一種產品檢測分揀系統的制作方法
【專利摘要】本發明公開了一種產品檢測分揀系統，包括環形上料線、第一抓取機械手、第二抓取機械手、環形檢測線和成品傳送帶；第一抓取機械手和第二抓取機械手的結構完全相同，環形檢測線設置在環形上料線的一側，第一抓取機械手設置在環形上料線和環形檢測線的上方，用于將環形上料線上的產品抓取到環形檢測線上，成品傳送帶設置在環形檢測線的一側，第二抓取機械手設置在環形檢測線和成品傳送帶的上方，用于將環形檢測線上的產品抓取到成品傳送帶上。本發明提供一種全自動產品檢測分揀系統，實現了全自動化，無需人工，節省了人力資源，檢測速度與產品分揀速度有了極大的提升，大大提高了生產效率，準確性大大提高，可以提高產品的整體質量水平。
【專利說明】
一種產品檢測分揀系統
技術領域
[0001]本發明涉及產品檢測領域，特別是一種產品檢測分揀系統。
【背景技術】
[0002]傳統的產品傳輸流水線上，產品質量檢驗主要依靠人工檢測，對不同質量水平的產品分揀也是主要依靠人工分揀。人工檢測速度較慢，人工分揀效率也不高，影響了整個產品傳輸的速度，影響了生產效率；同時人工檢測分揀準確率也不高，容易產生差錯，繼而影響產品出廠質量。
[0003]專利號為201510241632.1的中國專利公開了一種轉盤式產品檢測分揀系統，包括機架、上料裝置、循環運送裝置、檢測裝置及下料分揀裝置，所述循環運送裝置包括可轉動設置于機架的循環運送臺及用于驅動循環運送臺轉動的旋轉驅動機構，該循環運送臺包括轉盤及至少三個與轉盤連接的伸出部，該至少三個伸出部環形均勻布置于轉盤的圓周，每個所述伸出部的外端部均固定設置有第一夾具組件。該裝置的循環運送裝置為一個轉盤，運送的產品有限，每次分揀的產品數量有限。
【發明內容】
[0004]本發明所解決的技術問題在于提供一種全自動產品檢測分揀系統。
[0005]實現本發明目的的技術解決方案為:一種產品檢測分揀系統，包括環形上料線、第一抓取機械手、第二抓取機械手、環形檢測線和成品傳送帶;第一抓取機械手和第二抓取機械手的結構完全相同，環形檢測線設置在環形上料線的一側，第一抓取機械手設置在環形上料線和環形檢測線的上方，用于將環形上料線上的產品抓取到環形檢測線上，成品傳送帶設置在環形檢測線的一側，第二抓取機械手設置在環形檢測線和成品傳送帶的上方，用于將環形檢測線上的產品抓取到成品傳送帶上。
[0006]本發明與現有技術相比，其顯著優點為:I)相較于人工檢測分揀，本發明實現了全自動化，無需人工，節省了人力資源;2)本發明檢測速度與產品分揀速度有了極大的提升，大大提尚了生廣效率;3)本發明準確性大大提尚，可以提尚廣品的整體質量水平;4)本發明在檢測產品的表面質量的同時也可以檢測產品外形尺寸是否達標。
[0007]下面結合附圖對本發明作進一步詳細描述。
【附圖說明】
[0008]圖1是產品檢測分揀系統總結構圖。
[0009]圖2是環形上料線結構圖。
[0010]圖3是擋料裝置結構圖。
[0011 ]圖4是產品定位裝置結構圖。
[0012]圖5是抓取機械手結構圖。
[0013]圖6是環形檢測線結構總圖。
[0014]圖7是環形檢測線局部結構圖。
[0015]圖8是環形檢測線局部俯視圖。
[0016]圖9是傳輸單元結構圖。
[0017]圖10是檢測臺結構圖。
【具體實施方式】
