機械手臂的制作方法
【專利摘要】本發明公開了一種機械手臂，包括：移動臂，水平設置，用于沿水平或豎直方向移動，以遠離或靠近待吸附的第一物件，所述第一物件與面板緊密接觸；第一類型吸附裝置，固定設置在所述移動臂上，用于在真空的作用下吸附與其接觸的第一物件的非邊緣；第二類型吸附裝置，活動地設置在所述移動臂的邊緣位置，可沿豎直方向上下移動，用于在真空的作用下吸附與其接觸的第一物件的邊緣，并可上下活動地將所述第一物件的邊緣吸附起來，從而將所述第一物件的邊緣與所述面板分離。通過上述方式，本發明能夠降低第一物件與面板之間的粘著力，保證第一物件與面板很容易地分離。
【專利說明】
機械手臂
技術領域
[0001]本發明涉及一種機械手臂。
【背景技術】
[0002]液晶面板在生產過程中需批量的打包搬運，在此過程中面板與面板間需使用軟的緩沖墊以隔離兩塊面板。在解包的過程中需將面板與緩沖墊分離。
[0003]以模組廠內的解包機為例，解包機是利用兩個機械手臂將打包好的面板與緩沖墊分離，再將面板逐片插入卡夾，投入主線生產的機臺。面板與緩沖墊間由于靜電及負壓會產生較強的粘著力。這容易產生以下三個問題:第一，機械手臂在吸緩沖墊時會帶起面板，而此粘著力不足以完全吸附起面板，從而導致機械手臂在移動中，面板掉落而導致破片；第二，手臂上吸嘴較難選擇，粘著力大時，粘片現象加劇，粘著力小時，吸附不起緩沖墊而導致真空異常;第三，由于緩沖墊與面板緊緊貼合，離子風無法直接吹入面板，靜電消除能力差。
【發明內容】
[0004]本發明主要解決的技術問題是提供一種機械手臂，能夠降低第一物件與面板之間的粘著力，保證第一物件與面板很容易地分離。
[0005]為解決上述技術問題，本發明采用的一個技術方案是:提供一種機械手臂，包括:移動臂，水平設置，用于沿水平或豎直方向移動，以遠離或靠近待吸附的第一物件，所述第一物件與面板緊密接觸;第一類型吸附裝置，固定設置在所述移動臂上，用于在真空的作用下吸附與其接觸的第一物件的非邊緣;第二類型吸附裝置，活動地設置在所述移動臂的邊緣位置，可沿豎直方向上下移動，用于在真空的作用下吸附與其接觸的第一物件的邊緣，并可上下活動地將所述第一物件的邊緣吸附起來，從而將所述第一物件的邊緣與所述面板分離。
[0006]其中，所述第一類型吸附裝置包括:多個第一吸桿，固定設置在所述移動臂的非邊緣位置。
[0007]其中，所述第二類型吸附裝置包括:多個第二吸桿，活動地設置在所述移動臂的邊緣位置，可沿豎直方向上下移動；多個筆形氣缸，分別設置在多個所述第二吸桿上，用于向多個所述第二吸桿提供動力，以供多個所述第二吸桿沿豎直方向上下移動。
[0008]其中，所述第二類型吸附裝置或所述第一類型吸附裝置還包括:多個吸嘴，分別設置在所述第一吸桿或所述第二吸桿接觸所述第一物件的一端的末端，以增大所述第一吸桿或所述第二吸桿與所述第一物件的接觸面積。
[0009]其中，所述第二類型吸附裝置還包括:多個連接件，分別設置在所述第二吸桿與所述筆形氣缸之間，以連接所述第二吸桿與所述筆形氣缸，從而將所述筆形氣缸提供的動力傳遞給所述第二吸桿。
[0010]其中，每一所述連接件包括:第一連接部件、第二連接部件以及第三連接部件，所述第一連接部件包括:
[0011]第一水平面，其一端設置有開口，用于固定在所述移動臂上；
[0012]第一垂直面，與所述第一水平面的另一端垂直設置；
[0013]第二水平面，向所述第一水平面的方向延伸，并與所述第一垂直面垂直設置，用于固定所述筆形氣缸，且其上設有圓孔，所述筆形氣缸的導桿通過所述圓孔；
[0014]所述第二連接部件包括:
[0015]第三水平面，設有圓弧開口，用于固定所述第二吸桿遠離所述第一物件的一端；
[0016]第四水平面，其上開設有兩個通孔及一個螺紋孔，所述螺紋孔與所述筆形氣缸的導桿連接，以使得所述第二連接部件整體隨所述筆形氣缸的伸縮而上下運動，兩個所述通孔與第三連接部件連接;其中，所述第三水平面和所述第四水平面呈梯形；
[0017]所述第三連接部件包括:
