叉車的控制裝置及控制方法
【專利摘要】本發明涉及叉車的控制裝置及控制方法。本發明的叉車的控制裝置及控制方法參考是否超載和是否超速，特別是當貨物在叉上滑動時，在貨物的移動方向為外側方向的情況下，使得調節叉/門架傾斜度，從而能夠防止貨物的落下。另外，當即使使叉/門架傾斜度最大限度后傾而危險程度仍不降低時，使叉車的輸出減速或使制動器運轉，使車輛行駛速度減速，由此，能夠顯著減小貨物的落下危險。
【專利說明】
叉車的控制裝置及控制方法
技術領域
[0001]本發明涉及叉車的控制裝置及控制方法，更詳細而言，涉及一種使得能夠根據貨物的重量和行駛速度，調整門架的傾斜角度，使得防止貨物的落下的叉車的控制裝置及控制方法。
【背景技術】
[0002]—般而言，叉車用于搬運貨物。更詳細而言，叉車在叉上搭載貨物，移動并放下貨物，通過該過程搬運貨物。
[0003]另一方面，叉車從動力源接受提供動力，使液壓系統運轉，液壓系統產生液壓。叉車借助于液壓或發動機、馬達而行駛，或者借助于液壓而使叉升降。另外，叉可以配備于門架，門架可以在叉車中前后傾斜。前面說明的動力源可以為內燃機或電動馬達。
[0004]另一方面，貨物搭載于貨盤，叉車的叉插入于貨盤。如果叉借助于叉車的運轉而升降，則貨物進行升降，如果叉車行駛，則貨物被搬運。
[0005]叉車行駛的行駛路徑可以為平坦的路或坡路。坡路根據叉車的行駛方向可以理解為上坡路或下坡路。
[0006]在叉車行駛時，以使門架后傾的狀態行駛，以便貨物不會落下。所述的后傾的意義，是指門架向叉車的主體側傾斜。同理，前傾意味著門架向前方側傾斜。
[0007]以往，作業者掌握行駛路徑，控制門架的前傾程度或后傾程度。因此，作業者必須在進入或離開坡路的適當時間點，適宜地控制門架的傾斜角度。
[0008]另一方面，貨物配置于叉車的前方，因而在向前方行駛的情況下，行駛路徑在視野中可能會被貨物遮擋。由此，存在難以確保關于行駛路徑的信息，即，難以確保視野的問題。
[0009]因此，以往難以在適宜的時間點調節叉車的門架傾斜角度，另外，還存在不知道門架傾斜角度調節到何種程度的時候。特別是適宜地控制門架傾斜角度，會因作業者的熟練度而偏差嚴重，如果是不熟練的作業者，會有錯誤設定門架傾斜角度的情形。進而，由于作業者的錯誤判斷，會有向完全意外的錯誤方向控制門架的傾斜的情形，在這種情況下，存在險些使貨物落下的憂慮。
[0010]另一方面，在門架的傾斜度設定錯誤的狀態下，當叉車的行駛速度減速或加速時，貨物會因慣性而向內側方向或外側方向移動。無論哪種情況，貨物進行移動均是不穩定狀態，因而會危險。特別是在貨物的移動方向是向內側移動的情況下，貨物的落下危險增大。其中，外側是指遠離叉車主體的方向。
[0011 ]另外，在使門架過度后傾的狀態下行駛時，隨著叉車的速度變化，貨物也會移動，因而要求門架的傾斜度保持適度。
[0012][現有技術文獻]
[0013][專利文獻]
[0014]韓國公開專利公報第10-2012-0096816 號(2012.06.29.)