[0018]結合圖1，本發明的一種產品檢測分揀系統，包括環形上料線1、第一抓取機械手2-1、第二抓取機械手2-2、環形檢測線3和成品傳送帶4;第一抓取機械手2-1和第二抓取機械手2-2的結構完全相同，環形檢測線3設置在環形上料線I的一側，第一抓取機械手2-1設置在環形上料線I和環形檢測線3的上方，用于將環形上料線I上的產品抓取到環形檢測線3上，成品傳送帶4設置在環形檢測線3的一側，第二抓取機械手2-2設置在環形檢測線3和成品傳送帶4的上方，用于將環形檢測線3上的產品抓取到成品傳送帶4上。
[0019]結合圖2，環形上料線I包括包括上料傳送帶5、直線傳送帶6、半圓傳送帶7、擋料裝置8和產品定位裝置9;直線傳送帶6包括第一直線傳送帶6-1和第二直線傳送帶6-2，半圓傳送帶7包括第一半圓傳送帶7-1和第二半圓傳送帶7-2，第一直線傳送帶6-1、第一半圓傳送帶7-1、第二直線傳送帶6-2和第二半圓傳送帶7-2依次相連構成一個環形的傳送帶，上料傳送帶5輸出端位于第一直線傳送帶6-1的上方，第二直線傳送帶6-2的上方設置產品定位裝置9。
[0020]結合圖3，若干擋料裝置8依次并排設置在直線傳送帶6上，每個擋料裝置8均包括兩個支柱10、兩個T型塊11、兩個毛刷夾12、毛刷13;兩個支柱10的下端分別固聯在直線傳送帶6的兩邊，每個支柱10的上端與一個T型塊11的豎直端固聯，每個T型塊11的水平端均與一個毛刷夾12的上端通過螺栓固聯，毛刷夾12上端的通孔為可以調節毛刷夾12的高度的長孔，兩個毛刷夾12分別夾住毛刷13上部的兩端。
[0021]結合圖4，產品定位裝置9包括定位裝置箱體14和機器人視覺檢測裝置15;定位裝置箱體14的底部開有讓產品通過的通道，機器人視覺檢測裝置15固聯在定位裝置箱體14內的頂端，其中機器人視覺檢測裝置15的檢測端正對著直線傳送帶6。
[0022]結合圖1和圖5，抓取機械手2包括機械手架體16、并聯機械手17和氣動吸盤18;并聯機械手17的安裝座固聯在機械手架體16頂部的正中間，并聯機械手17的執行端設置有氣動吸盤18。
[0023]結合圖1、圖6和圖7，環形檢測線3包括檢測線支架19、環形底板20、環形軌道21、鏈條27、鏈輪28、傳動軸29、傳動齒輪30、輸出齒輪31、電機32、檢測臺33和若干傳輸單元40;所述環形底板20固聯在檢測線支架19上，環形軌道21固聯在環形底板20上，環形底板20的兩端各設置有一個鏈輪28，兩個鏈輪28均設置在環形軌道21的內側，兩個鏈輪28之間設置有鏈條27，其中一個鏈輪與傳動軸29的上端固聯，在傳動軸29的帶動下旋轉，傳動軸29的下端與傳動齒輪30固聯，傳動齒輪30與輸出齒輪31相嗤合，輸出齒輪31固聯在電機32的輸出端，電機32固聯環形底板20的下方;在環形軌道21和鏈條27上等間距設置有若干傳輸單元40，所有傳輸單元40的結構均相同，傳輸單元40在鏈條27的帶動下沿環形軌道21滑動;在環形軌道21上設置有用于對傳輸單元40上的產品進行檢測的檢測臺33。
[0024]結合圖8和圖9，每個傳輸單元40均包括軌道輪22、支撐板23、連接板24、玻璃板25和連接柱26;每個傳輸單元40的四個軌道輪22均勻設置在支撐板23下方，軌道輪22與環形軌道21相配合，可以沿環形軌道21滑動，支撐板23固聯在連接板24下方，連接板24通過連接柱26固聯在鏈條27上，在鏈條27的帶動下滑動，連接板24上固聯玻璃板25。
