旋轉定位照相識別系統的制作方法
【技術領域】
[0001]本發明涉及在機器人上料技術領域，尤其適合于鋁合金輪轂鑄造成型后機機器人上料時使用。
【背景技術】
[0002]鋁合金輪轂在鑄造成型后的后續加工時，通常的做法都是通過人工給機床進行上下料動作，隨著機器人應用以及人工成本的增加，機器人上下料取代了人工上下料。
【發明內容】
[0003]為了使機器人上下料取代了人工上下料，本發明的目的在于提供一種旋轉定位照相識別系統，是在機器人上料過程中，從輥道過來的工件到某一個位置時，需要停止、定心、旋轉、相機找位置，由旋轉定位識別系統完成。
[0004]本發明的技術方案是通過以下方式實現的:旋轉定位照相識別系統，由輥道、夾緊定心機構、頂升旋轉機構和照相識別機構組成，所述的夾緊定心機構設在輥道的一端，頂升旋轉機構設在輥道上并固定在機架的下層，其特征在于:照相識別機構設在輥道的一側與頂升旋轉機構在同一直線，從輥道的另一端進入的工件，由物料傳感器通過檢測，夾緊定心機構夾緊定心，頂升旋轉機構頂出輥道并旋轉，照相識別機構位置識別，機器人手抓將工件放到機床里，完成上料動作。
[0005]所述的入料輥道由電機、輥筒、物料傳感器、機架和輥道組成，機架有二層，輥筒設在上層，電機設在下層，二個物料傳感器設在輥道的兩側，電機帶動輥筒傳動將工件傳送到需要的位置。
[0006]所述的輥筒為滾花輥筒。
[0007]所述的夾緊定心機構由雙聯氣缸、兩邊的夾臂和輪子組成，雙聯氣缸的二端各連接有一個夾臂，每個夾臂上有兩個輪子，雙聯氣缸伸開，夾臂打開不工作，雙聯氣缸回縮，二個夾臂通過輪子夾緊工件。
[0008]所述的頂升旋轉機構由氣缸、伺服電機和旋轉工作臺組成，氣缸設在頂升旋轉機構的底部，氣缸將工件頂出輥道工作面，伺服電機帶動旋轉工作臺上的工件旋轉。
[0009]所述的照相識別機構由激光位移傳感器和相機組成，激光位移傳感器和相機固定在伺服電機的滑軌上，根據工件的直徑大小進行自動調節;激光位移傳感器檢測到工件側面的設定特征，相機對此特征進行識別確認，機器人用手抓將工件抓起放到機床里，完成上下料作業。
[0010]本發明，構思新穎，只需要增加頂升旋轉機構和照相識別機構，就可以將從輥道過來的工件進行停止、定心、旋轉、相機找位置，機器人自動上下料，完成自動化作業。
【附圖說明】
[0011 ]圖1是本發明的結構示意圖。
[0012]圖2是入料棍道示意圖。
[0013]圖3是夾緊定心機構示意圖。
[OOM]圖4是頂升旋轉機構示意圖。
[0015]圖5是照相識別機構示意圖。
【具體實施方式】
[0016]由圖1知，旋轉定位照相識別系統，由輥道1、夾緊定心機構2、頂升旋轉機構3和照相識別機構4組成，所述的夾緊定心機構2設在輥道I的一端，頂升旋轉機構3設在輥道I上并固定在機架1-4的下層，照相識別機構4設在輥道I的一側與頂升旋轉機構3在同一直線，工件從輥道I的另一端進入輥道I，設在輥道兩邊的物料傳感器1-3檢測到工件，夾緊定心機構2將工件夾緊定心，頂升旋轉機構3把工件頂出輥道I的工作面并旋轉，照相識別機構4進行識別位置，機器人過來用手抓將工件抓起放到機床里，完成上料動作。
[0017]由圖2知，是入料輥道示意圖。所述的入料輥道I由電機1-1、輥筒1-2、物料傳感器1-3、機架1-4和輥道1-5組成，機架1-4有二層，輥筒1-2設在上層，電機1-1設在下層，二個物料傳感器1-3設在輥道1-5的兩側，電機1-1帶動輥筒1-2傳動將工件傳送到需要的位置，所述的輥筒為滾花輥筒。
[0018]由圖3知，是夾緊定心機構示意圖。所述的夾緊定心機構由雙聯氣缸2-1、兩邊的夾臂2-2和輪子2-3組成，雙聯氣缸2-1的二端各連接有一個夾臂2-2，每個夾臂2-2上有兩個輪子2-3，雙聯氣缸2-1帶動兩邊夾臂2-2夾緊，夾緊力可調。雙聯氣缸2-1伸開，夾臂2-2打開不工作，雙聯氣缸2-1回縮，二個夾臂2-2通過輪子2-3夾緊工件。