【發明內容】
[0015]技術課題
[0016]因此，本發明要解決的技術課題的目的在于提供一種叉車的控制裝置及控制方法，使得當在搭載貨物的狀態下行駛時，能夠實時調整門架的傾斜角度或使叉車的行駛速度減速或停止，以便不因超載或超速而導致貨物落下。
[0017]本發明要實現的技術課題不限定于上面言及的技術課題，未言及的其它技術課題是本發明所屬技術領域的技術人員可以從以下記載明確理解的。
[0018]解決課題的方案
[0019]旨在達成所述技術課題的本發明實施例的叉車的控制裝置包括:設定部100，其設定貨物的基準重量;輸入部200，其輸入被檢測的實際貨物的重量，當所述實際貨物在叉30上滑動移動時，輸入貨物移動方向；判斷部300，其以所述貨物的基準重量為基準，比較所述實際貨物的重量并判斷是否超載，判斷貨物移動內外方向；及處理部400，如果所述判斷部300判斷為超載，判斷所述貨物的移動方向為遠離所述叉車主體的方向，則向車輛控制裝置(VCU)或液壓系統下達控制指令，調整門架的傾斜度。
[0020]另外，本發明實施例的叉車的控制裝置可以還包括制動器或制動器控制單元，其設置于所述叉車10的行駛系統，進行所述叉車10的制動作用，所述設定部100還設定行駛基準速度，所述輸入部200還輸入所述叉車的當前行駛速度，所述判斷部300還以所述行駛基準速度為基準，比較所述當前行駛速度，判斷是否超速，如果所述判斷部300判斷為超速，且判斷所述貨物的移動方向為遠離所述叉車主體的方向，所述處理部400則下達控制指令，控制所述制動器或制動器控制單元，使所述叉車的行駛速度減速或停止。
[0021]另外，本發明實施例的叉車的控制裝置可以還包括動力系統或動力系統控制單元，其設置于所述叉車10的傳動系統，使動力傳遞到所述行駛系統，所述設定部100還設定行駛基準速度，所述輸入部200還輸入所述叉車的當前行駛速度，所述判斷部300還以所述行駛基準速度為基準，比較所述當前行駛速度，判斷是否超速，如果所述判斷部300判斷為超速，且判斷所述貨物的移動方向為遠離所述叉車主體的方向，所述處理部400則下達控制指令，運轉所述動力系統或所述動力系統控制單元，控制所述動力的輸出大小。
[0022]另外，本發明實施例的叉車的控制裝置可以還包括:制動器或制動器控制單元，其設置于所述叉車10的行駛系統，進行所述叉車10的制動作用;及動力系統或動力系統控制單元，其設置于所述叉車10的傳動系統，使動力傳遞到所述行駛系統，所述設定部100還設定行駛基準速度，所述輸入部200還輸入所述叉車的當前行駛速度，所述判斷部300還以所述行駛基準速度為基準，比較所述當前行駛速度，判斷是否超速，如果所述判斷部300判斷為超速，且判斷所述貨物的移動方向為遠離所述叉車主體的方向，所述處理部400則下達控制指令，控制所述制動器或制動器控制單元，使所述叉車的行駛速度減速或停止，并下達控制指令，運轉所述動力系統或所述動力系統控制單元，控制所述動力的輸出大小。
[0023]另外，就本發明實施例的叉車的控制裝置而言，所述設定部100可以還設定門架基準傾斜度的允許角度，所述輸入部200還相對于水平線輸入當前的門架傾斜度，所述處理部400向所述車輛控制裝置(VCU)或所述液壓系統下達控制指令，使所述當前門架傾斜度保持在所述門架基準傾斜角度的允許角度以內。
[0024]另外，就本發明實施例的叉車的控制裝置而言，可以在所述叉30的叉垂直部32配備傳感器40，所述傳感器40測量與搭載于所述叉30的所述實際貨物的距離值，當所述距離值增大時，判斷貨物移動方向為遠離所述叉車主體的方向。
[0025]另外，就本發明實施例的叉車的控制裝置而言，所述叉30可以并排地配置一對，在所述一對叉30中，在某一個叉30的叉垂直部32還形成有托架34，所述傳感器40配備于所述托架34。