[0025]結合圖10，檢測臺33包括檢測臺架體34、第一箱體35-1、第二箱體35-2、第一機器人視覺檢測系統36-1、第二機器人視覺檢測系統36-2、第一光源37-1、第二光源37-2、第一支撐架38-1、第二支撐架38-2和激光測距儀39;所述檢測臺架體34設置在環形底板20下方，檢測臺架體34包括高低兩個平臺，第一箱體35-1設置在高平臺上，第二箱體35-2設置在低平臺上，第一箱體35-1與第二箱體35-2中間均開有讓傳輸單元40的玻璃板25通過的缺口，第一機器人視覺檢測系統36-1固聯在第一箱體35-1內的頂部，該檢測系統的檢測端正對著玻璃板25，第一光源37-1通過第一支撐架38-1固聯在第一箱體35-1內的底部，位于玻璃板25的下方;第二機器人視覺檢測系統36-2固聯在第二箱體35-2內的底部，該檢測系統的檢測端正對著玻璃板25，第二光源37-2通過第二支撐架38-2固聯在第二箱體35-2內的頂部，位于玻璃板25的上方;激光測距儀39設置在第一箱體35-1內壁，位于玻璃板25的上方。
[0026]每個傳輸單元40包括四個軌道輪22，該四個軌道輪22均布在支撐板23的下方。
[0027]本發明的一種產品檢測分揀系統工作過程為:開始工作時，將產品放置在環形上料線I的上料傳送帶5上，產品經由上料傳送帶5傳輸到第一直線傳送帶6-1上，進入第一直線傳送帶6-1、第一半圓傳送帶7-1、第二直線傳送帶6-2和第二半圓傳送帶7-2依次相連構成的一個環形傳送帶上，同時產品經過兩個直線傳送帶6上設置的五個擋料裝置8時，擋料裝置8上的毛刷13會使產品不再堆疊，產品經過產品定位裝置9時，產品定位裝置9內的機器人視覺檢測系統15會采集產品在直線傳送帶6上的的位置信息，傳輸給電腦，經過電腦處理后，給第一抓取機械手2-1抓取指令，通過并聯機械手17的執行端的氣動吸盤18將直線傳送帶6上的產品吸取到環形檢測線3上傳輸單元40的玻璃板25上排列好，未能及時吸取的產品會在環形傳送帶上循環傳輸下去。
[0028]環形檢測線3的電機32轉動，帶動輸出齒輪31轉動，帶動傳動齒輪30，繼而帶動鏈輪27轉動，每個傳輸單元40的連接板24因為與鏈條27固聯，會跟隨鏈條傳動，推動每個傳輸單元40通過四個軌道輪22沿環形軌道21滑動。傳輸單元40的玻璃板25上排列好的產品經過檢測臺33時，會先通過第二箱體35-2，第二箱體35-2內的位于玻璃板25上方的第二光源37-2照亮玻璃板25上的產品，第二箱體35-2內的位于玻璃板25下方的第二機器人視覺檢測系統36-2采集產品下表面的圖像信息，然后傳輸給電腦，電腦判斷產品下表面是否達到要求；傳輸單元40的玻璃板25上排列好的產品會再通過第一箱體35-1，第一箱體35-1內的位于玻璃板25下方的第一光源37-1照亮玻璃板25上的產品，第一箱體35-1內的位于玻璃板25上方的第一機器人視覺檢測系統36-1采集產品上表面的圖像信息，然后傳輸給電腦，電腦判斷產品上表面是否達到要求;玻璃板25上的產品經過第一箱體35-1內的激光測距儀39時，激光測距儀39得到產品上表面到激光測距儀39測距端的距離，傳輸給電腦，因為激光測距儀39測距端到玻璃板25上表面的距離可測量已知，所以電腦可以得出產品的厚度；電腦通過綜合產品厚度情況和上下表面情況，判定產品是否合格，再將結果反饋給第二抓取機械手2-2;第二抓取機械手2-2通過并聯機械手17的執行端的氣動吸盤18將不同判定結果的產品，吸取到成品傳送帶4上的不同位置處，由成品傳送帶4傳輸走。
[0029]下面結合實施例對本發明做進一步詳細的描述:
[0030]實施例1