[0018]兩垂直設置的導桿，嵌入在所述第一連接部件的所述第二水平面和所述第一水平面中，并分別貫通所述第四水平面的兩個所述通孔中，用于起到導軌作用，使所述第二連接部件能平穩地上下運動。
[0019]其中，還包括:離子風設備，用于提供離子風，當所述第二吸桿將所述第一物件吸附起來的時候，所述離子風吹向所述第一物件和與所述第一物件緊密接觸的面板之間的空隙，消除靜電黏著，以進一步將所述第一物件和所述面板分離。
[0020]本發明的有益效果是:區別于現有技術的情況，本發明機械手臂包括:移動臂，水平設置，用于沿水平或豎直方向移動，以遠離或靠近待吸附的第一物件，第一物件與面板緊密接觸;第一類型吸附裝置，固定設置在移動臂上，用于在真空的作用下吸附與其接觸的第一物件的非邊緣;第二類型吸附裝置，活動地設置在移動臂的邊緣位置，可沿豎直方向上下移動，用于在真空的作用下吸附與其接觸的第一物件的邊緣，并可上下活動地將第一物件的邊緣吸附起來，從而將第一物件的邊緣與面板分離。由于第二類型吸附裝置活動地設置在移動臂的邊緣位置，可沿豎直方向上下移動，在吸附第一物件時，容易吸附起第一物件的邊緣，有利于第一物件與面板之間的分離，通過這種方式，能夠降低第一物件與面板之間的粘著力，保證第一物件與面板能夠很容易地分離，從而避免機械手臂在移動中，面板掉落而導致破片;且吸附裝置的吸著力也容易控制;消除靜電也很容易。
【附圖說明】
[0021 ]圖1是本發明機械手臂接觸第一物件和面板的示意圖；
[0022]圖2是本發明機械手臂吸附起第一物件的邊緣的示意圖；
[0023]圖3是本發明機械手臂中第二類型吸附裝置的結構示意圖；
[0024]圖4是本發明機械手臂中第二連接部件的主視圖；
[0025]圖5是本發明機械手臂中第二連接部件的俯視圖；
[0026]圖6是本發明機械手臂中第二連接部件的左視圖。
【具體實施方式】
[0027]下面結合附圖和實施方式對本發明進行詳細說明。
[0028]參閱圖1和圖2，圖1和圖2是本發明機械手臂一實施例的結構示意圖，其中，圖1是機械手臂接觸第一物件和面板的示意圖，圖2是機械手臂吸附起第一物件的邊緣的示意圖。
[0029]該機械手臂100包括:移動臂10、第一類型吸附裝置20以及第二類型吸附裝置30。
[0030]移動臂10水平設置，用于沿水平或豎直方向移動，以遠離或靠近待吸附的第一物件200，第一物件200與面板300緊密接觸。
[0031]在實際應用中，移動臂10可以是水平設置的平板，也可以是水平設置的框架，或者其他根據實際需要而進行相應設計的形狀和結構。第一物件200例如可以是緩沖墊、緩沖泡沫、緊密重疊的物件等等。第一物件200與面板300緊密接觸，由于靜電及負壓等原因，通常會產生較強的粘著力，這在分離第一物件200和面板300的時候，是很不利的。
[0032]第一類型吸附裝置20固定設置在移動臂10上，用于在真空的作用下吸附與其接觸的第一物件200的非邊緣。第一類型吸附裝置20可設置在移動臂的非邊緣位置，也可以設置在移動臂的邊緣位置，根據實際應用情況確定。
[0033]第二類型吸附裝置30活動地設置在移動臂10的邊緣位置，可沿豎直方向上下移動，用于在真空的作用下吸附與其接觸的第一物件200的邊緣，并可上下活動地將第一物件200的邊緣吸附起來，從而將第一物件200的邊緣與面板300分離。在一實施方式中，第二類型吸附裝置30活動地設置在移動臂10的邊緣對稱的4個點的位置。根據實際需要，可以在邊緣中間的位置增加第二類型吸附裝置30，根據實際應用情況確定。
[0034]第一物件200的邊緣與空氣接觸，將第二類型吸附裝置30在吸附第一物件200的邊緣時，不斷地上下將第一物件200的邊緣吸附起來，這樣有更多的空氣進入第一物件200與面板300之間的空隙中，使得第一物件200與面板300之間的結合不再那么緊密，更加容易分開一些；如果還配備離子風設備的話，離子風也很容易吹入第一物件200與面板300之間的空隙中，進一步有利于第一物件200與面板300之間的分離。