[0026]旨在達成所述技術課題的本發明實施例的叉車的控制方法包括:第I步驟(SlO)，設定貨物的基準重量;第2步驟(s20)，輸入實際貨物的重量，輸入所述實際貨物在叉30上滑動的方向；第3步驟(s30)，根據所述實際貨物的重量是否超過所述貨物的基準重量，判斷是否超載;第4步驟(s40)，判斷所述實際貨物在叉30上滑動的方向是否為外側方向；及第6步驟(s60)，如果為超載、所述實際貨物在叉30上滑動的方向為外側方向，則向車輛控制裝置(VCU)或液壓系統下達控制指令，調整門架的傾斜度。
[0027]另外，本發明實施例的叉車的控制方法可以還包括:在所述第I步驟(s1)中，還設定行駛基準速度，在所述第2步驟(s20)中，還輸入叉車的當前行駛速度，第5步驟(s50)，還以所述行駛基準速度為基準，比較所述當前行駛速度，判斷是否超速，如果為超載、超速、所述實際貨物在叉30上滑動的方向為外側方向，則向車輛控制裝置(VCU)或液壓系統下達控制指令，調整門架的傾斜度，并下達控制指令，使所述叉車的行駛速度減速或停止。
[0028]另外，本發明實施例的叉車的控制方法可以還包括:在所述第I步驟(s1)中，還設定行駛基準速度，在所述第2步驟(s20)中，還輸入叉車的當前行駛速度，第5步驟(s50)，還以所述行駛基準速度為基準，比較所述當前行駛速度，判斷是否超速，如果為超載、超速、所述實際貨物在叉30上滑動的方向為外側方向，則向車輛控制裝置(VCU)或液壓系統下達控制指令，調整門架的傾斜度，并下達控制指令，運轉動力系統或動力系統控制單元，使控制所述動力的輸出大小。
[0029]其它實施例的具體事項包含于詳細說明及附圖中。
[0030]發明效果
[0031]如上所述構成的本發明實施例的叉車的控制裝置及控制方法，在叉上搭載貨物的狀態下，當該貨物為超載或超速時，使得調節門架的傾斜度或使行駛速度減速，以便貨物不會落下，在貨物落下危險性未降低的情況下，使叉車的行駛減速或停止，從而能夠防止貨物的落下。
【附圖說明】
[0032]圖1及圖2是用于說明本發明一個實施例的叉車的構成的附圖。
[0033]圖3是用于說明本發明一個實施例的叉車的控制裝置及控制方法的圖。
[0034]圖4是用于說明本發明一個實施例的叉車的控制方法的順序圖。
[0035]圖5是用于說明本發明一個實施例的叉車的控制方法中控制門架傾斜度的示例的圖。
[0036]符號說明
[0037]10 —叉車，20—門架，22 —傾斜促動器，30—叉，32—叉垂直部，34 —托架，40—傳感器，50 —貨盤，60 —貨物。
【具體實施方式】
[0038]如果參照后面與附圖一同詳細敘述的實施例，本發明的優點、特征以及達成其的方法將會明確。
[0039]下面參照附圖，對本發明的實施例進行詳細說明。下面說明的實施例是為了幫助本發明的理解而示例性地提出的，本發明應理解為可以不同于此處說明的實施例而多樣地變形實施。不過，在說明本發明方面，當判斷認為對相關公知功能或構成要素的具體說明可能不必要地混淆本發明的要旨時，省略其詳細說明及具體圖示。另外，附圖為了幫助發明的理解，并非按實際比例尺圖示，一部分構成要素的大小可能會夸張地圖示。
[0040]另一方面，后述的術語作為考慮到在本發明中的功能而設定的術語，其會因生產者的意圖或慣例而異，因此，其定義應以本說明書通篇內容為基礎作出。
[0041]在通篇說明書中，相同參照符號指稱相同構成要素。
[0042]首先，參照圖1至圖3，說明叉車的構成、叉車的控制裝置及控制方法。附圖圖1及圖2是用于說明本發明一個實施例的叉車的構成的圖。圖3是用于說明本發明一個實施例的叉車的控制裝置及控制方法的圖。
[0043]叉車10搭載有液壓系統。液壓系統從動力源接受提供動力。動力源可以為發動機或電動馬達。