[0031]一種產品檢測分揀系統，包括環形上料線1、第一抓取機械手2-1、第二抓取機械手2-2、環形檢測線3和成品傳送帶4;第一抓取機械手2-1和第二抓取機械手2-2的結構完全相同，環形檢測線3設置在環形上料線I的一側，第一抓取機械手2-1設置在環形上料線I和環形檢測線3的上方，用于將環形上料線I上的產品抓取到環形檢測線3上，成品傳送帶4設置在環形檢測線3的一側，第二抓取機械手2-2設置在環形檢測線3和成品傳送帶4的上方，用于將環形檢測線3上的產品抓取到成品傳送帶4上。
[0032]所述環形上料線I包括上料傳送帶5、直線傳送帶6、半圓傳送帶7、擋料裝置8和產品定位裝置9;直線傳送帶6包括第一直線傳送帶6-1和第二直線傳送帶6-2，半圓傳送帶7包括第一半圓傳送帶7-1和第二半圓傳送帶7-2，第一直線傳送帶6-1、第一半圓傳送帶7-1、第二直線傳送帶6-2和第二半圓傳送帶7-2依次相連構成一個環形的傳送帶，上料傳送帶5輸出端位于第一直線傳送帶6-1的上方，第二直線傳送帶6-2的上方設置產品定位裝置9。
[0033]所述若干擋料裝置8依次并排設置在直線傳送帶6上，每個擋料裝置8均包括兩個支柱10、兩個T型塊11、兩個毛刷夾12、毛刷13;兩個支柱10的下端分別固聯在直線傳送帶6的兩邊，每個支柱1的上端與一個T型塊11的豎直端固聯，每個T型塊11的水平端均與一個毛刷夾12的上端通過螺栓固聯，毛刷夾12上端的通孔為可以調節毛刷夾12的高度的長孔，兩個毛刷夾12分別夾住毛刷13上部的兩端。
[0034]所述產品定位裝置9包括定位裝置箱體14和機器人視覺檢測裝置15;定位裝置箱體14的底部開有讓產品通過的通道，機器人視覺檢測裝置15固聯在定位裝置箱體14內的頂端，其中機器人視覺檢測裝置15的檢測端正對著直線傳送帶6。
[0035]所述抓取機械手包括機械手架體16、并聯機械手17和氣動吸盤18;并聯機械手17的安裝座固聯在機械手架體16頂部的正中間，并聯機械手17的執行端設置有氣動吸盤18。
[0036]所述環形檢測線3包括檢測線支架19、環形底板20、環形軌道21、鏈條27、鏈輪28、傳動軸29、傳動齒輪30、輸出齒輪31、電機32、檢測臺33和若干傳輸單元40;所述環形底板20固聯在檢測線支架19上，環形軌道21固聯在環形底板20上，環形底板20的兩端各設置有一個鏈輪28，兩個鏈輪28均設置在環形軌道21的內側，兩個鏈輪28之間設置有鏈條27，其中一個鏈輪與傳動軸29的上端固聯，在傳動軸29的帶動下旋轉，傳動軸29的下端與傳動齒輪30固聯，傳動齒輪30與輸出齒輪31相嗤合，輸出齒輪31固聯在電機32的輸出端，電機32固聯環形底板20的下方;在環形軌道21和鏈條27上等間距設置有若干傳輸單元40，所有傳輸單元40的結構均相同，傳輸單元40在鏈條27的帶動下沿環形軌道21滑動;在環形軌道21上設置有用于對傳輸單元40上的產品進行檢測的檢測臺33。
[0037]所述每個傳輸單元40均包括軌道輪22、支撐板23、連接板24、玻璃板25和連接柱26;每個傳輸單元40的軌道輪22均勻設置在支撐板23下方，軌道輪22與環形軌道21相配合，可以沿環形軌道21滑動，支撐板23固聯在連接板24下方，連接板24通過連接柱26固聯在鏈條27上，在鏈條27的帶動下滑動，連接板24上固聯玻璃板25。每個傳輸單元40包括四個軌道輪22，該四個軌道輪22均布在支撐板23的下方。