[0035]本發明實施方式的機械手臂包括:移動臂，水平設置，用于沿水平或豎直方向移動，以遠離或靠近待吸附的第一物件，第一物件與面板緊密接觸;第一類型吸附裝置，固定設置在移動臂上，用于在真空的作用下吸附與其接觸的第一物件的非邊緣;第二類型吸附裝置，活動地設置在移動臂的邊緣位置，可沿豎直方向上下移動，用于在真空的作用下吸附與其接觸的第一物件的邊緣，并可上下活動地將第一物件的邊緣吸附起來，從而將第一物件的邊緣與面板分離。由于第二類型吸附裝置活動地設置在移動臂的邊緣位置，可沿豎直方向上下移動，在吸附第一物件時，容易吸附起第一物件的邊緣，有利于第一物件與面板之間的分離，通過這種方式，能夠降低第一物件與面板之間的粘著力，保證第一物件與面板能夠很容易地分離，從而避免機械手臂在移動中，面板掉落而導致破片;且吸附裝置的吸著力也容易控制;消除靜電也很容易。
[0036]進一步地，如圖3所示，第二類型吸附裝置30包括:多個第二吸桿301和多個筆形氣缸302。多個第二吸桿301活動地設置在移動臂10的邊緣位置，可沿豎直方向上下移動；多個筆形氣缸302分別設置在多個第二吸桿301上，用于向多個第二吸桿301提供動力，以供多個第二吸桿301沿豎直方向上下移動。第二類型吸附裝置30還可以是其它結構，例如可以是氣缸配合吸盤結構，或者真空裝置配合吸盤等等。
[0037]參見圖1和圖2，第一類型吸附裝置20包括多個第一吸桿201，多個第一吸桿201固定設置在移動臂10的非邊緣位置。第一類型吸附裝置20還可以是其它結構，例如可以是吸盤結構等等。
[0038]其中，第二類型吸附裝置30或第一類型吸附裝置20還包括:多個吸嘴，該多個吸嘴分別設置在第一吸桿201或第二吸桿301接觸第一物件200的一端的末端，以增大第一吸桿201或第二吸桿301與第一物件200的接觸面積。參見圖3，圖3中，第二類型吸附裝置30設置有吸嘴303。當然，第二類型吸附裝置30和第一類型吸附裝置20也可以同時設置吸嘴。
[0039]參見圖3(只是示出一個第二吸桿和一個筆形氣缸)，第二類型吸附裝置30還包括:多個連接件304。多個連接件304分別設置在第二吸桿301與筆形氣缸302之間，以連接第二吸桿301與筆形氣缸302，從而將筆形氣缸302提供的動力傳遞給第二吸桿301。
[0040]進一步地，繼續參見圖3，每一連接件304包括:第一連接部件3041、第二連接部件3042以及第三連接部件3043。
[0041 ] 第一連接部件3041包括:第一水平面30411，第一垂直面30412和第二水平面30413。第一水平面30411其一端設置有開口 30414，用于固定在移動臂10上；第一垂直面30412與第一水平面30411的另一端垂直設置;第二水平面30413向第一水平面30411的方向延伸，并與第一垂直面30412垂直設置，用于固定筆形氣缸302，其上設有圓孔(圖未示出)，筆形氣缸302的導桿3021通過圓孔，第二水平面30414上表面與筆形氣缸302連接。
[0042]結合參閱圖4至圖6，第二連接部件3042包括:第三水平面30421和第四水平面30422，第三水平面30421設有圓弧開口 30423，用于固定第二吸桿301遠離第一物件200的一端。第四水平面30422上開設有兩個通孔30424及一個螺紋孔30425，螺紋孔30425與筆形氣缸302的導桿3021連接，以使得第二連接部件3042整體隨筆形氣缸302的伸縮而上下運動。兩個通孔30424與第三連接部件3043相連，其中，第三水平面30421和第四水平面30422呈梯形。
[0043]第三連接部件3043包括:兩垂直設置的導桿30431，嵌入在第一連接部件3041的第二水平面30413和第一水平面30411中，具體地，兩個導桿30431其上端與第二水平面30413下表面連接，下端與第一水平面30411上表面連接，并分別貫通第四水平面30422的兩個通孔30424中。第三連接部件3043起到導軌作用，使第二連接部件3042能平穩地上下運動。