[0044]另外，在叉車10的前方設置有門架20，在門架20上配備有叉30。
[0045]叉30可以搭載貨物60或貨盤50。普遍而言，叉30進出于貨盤50。即，如果是貨物60搭載于貨盤50的狀態，則貨物60的重量作用于叉30。
[0046]另一方面，叉30借助于門架20的運轉而升降。門架20根據叉車10的樣式而可以分多段提供，段的高度越高，則可以把貨物60舉升至越高的位置。
[0047]在叉車10與門架20之間，配置有傾斜促動器22。傾斜促動器22可以借助于液壓而運轉，液壓從所述液壓系統提供。即，傾斜促動器22根據液壓系統具備的門架電磁閥的控制，使門架20前傾或后傾，調節門架20的傾斜度。
[0048]門架電磁閥用于控制流量和流量的流動方向，因而通過控制門架電磁閥，可以精密地控制門架20傾斜的速度和傾斜的角度程度。
[0049]另外，在本發明實施例的叉車10中，具備動力系統或動力系統控制單元。動力系統或動力系統控制單元用于把從發動機或驅動馬達輸出的動力傳遞到行駛系統或液壓系統。
[0050]S卩，如果根據處理部400輸出的控制指令，動力系統或動力系統控制單元進行控制，則可以控制動力的大小，例如，如果控制使得動力的大小減小，那么動力的大小可以減小，行駛速度可以變慢。
[0051]另外，本發明實施例的叉車10具備制動器或制動器控制單元14。制動器或制動器控制單元用于對叉車10的行駛發揮制動作用。
[0052]制動器或制動器控制單元可以應用電子式，由此，可以更精密地控制所需的制動力。即，如果根據處理部400輸出的控制指令，制動器或制動器控制單元進行運轉，則與駕駛員的意志無關，叉車10的行駛速度會減慢。
[0053]另一方面，本發明實施例的叉車10既可以依次控制動力系統或動力系統控制單元和制動器或制動器控制單元，也可以同時控制。由此，使得能夠更穩定、柔和地使叉車10的行駛速度減速。
[0054]即，無論哪種形態，如果叉車10的行駛速度減速，那么，與減速相應，貨物60的落下危險也相應地減小。
[0055]本發明實施例的叉車的控制裝置包括設定部100、輸入部200、判斷部300及處理部400。
[0056]設定部100設定貨物的基準重量。貨物的基準重量例如可以設定為10kgf。這種貨物的基準重量可以根據叉車的性能，由制造商預先設定好，可以根據作業者的意圖而再設定。
[0057]另外，設定部100可以還設定行駛基準速度。行駛基準速度例如可以設定為3km/h。這種行駛基準速度可以根據叉車的性能，由制造商預先設定好，可以根據作業者的意圖而再設定。
[0058]另外，設定部100可以還設定門架基準傾斜角度的允許角度。允許角度例如可以設定為2度。這種門架基準傾斜角度可以根據叉車的性能，由制造商預先設定好，可以根據作業者的意圖而再設定。另一方面，門架的傾斜度與叉的傾斜度可以按相同的數據處置。其理由是因為如果門架20傾斜，則叉30也一同傾斜。另外，叉30相對于門架20的角度既定。因此，如果知道門架傾斜度，則叉傾斜度當然也會獲知。下面，把門架傾斜度和叉傾斜度表現為門架傾斜度。
[0059]在輸入部200輸入被檢測的實際貨物的重量。另外，在輸入部200，當實際貨物在叉30上滑動移動時，輸入貨物移動方向。另外，在輸入部200可以輸入叉車10的當前行駛速度。
[0060]實際貨物的重量可以在叉30上加裝重量傳感器而獲得，另外，也可以根據作用于門架20的舉升油缸的壓力而測量。即，關于貨物重量的信息利用了已知的技術，因而省略更詳細說明。
[0061]貨物移動方向如圖1及圖2所示，可以借助在叉30的叉垂直部32配備的傳感器40而獲知。下面對此進行拓展說明。如果貨物60搭載于叉30，則測量從傳感器40至貨物60的距離，測量的初期的距離值輸入于輸入部200。
