減速段之外的運行段是指加速段和勻速段或者是指加速段。6.根據權利要求1所述的電梯控制方法，其特征在于，所述的步驟a之后為步驟c:當所述電梯減速段中的運行速度超出預設S曲線中預先設計的速度時，增加減速段1^中的減速斜率并記錄。7.—種電梯控制系統，其特征在于，控制器預設運行曲線，所述運行曲線包括減速段距離L2、除減速段之外的運行段距離L1以及最高運行速度Vh; 包括步驟: a、傳感器檢測電梯實時速度Vo并發送至控制器； b、當所述電梯減速段中的運行速度超出預設S曲線中預先設計的速度時，控制器預設調節段Lx，調節段距離Lx為最高運行速度Vh改變后導致原運行段距離與改變后運行段距離的差值，減速段距離調整為L2+Lx。8.根據權利要求7所述的電梯控制系統，其特征在于，檢測當所述電梯減速段中的運行速度超出預設S曲線中預先設計的速度的方法包括:傳感器檢測電梯實時速度Vo以及控制器讀取目標層平層標準速度V1，當Vo>Vdt，所述電梯減速段中的運行速度超出預設S曲線中預先設計的速度。9.根據權利要求8所述的電梯控制方法，其特征在于，最高運行速度Vh的調節是指:當V0>Vi0t，控制器減小最高運行速度Vh并導致Lx增加；當Vo〈V^，控制器增加最高運行速度Vh并導致Lx減小。10.根據權利要求1所述的電梯控制方法，其特征在于，所述的步驟a之后為步驟c:當所述電梯減速段中的運行速度超出預設S曲線中預先設計的速度時，增加減速段1^中的減速斜率并記錄。
【文檔編號】B66B1/28GK105883510SQ201610283356
【公開日】2016年8月24日
【申請日】2016年4月29日
【發明人】朱洪恩
【申請人】寧波宏大電梯有限公司