[0038]所述檢測臺33包括檢測臺架體34、第一箱體35-1、第二箱體35-2、第一機器人視覺檢測系統36-1、第二機器人視覺檢測系統36-2、第一光源37-1、第二光源37-2、第一支撐架38-1、第二支撐架38-2和激光測距儀39;所述檢測臺架體34設置在環形底板20下方，檢測臺架體34包括高低兩個平臺，第一箱體35-1設置在高平臺上，第二箱體35-2設置在低平臺上，第一箱體35-1與第二箱體35-2中間均開有讓傳輸單元40的玻璃板25通過的缺口，第一機器人視覺檢測系統36-1固聯在第一箱體35-1內的頂部，該檢測系統的檢測端正對著玻璃板25，第一光源37-1通過第一支撐架38-1固聯在第一箱體35_1內的底部，位于玻璃板25的下方;第二機器人視覺檢測系統36-2固聯在第二箱體35-2內的底部，該檢測系統的檢測端正對著玻璃板25，第二光源37-2通過第二支撐架38-2固聯在第二箱體35-2內的頂部，位于玻璃板25的上方;激光測距儀39設置在第一箱體35-1內壁，位于玻璃板25的上方。
[0039]本發明的產品檢測分揀系統的檢測速度與產品分揀速度有了極大的提升，大大提高了生產效率。
【主權項】
1.一種產品檢測分揀系統，其特征在于，包括環形上料線[I]、第一抓取機械手[2-1]、第二抓取機械手[2-2]、環形檢測線[3]和成品傳送帶[4];第一抓取機械手[2-1]和第二抓取機械手[2-2]的結構完全相同，環形檢測線[3]設置在環形上料線[I]的一側，第一抓取機械手[2-1]設置在環形上料線[I]和環形檢測線[3]的上方，用于將環形上料線[I]上的產品抓取到環形檢測線[3]上，成品傳送帶[4]設置在環形檢測線[3]的一側，第二抓取機械手[2-2]設置在環形檢測線[3]和成品傳送帶[4]的上方，用于將環形檢測線[3]上的產品抓取到成品傳送帶[4]上。2.根據權利要求1所述的產品檢測分揀系統，其特征在于，所述環形上料線[I]包括上料傳送帶[5]、直線傳送帶[6]、半圓傳送帶[7]、擋料裝置[8]和產品定位裝置[9];直線傳送帶[6]包括第一直線傳送帶[6-1]和第二直線傳送帶[6-2]，半圓傳送帶[7]包括第一半圓傳送帶[7-1]和第二半圓傳送帶[7-2]，第一直線傳送帶[6-1]、第一半圓傳送帶[7-1]、第二直線傳送帶[6-2]和第二半圓傳送帶[7-2]依次相連構成一個環形的傳送帶，上料傳送帶[5]輸出端位于第一直線傳送帶[6-1]的上方，第二直線傳送帶[6-2]的上方設置產品定位裝置[9]。3.根據權利要求2所述的產品檢測分揀系統，其特征在于，所述若干擋料裝置[8]依次并排設置在直線傳送帶[6]上，每個擋料裝置[8]均包括兩個支柱[10]、兩個T型塊[11]、兩個毛刷夾[12]、毛刷[13];兩個支柱[10]的下端分別固聯在直線傳送帶[6]的兩邊，每個支柱[10]的上端與一個T型塊[11]的豎直端固聯，每個T型塊[11]的水平端均與一個毛刷夾[12]的上端通過螺栓固聯，毛刷夾[12]上端的通孔為可以調節毛刷夾[12]的高度的長孔，兩個毛刷夾[12]分別夾住毛刷[13]上部的兩端。4.根據權利要求2所述的產品檢測分揀系統，其特征在于，所述產品定位裝置[9]包括定位裝置箱體[14]和機器人視覺檢測裝置[15];定位裝置箱體[14]的底部開有讓產品通過的通道，機器人視覺檢測裝置[15]固聯在定位裝置箱體[14]內的頂端，其中機器人視覺檢測裝置[15]的檢測端正對著直線傳送帶[6]。5.根據權利要求1所述的產品檢測分揀系統，其特征在于，所述抓取機械手包括機械手架體[16]、并聯機械手[17]和氣動吸盤[18];并聯機械手[17]的安裝座固聯在機械手架體[16]頂部的正中間，并聯機械手[17]的執行端設置有氣動吸盤[18]。