[0062]所述的傳感器40實時持續測量與搭載于叉30的所述實際貨物的距離值。即，當距離值增大時，可以判斷貨物移動方向為遠離叉車主體的方向。
[0063]下面對所述貨物移動方向進行更詳細說明。在叉車10開始行駛后，貨物60會在叉30上滑動移動。滑動時，叉30無法保持水平或貨物60因慣性而會滑動。貨物滑動的方向為外側方向或內側方向中的某一方向。外側方向是貨物60遠離叉車10主體的方向，內側方向是貨物60靠近叉車10主體的方向。
[0064]在貨物60向外側方向移動時，貨物落下的危險格外增大，因而應非常重要地應對。另外，即使貨物60的移動方向為內側方向，在貨物60的移動變位急劇變化的情況下，也應注
O
[0065]為了防止貨物60的落下，有調節門架20的傾斜度的方案，有控制使得叉車10的行駛速度減速或停止的方案。
[0066]特別是當貨物60為超載或叉車的行駛速度為超速時會更危險。
[0067]另一方面，叉30并排配置一對，如圖2所示，在一對叉30中的某一個叉30的叉垂直部32可以還形成有托架34。所述傳感器40可以配備于托架34。由此，傳感器40可以更準確地測量與貨物60的距離。這是因為，雖然貨物會經常不存在于既定位置，但位于兩側叉的中間側的情形更多。另一方面，傳感器40配置于叉與叉之間，S卩，配置于內部，從而針對來自外部的沖擊，可以更安全地保護。
[0068]判斷部300以在輸入部200輸入的值，S卩，以貨物的基準重量為基準，比較實際貨物的重量，判斷是否超載。例如，貨物的基準重量設定為10kgf，但在實際貨物的重量超過10kgf的情況下，判斷為超載。
[0069]另外，判斷部300判斷貨物移動內外方向。另外，判斷部300可以以行駛基準速度為基準，比較當前行駛速度，判斷是否超速。例如，行駛基準速度設定為3km/h，但如果實際行駛速度是快于3km/h的速度，則判斷為超速。
[0070]如果判斷部300判斷為超載，判斷貨物的移動方向為遠離叉車主體的方向，處理部400則下達控制指令，使得調整門架的傾斜度。更詳細而言，處理部400下達使得控制車輛控制裝置(VCU)或液壓系統的控制指令。由此，門架20調節得后傾，從而能夠防止貨物60落下。
[0071]相反，當判斷貨物的移動方向為靠近叉車主體的方向時，在傳感器40檢測的變位急劇變位或變位量大的情況下，也可以調節使得門架20前傾。
[0072]另外，如果判斷部300判斷為超速，判斷貨物的移動方向為遠離叉車主體的方向，處理部400則可以下達控制指令，控制制動器或制動器控制單元，使得叉車的行駛速度減速或停止。由此，叉車10的行駛速度減速或停止，能夠防止貨物60落下。
[0073]另外，如果判斷部300判斷為超速，判斷貨物的移動方向為遠離叉車主體的方向，處理部400則可以下達控制指令，運轉動力系統或動力系統控制單元，使得控制所述動力的輸出大小。由此，叉車10的行駛速度減速或停止，能夠防止貨物60落下。
[0074]另外，如果判斷部300判斷為超速，判斷貨物的移動方向為遠離叉車主體的方向，處理部400則可以下達控制指令，控制制動器或制動器控制單元，使得叉車的行駛速度減速或停止，并可以下達控制指令，運轉動力系統或動力系統控制單元，使得控制動力的輸出大小。由此，叉車10的行駛速度減速或停止，能夠更有效地防止貨物60落下。
[0075]另外，處理部400可以向車輛控制裝置(VCU)或所述液壓系統下達控制指令，使得當前門架傾斜度保持在門架基準傾斜角度的允許角度以內。門架傾斜度可以對門架相對于車輛的傾斜度和車輛相對于水平線的傾斜度進行加減而求出。門架相對于車輛的傾斜度可以借助于角度檢測傳感器而求出。車輛的傾斜度可以利用陀螺儀傳感器、加速度傳感器等而求出。由此，在叉車位于斜坡的情況下，使門架前傾或后傾，保持在允許角度以內，從而能夠防止貨物60的落下。