[0044]進一步地，該機械手臂還包括:離子風設備，該離子風設備用于提供離子風，當第二吸桿301將第一物件200吸附起來的時候，離子風吹向第一物件200和與第一物件200緊密接觸的面板300之間的空隙，消除靜電黏著，以進一步將第一物件200和面板300分離。
[0045]下面以圖1和圖2為示意圖，說明一下本申請機械手臂吸附第一物件(以緩沖墊為例)的流程。
[0046]第一步:機械手臂下降到所有吸嘴接觸緩沖墊，吸嘴建立真空。
[0047]第二步:四個角的筆形氣缸做伸縮運動(次數可設置)，確保緩沖墊四角與面板分離。
[0048]第三步:四個角的筆形氣缸縮回，此時離子風吹入緩沖墊與面板間消除靜電，機械手臂上升到搬送位置，緩沖墊與面板分離動作完成。
[0049]以上所述僅為本發明的實施方式，并非因此限制本發明的專利范圍，凡是利用本發明說明書及附圖內容所作的等效結構或等效流程變換，或直接或間接運用在其他相關的技術領域，均同理包括在本發明的專利保護范圍內。
【主權項】
1.一種機械手臂，其特征在于，包括: 移動臂，水平設置，用于沿水平或豎直方向移動，以遠離或靠近待吸附的第一物件，所述第一物件與面板緊密接觸； 第一類型吸附裝置，固定設置在所述移動臂上，用于在真空的作用下吸附與其接觸的第一物件的非邊緣； 第二類型吸附裝置，活動地設置在所述移動臂的邊緣位置，可沿豎直方向上下移動，用于在真空的作用下吸附與其接觸的第一物件的邊緣，并可上下活動地將所述第一物件的邊緣吸附起來，從而將所述第一物件的邊緣與所述面板分離。2.根據權利要求1所述的機械手臂，其特征在于，所述第一類型吸附裝置包括: 多個第一吸桿，固定設置在所述移動臂的非邊緣位置。3.根據權利要求1所述的機械手臂，其特征在于，所述第二類型吸附裝置包括: 多個第二吸桿，活動地設置在所述移動臂的邊緣位置，可沿豎直方向上下移動； 多個筆形氣缸，分別設置在多個所述第二吸桿上，用于向多個所述第二吸桿提供動力，以供多個所述第二吸桿沿豎直方向上下移動。4.根據權利要求2或3所述的機械手臂，其特征在于，所述第二類型吸附裝置或所述第一類型吸附裝置還包括: 多個吸嘴，分別設置在所述第一吸桿或所述第二吸桿接觸所述第一物件的一端的末端，以增大所述第一吸桿或所述第二吸桿與所述第一物件的接觸面積。5.根據權利要求2所述的機械手臂，其特征在于，所述第二類型吸附裝置還包括: 多個連接件，分別設置在所述第二吸桿與所述筆形氣缸之間，以連接所述第二吸桿與所述筆形氣缸，從而將所述筆形氣缸提供的動力傳遞給所述第二吸桿。6.根據權利要求5所述的機械手臂，其特征在于，每一所述連接件包括:第一連接部件、第二連接部件以及第三連接部件， 所述第一連接部件包括: 第一水平面，其一端設置有開口，用于固定在所述移動臂上； 第一垂直面，與所述第一水平面的另一端垂直設置； 第二水平面，向所述第一水平面的方向延伸，并與所述第一垂直面垂直設置，用于固定所述筆形氣缸，且其上設有圓孔，所述筆形氣缸的導桿通過所述圓孔； 所述第二連接部件包括: 第三水平面，設有圓弧開口，用于固定所述第二吸桿遠離所述第一物件的一端； 第四水平面，其上開設有兩個通孔及一個螺紋孔，所述螺紋孔與所述筆形氣缸的導桿連接，以使得所述第二連接部件整體隨所述筆形氣缸的伸縮而上下運動，兩個所述通孔與所述第三連接部件連接;其中，所述第三水平面和所述第四水平面呈梯形； 所述第三連接部件包括: 兩垂直設置的導桿，嵌入在所述第一連接部件的所述第二水平面和所述第一水平面中，并分別貫通所述第四水平面的兩個所述通孔中，用于起到導軌作用，使所述第二連接部件能平穩地上下運動。7.根據權利要求1所述的機械手臂，其特征在于，還包括: 離子風設備，用于提供離子風，當所述第二吸桿將所述第一物件吸附起來的時候，所述離子風吹向所述第一物件和與所述第一物件緊密接觸的面板之間的空隙，消除靜電黏著，以進一步將所述第一物件和所述面板分離。
【文檔編號】B25J15/06GK105858202SQ201610243475
【公開日】2016年8月17日
【申請日】2016年4月18日
【發明人】黃安, 周均, 王晶, 鄧忠國, 趙艷彬, 程威
【申請人】深圳市華星光電技術有限公司