6.根據權利要求1所述的產品檢測分揀系統，其特征在于，所述環形檢測線[3]包括檢測線支架[19]、環形底板[20]、環形軌道[21]、鏈條[27]、鏈輪[28]、傳動軸[29]、傳動齒輪[30]、輸出齒輪[31]、電機[32]、檢測臺[33]和若干傳輸單元[40];所述環形底板[20]固聯在檢測線支架[19]上，環形軌道[21]固聯在環形底板[20]上，環形底板[20]的兩端各設置有一個鏈輪[28]，兩個鏈輪[28]均設置在環形軌道[21]的內側，兩個鏈輪[28]之間設置有鏈條[27]，其中一個鏈輪與傳動軸[29]的上端固聯，在傳動軸[29]的帶動下旋轉，傳動軸[29]的下端與傳動齒輪[30]固聯，傳動齒輪[30]與輸出齒輪[31]相嚙合，輸出齒輪[31]固聯在電機[32]的輸出端，電機[32]固聯環形底板[20]的下方;在環形軌道[21]和鏈條[27]上等間距設置有若干傳輸單元[40]，所有傳輸單元[40]的結構均相同，傳輸單元[40]在鏈條[27]的帶動下沿環形軌道[21]滑動;在環形軌道[21]上設置有用于對傳輸單元[40]上的產品進行檢測的檢測臺[33]。7.根據權利要求6所述的產品檢測分揀系統，其特征在于，所述每個傳輸單元[40]均包括軌道輪[22]、支撐板[23]、連接板[24]、玻璃板[25]和連接柱[26];每個傳輸單元[40]的軌道輪[22]均勻設置在支撐板[23]下方，軌道輪[22]與環形軌道[21]相配合，可以沿環形軌道[21]滑動，支撐板[23]固聯在連接板[24]下方，連接板[24]通過連接柱[26]固聯在鏈條[27]上，在鏈條[27]的帶動下滑動，連接板[24]上固聯玻璃板[25]。8.根據權利要求6所述的產品檢測分揀系統，其特征在于，所述檢測臺[33]包括檢測臺架體[34]、第一箱體[35-1]、第二箱體[35-2]、第一機器人視覺檢測系統[36-1]、第二機器人視覺檢測系統[36-2]、第一光源[37-1]、第二光源[37-2]、第一支撐架[38-1]、第二支撐架[38-2]和激光測距儀[39];所述檢測臺架體[34]設置在環形底板[20]下方，檢測臺架體[34]包括高低兩個平臺，第一箱體[35-1]設置在高平臺上，第二箱體[35-2]設置在低平臺上，第一箱體[35-1]與第二箱體[35-2]中間均開有讓傳輸單元[40]的玻璃板[25]通過的缺口，第一機器人視覺檢測系統[36-1]固聯在第一箱體[35-1]內的頂部，該檢測系統的檢測端正對著玻璃板[25]，第一光源[37-1]通過第一支撐架[38-1]固聯在第一箱體[35-1]內的底部，位于玻璃板[25]的下方;第二機器人視覺檢測系統[36-2]固聯在第二箱體[35-2]內的底部，該檢測系統的檢測端正對著玻璃板[25]，第二光源[37-2]通過第二支撐架[38-2]固聯在第二箱體[35-2]內的頂部，位于玻璃板[25]的上方;激光測距儀[39]設置在第一箱體[35-1]內壁，位于玻璃板[25]的上方。9.根據權利要求7所述的產品檢測分揀系統，其特征在于，每個傳輸單元[40]包括四個軌道輪[22 ]，該四個軌道輪[22 ]均布在支撐板[23 ]的下方。
【文檔編號】B07C5/34GK105858197SQ201610392673
【公開日】2016年8月17日
【申請日】2016年6月6日
【發明人】孫立, 黃文廣
【申請人】江蘇瑞萊克斯自動化科技有限公司