[0076]另外，處理部400可以根據貨物60的落下危險程度而輸出警告。就警告而言，可以輸出警告音，以便作業者能夠在聽覺上認知，或在儀表板上輸出警告信息，以便能夠在視覺上獲知。
[0077]下面參照圖4及圖5，對本發明一個實施例的叉車的控制方法進行說明。附圖圖4是用于說明本發明一個實施例的叉車的控制方法的順序圖。圖5是用于說明本發明一個實施例的叉車的控制方法中控制門架傾斜度的示例的圖。
[0078]下面，按各步驟說明本發明一個實施例的叉車的控制方法。
[0079]第I步驟(slO):第I步驟是設定關于各數據的基準值的步驟。例如，是設定貨物的基準重量的步驟。另外，在第I步驟中，可以設定關于門架基準傾斜角度的允許角度。另外，在第I步驟中，可以設定對叉車行駛速度的行駛基準速度。第I步驟(SlO)可以由相應叉車的制造商預先設定，也可以根據使用者的意志而更新。
[0080]第2步驟(s20):第2步驟是輸入實際貨物的重量，輸入實際貨物在叉30上滑動的方向的步驟。另外，第2步驟(s20)可以輸入當前的門架傾斜角度，可以輸入當前行駛速度。
[0081]第3步驟(s30):第3步驟是根據實際貨物的重量是否超過貨物的基準重量而判斷是否超載的步驟。
[0082]第4步驟(s40):第4步驟是判斷實際貨物在叉30上滑動的方向是否為外側方向的步驟。
[0083]第5步驟(s50):第5步驟是如果判斷為超載，判斷實際貨物在叉30上滑動的方向為外側方向，則判斷叉車的行駛速度是否超速的步驟。在第5步驟中，如果判斷為超速，則可以向車輛控制裝置(VCU)或液壓系統下達控制指令，使得調整門架的傾斜度(s60)，并可以下達控制指令，使得叉車的行駛速度減速或停止(s70)。然后，返回第2步驟(s20)。
[0084]第6步驟(s60):第6步驟是如果判斷為超載，判斷實際貨物在叉30上滑動的方向為外側方向，則向車輛控制裝置(VCU)或液壓系統下達控制指令，使得調整門架的傾斜度(s60)的步驟。另外，第6步驟可以在第5步驟之后進行。然后，返回第2步驟(s20)。
[0085]另外，如果在至所述第5步驟(s50)的過程中，判斷為超載，判斷為超速，實際貨物在叉30上滑動的方向為外側方向，則可以向車輛控制裝置(VCU)或液壓系統下達控制指令，使得調整門架的傾斜度(s60)，并可以下達控制指令，運轉動力系統或動力系統控制單元，使得控制所述動力的輸出大小。
[0086]另一方面，如果所述第3步驟(s30)判斷為未超載，則可以進入第4-1步驟(s41)。第4-1步驟(s41)是判斷實際貨物在叉30上滑動的方向是否為外側方向的步驟。在第4-1步驟中，如果貨物的移動方向為內側方向，則返回第2步驟(s20)。但是，如果貨物的移動方向為外側方向，則進入第7步驟(s70)，使叉車的行駛速度減速或使叉車的行駛停止。然后，返回第2步驟(s20)。
[0087]再一方面，在所述第5步驟(s50)中，在并非超速的情況下，不經過門架傾斜度調整過程，直接進入第7步驟(s70)，使叉車的行駛速度減速或使叉車的行駛停止。然后，返回第2步驟(s20)。即，進入第5步驟(s50)是因為貨物60向外側方向移動，因而為了防止貨物60的落下危險，使叉車的行駛速度減小或減速。
[0088]再一方面，如果在第4步驟(s40)中，判斷實際貨物在叉30上滑動的方向為內側方向，則可以進入第5-1步驟(s50)。第5-1步驟(s50)是判斷行駛速度是否超速的步驟。在非超速的情況下，貨物60的落下危險低，因而返回所述第4步驟(s40)。
[0089]在第5-1步驟(s51)中，在判斷為超速的情況下，可以進入第6-1步驟。第6-1步驟(s61)是調整門架傾斜度的步驟。即，因超速而存在貨物60的落下危險，因而調整門架傾斜度，使得進一步降低貨物60的落下危險。然后，可以進入第7-1步驟(s71)。第7-1步驟(s71)是以當前速度繼續行駛，貨物60的落下危險低，因而返回所述第4步驟(s40)。