[0019]由圖4知，是頂升旋轉機構示意圖。所述的頂升旋轉機構3由氣缸3-1、伺服電機3-2和旋轉工作臺3-3組成，氣缸3-1設在頂升旋轉機構3的底部，氣缸3-1將工件頂出輥道I的工作面，伺服電機3-2帶動旋轉工作臺3-3上的工件旋轉。
[0020]由圖5知，是照相識別機構示意圖。所述的照相識別機構4由激光位移傳感器4-1和相機4-2組成，激光位移傳感器4-1和相機4-2固定在伺服電機3-2的滑軌上，根據工件的直徑大小進行自動調節;激光位移傳感器4-1檢測到工件側面的設定特征，相機4-2對此特征進行識別確認，機器人用手抓將工件抓起放到機床里，完成上下料作業。
【主權項】
1.旋轉定位照相識別系統，由輥道(I)、夾緊定心機構(2)、頂升旋轉機構(3)和照相識別機構(4)組成，所述的夾緊定心機構(2)設在輥道(I)的一端，頂升旋轉機構(3)設在輥道(1)上并固定在機架(1-4)的下層，其特征在于:所述的照相識別機構(4)設在輥道(I)的一側與頂升旋轉機構(3)在同一直線，從輥道(I)的另一端進入的工件，由物料傳感器(1-3)通過檢測，夾緊定心機構(2)夾緊定心，頂升旋轉機構(3)頂出輥道(I)并旋轉，照相識別機構(4)位置識別，機器人手抓將工件放到機床里，完成上料動作。2.根據權利要求1所述的旋轉定位照相識別系統，其特征在于:所述的入料輥道(I)由電機(1-1)、輥筒(1-2)、物料傳感器(1-3)、機架(1-4)和輥道(1-5)組成，機架(1-4)有二層，輥筒(1-2)設在上層，電機(1-1)設在下層，二個物料傳感器(1-3)設在輥道(1-5)的兩側，電機(1-1)帶動輥筒(1-2)傳動將工件傳送到需要的位置。3.根據權利要求1所述的旋轉定位照相識別系統，其特征在于:所述的輥筒(1-2)為滾花輥筒。4.根據權利要求1所述的旋轉定位照相識別系統，其特征在于:所述的夾緊定心機構(2)由雙聯氣缸(2-1)、兩邊的夾臂(2-2)和輪子(2-3)組成，雙聯氣缸(2-1)的二端各連接有一個夾臂(2-2)，每個夾臂上有兩個輪子(2-3)，雙聯氣缸(2-1)伸開，夾臂(2-2)打開不工作，雙聯氣缸(2-1)回縮，二個夾臂(2-2)通過輪子(2-3)夾緊工件。5.根據權利要求1所述的旋轉定位照相識別系統，其特征在于:所述的頂升旋轉機構(3)由氣缸(3-1)、伺服電機(3-2)和旋轉工作臺(3-3)組成，氣缸(3-1)設在頂升旋轉機構(3)的底部，氣缸(3-1)將工件頂出輥道工作面，伺服電機(3-2)帶動旋轉工作臺(3-3)上的工件旋轉。6.根據權利要求1所述的旋轉定位照相識別系統，其特征在于:所述的照相識別機構(4)由激光位移傳感器(4-1)和相機(4-2)組成，激光位移傳感器(4-1)和相機(4-2)固定在伺服電機(3-2)的滑軌上，根據工件的直徑大小進行自動調節;激光位移傳感器(4-1)檢測到工件側面的設定特征，相機(4-2)對此特征進行識別確認，機器人用手抓將工件抓起放到機床里，完成上下料作業。
【專利摘要】旋轉定位照相識別系統，由輥道（1）、夾緊定心機構（2）、頂升旋轉機構（3）和照相識別機構（4）組成，所述的夾緊定心機構（2）設在輥道（1）的一端，頂升旋轉機構（3）設在輥道（1）上并固定在機架（1-4）的下層，其特征在于：所述的照相識別機構（4）設在輥道（1）的一側與頂升旋轉機構（3）在同一直線，由物料傳感器（1-3）通過檢測，夾緊定心機構（2）夾緊定心,頂升旋轉機構（3）頂出輥道（1）并旋轉，照相識別機構（4）位置識別，機器人手抓將工件放到機床里，完成上料動作。本發明，構思新穎，將從輥道過來的工件進行停止、定心、旋轉、相機找位置，機器人自動上下料，完成自動化作業。
【IPC分類】B65G13/00, B65G47/22
【公開號】CN105668195
【申請號】CN201610181059
【發明人】張培軍, 張達鑫, 杜文欣
【申請人】江蘇天宏自動化科技有限公司
【公開日】2016年6月15日
【申請日】2016年3月28日