[0090]下面參照圖5，說明調節門架傾斜度的方法。門架傾斜度調整開始后(sllO)，借助搭載于叉車的車輛控制裝置(VCU)或液壓系統，傾斜促動器22運轉。
[0091]傾斜促動器22運轉后，調節門架20的傾斜度，判斷門架傾斜角度是否為允許角度以內(sl20)。
[0092]在門架傾斜角度不包含于允許角度內的情況下，傾斜促動器22繼續運轉。可以從門架20的當前傾斜角度及傾斜的方向，決定傾斜促動器22擴張或收縮。例如，當門架20為前傾狀態時，當然向門架20后傾側調節。
[0093]然后，在門架傾斜角度包含于允許角度內的情況下，傾斜促動器22的運轉停止(s 130)。由此，門架傾斜度調整完成。
[0094]因此，就本發明實施例的叉車10的控制裝置及控制方法而言，即使作業者的熟練度不熟練，也能夠自動控制叉/門架的傾斜度，使叉車10的行駛速度減速，從而能夠減小貨物60的落下危險。
[0095]另外，就本發明實施例的叉車10的控制裝置及控制方法而言，使得作業者可以設定貨物重量基準、行駛基準速度及門架基準傾斜度的允許角度，從而能夠區分作業對象的貨物60破損危險低時與破損危險高時進行設定。由此，從容地設定設定值，從而能夠提高作業速度，或敏感地設定設定值，能夠提高作業穩定性。
[0096]以上參照附圖，說明了本發明的實施例，但本發明在不變更其技術思想或必需特征的情況下，可以以其它具體形態實施，這是本發明所屬技術領域的技術人員可以理解的。
[0097]因此，以上記述的實施例在所有方面應理解為只是示例而非限定，本發明的范圍由后述的權利要求書代表，權利要求書的意義及范圍以及從等價概念導出的所有變更或變形的形態應理解為包含于本發明的范圍。
[0098]工業實用性
[0099]本發明的叉車的控制裝置及控制方法，可以用于在比設定的重量超載或比設定的速度超速的情況下，控制使得調節門架的傾斜角度或使行駛速度減速或停止，防止貨物落下。
【主權項】
1.一種叉車的控制裝置，其特征在于，包括: 設定部(100)，其設定貨物的基準重量； 輸入部(200)，其輸入被檢測的實際貨物的重量，當所述實際貨物在叉(30)上滑動移動時，輸入貨物移動方向； 判斷部(300)，其以所述貨物的基準重量為基準，比較所述實際貨物的重量并判斷是否超載，判斷貨物移動內外方向；及 處理部(400)，如果所述判斷部(300)判斷為超載，判斷所述貨物的移動方向為遠離所述叉車主體的方向，則向車輛控制裝置(VCU)或液壓系統下達控制指令，調整門架的傾斜度。2.根據權利要求1所述的叉車的控制裝置，其特征在于， 還包括制動器或制動器控制單元，其設置于所述叉車(10)的行駛系統，進行所述叉車(10)的制動作用， 所述設定部(100)還設定行駛基準速度， 所述輸入部(200)還輸入所述叉車的當前行駛速度， 所述判斷部(300)還以所述行駛基準速度為基準，比較所述當前行駛速度，判斷是否超速， 如果所述判斷部(300)判斷為超速，且所述貨物的移動方向判斷為遠離所述叉車主體的方向，所述處理部(400)則下達控制指令，控制所述制動器或制動器控制單元，使所述叉車的行駛速度減速或停止。3.根據權利要求1所述的叉車的控制裝置，其特征在于， 還包括動力系統或動力系統控制單元，其設置于所述叉車(10)的傳動系統，使動力傳遞到所述行駛系統， 所述設定部(100)還設定行駛基準速度， 所述輸入部(200)還輸入所述叉車的當前行駛速度， 所述判斷部(300)還以所述行駛基準速度為基準，比較所述當前行駛速度，判斷是否超速， 如果所述判斷部(300)判斷為超速，且判斷所述貨物的移動方向為遠離所述叉車主體的方向，所述處理部(400)則下達控制指令，運轉所述動力系統或所述動力系統控制單元，控制所述動力的輸出大小。4.根據權利要求1所述的叉車的控制裝置，其特征在于，還包括: 制動器或制動器控制單元，其設置于所述叉車(10)的行駛系統，進行所述叉車(10)的制動作用;及 動力系統或動力系統控制單元，其設置于所述叉車(10)的傳動系統，使動力傳遞到所述行駛系統， 所述設定部(100)還設定行駛基準速度， 所述輸入部(200)還輸入所述叉車的當前行駛速度， 所述判斷部(300)還以所述行駛基準速度為基準，比較所述當前行駛速度，判斷是否超速， 如果所述判斷部(300)判斷為超速，且判斷所述貨物的移動方向為遠離所述叉車主體的方向，所述處理部(400)則下達控制指令，控制所述制動器或制動器控制單元，使所述叉車的行駛速度減速或停止，或者下達控制指令，運轉所述動力系統或所述動力系統控制單元，控制所述動力的輸出大小。5.根據權利要求1至4中任意一項所述的叉車的控制裝置，其特征在于， 所述設定部(100)還設定門架基準傾斜度的允許角度， 所述輸入部(200)還相對于水平線輸入當前的門架傾斜度， 所述處理部(400)向所述車輛控制裝置(VCU)或所述液壓系統下達控制指令，使所述當前門架傾斜度保持在所述門架基準傾斜角度的允許角度以內。6.根據權利要求1至4中任意一項所述的叉車的控制裝置，其特征在于， 在所述叉(30)的叉垂直部(32)配備有傳感器(40)，所述傳感器(40)測量與搭載于所述叉(30)的所述實際貨物的距離值，當所述距離值增大時，判斷貨物移動方向為遠離所述叉車主體的方向。7.根據權利要求6所述的叉車的控制裝置，其特征在于， 所述叉(30)并排地配置一對， 在所述一對叉(30)中，在某一個叉(30)的叉垂直部(32)還形成有托架(34)， 所述傳感器(40)配備于所述托架(34)。8.一種叉車的控制方法，其特征在于，包括: 第I步驟(SlO)，設定貨物的基準重量； 第2步驟(s20)，輸入實際貨物的重量，輸入所述實際貨物在叉(30)上滑動的方向； 第3步驟(s30)，根據所述實際貨物的重量是否超過所述貨物的基準重量，判斷是否超載； 第4步驟(s40)，判斷所述實際貨物在叉(30)上滑動的方向是否為外側方向；及第6步驟(s60)，如果為超載、所述實際貨物在叉(30)上滑動的方向為外側方向，則向車輛控制裝置(VCU)或液壓系統下達控制指令，調整門架的傾斜度。9.根據權利要求8所述的叉車的控制方法，其特征在于， 還包括: 在所述第I步驟(SlO)中，還設定行駛基準速度，在所述第2步驟(s20)中，還輸入叉車的當前行駛速度， 第5步驟(s50)，還以所述行駛基準速度為基準，比較所述當前行駛速度，判斷是否超速， 如果為超載、超速、所述實際貨物在叉(30)上滑動的方向為外側方向，則向車輛控制裝置(VCU)或液壓系統下達控制指令，調整門架的傾斜度，并下達控制指令，使所述叉車的行駛速度減速或停止。10.根據權利要求8所述的叉車的控制方法，其特征在于， 還包括:在所述第I步驟(SlO)中，還設定行駛基準速度，在所述第2步驟(s20)中，還輸入叉車的當前行駛速度， 第5步驟(s50)，還以所述行駛基準速度為基準，比較所述當前行駛速度，判斷是否超速， 如果為超載、超速、所述實際貨物在叉(30)上滑動的方向為外側方向，則向車輛控制裝置(VCU)或液壓系統下達控制指令，調整門架的傾斜度，并下達控制指令，運轉動力系統或動力系統控制單元，使控制所述動力的輸出大小。
【文檔編號】B66F9/20GK105873849SQ201480071646
【公開日】2016年8月17日
【申請日】2014年10月6日
【發明人】李珍鏞
【申請人】株式會社斗山