智能裝卸車機器人的制作方法
【技術領域】
[0001]本發明涉及一種裝卸機器人，尤其涉及一種箱形物件裝卸車機器人。
【背景技術】
[0002]箱形物件裝卸車過程中，為了方便運輸和節約運輸空間，車內的箱形物件之間通常沒有空隙，無法直接用叉車和常規的機械手進行裝卸，只能通過人工或人工與叉車、吊車的配合裝卸車，勞動強度大、效率低，無法適應物流自動化的要求。
【發明內容】
[0003]本發明所要解決的技術問題是提供一種箱形物件自動裝卸車的智能裝卸車機器人，該機器人通過斜推機構和轉動機構配合將箱形物件傾斜，使箱形物件間出現間隙，然后通過裝卸機構伸入間隙抓舉箱形物件。
[0004]本發明的技術方案是:一種智能裝卸車機器人，包括龍門式走行車、升降機、轉動架、轉動驅動機構、斜推機構、裝卸機構，所述龍門式走行車可沿兩條平行導軌前后移動，所述升降機安裝在龍門式走行車上，在龍門式走行車的門洞內上下運動，所述轉動架可轉動安裝在升降機上，所述轉動驅動機構安裝在升降機上，驅動轉動架繞轉動中心轉動，所述斜推機構固定安裝在轉動架上，斜推機構作用在箱形物件的上表面，用于推動箱形物件貼在轉動架上并隨轉動架轉動，所述裝卸機構安裝在轉動架上，裝卸機構包括舉臂機構、機械臂和伸縮機構，舉臂機構驅動機械臂沿著轉動架上下運動，伸縮機構驅動機械臂將箱形物件夾緊在轉動架上。
[0005]本發明的裝卸機構可以是多個，每個裝卸機構均可搬運一個物件。
[0006]為了防止箱形物件在轉動過程中與轉動架之間發生相對運動，導致斜推機構推力不穩定，作為本發明的改進，所述轉動架的轉動中心位于轉動架的箱形物件貼合面上。
[0007]為了減小斜推機構對箱形物件的擠壓，作為本發明的改進，所述斜推機構包括氣缸和推塊，推塊可轉動安裝在氣缸活塞桿的端部;為了增加推塊與箱形物件表面之間的摩擦力，作為本方案的進一步改進，所述推塊的底面開設有齒形槽;推塊優選橡膠塊。
[0008]所述轉動驅動機構可以是氣缸，也可以是螺紋推桿，優選氣缸。
[0009]本發明的智能裝卸車機器人是這樣工作，裝車時，龍門式走行車及安裝在走行車上的升降機運動到待裝貨物位置，裝卸機構的舉臂機構驅動機械臂向下運動使箱形物件夾在機械臂與轉動架之間，伸縮機構驅動機械臂將箱形物件夾緊在轉動架上，轉動架轉動，使箱形物件傾斜一定角度，傾斜角在10°?20°之間為宜，龍門式走行車及安裝在走行車上的升降機運動到貨車裝貨位置，伸縮機構驅動機械臂松開箱形物件，舉臂機構驅動機械臂上升并離開箱形物件，完成裝貨;卸車時，龍門式走行車及安裝在走行車上的升降機運動到貨車上的待卸貨物位置，見圖9;然后斜推機構推動箱形物件貼在轉動架上并隨轉動架一起轉動，箱形物件傾斜后與其它箱形物件間出現間隙，見圖10，箱形物件傾斜角在10 °?20。之間為宜;然后裝卸機構的舉臂機構驅動機械臂沿間隙向下運動使箱形物件夾在機械臂與轉動架之間，伸縮機構驅動機械臂將箱形物件夾緊在轉動架上，見圖11;最后龍門式走行車及安裝在走行車上的升降機運動到卸貨位置，伸縮機構驅動機械臂松開箱形物件，舉臂機構驅動機械臂上升并離開箱形物件，完成卸貨。
[0010]本發明的智能裝卸車機器人包括龍門式走行車、升降機、轉動架、轉動驅動機構、斜推機構、裝卸機構，本發明通過龍門式走行車與升降機的升降運動到達貨車的裝卸位置，龍門式走行車能跨過貨車貨箱，作業快速方便，占用空間小;本發明通過斜推機構推動箱形物件貼在轉動架上并隨轉動架一起轉動，箱形物件傾斜后與其它箱形物件間出現間隙，裝卸機構從間隙插入將箱形物件夾緊在轉動架上，有效解決了車載箱形物件的機械夾持問題，實現了車載箱形物件的自動裝卸;本發明箱形物件搬運過程保持傾斜狀態，相比垂直狀態下的物件搬運，所需夾持力更小，有利于保護貨物及貨物的外包裝;裝車時，裝卸機構松開傾斜狀態的箱形物件，箱形物件在重力作用下自動擺正，貨物之間可以靠在一起，保證裝車質量;另外，轉動架的轉動中心位于轉動架的箱形物件貼合面上，有利于斜推機構輕便可靠地推動箱形物件傾斜;本發明機器人的裝卸機構可以是多個，一次可裝卸多個箱形物件，裝卸效率高。
【附圖說明】
[0011]圖1是本發明一種智能裝卸車機器人實施例的結構圖。
[0012]圖2是圖1的左視圖。
[0013]圖3是圖1中龍門式走行車的結構圖。
[0014]圖4是圖3的左視圖。
[0015]圖5是圖4的左視圖。
[0016]圖6是圖1中升降機的結構圖。
[0017]圖7是圖6的左視圖。
[0018]圖8是圖1中斜推機構的結構圖。
[0019]圖9是本發明智能裝卸車機器人到達貨車待物件位置的示意圖。
[0020]圖10是本發明智能裝卸車機器人翻轉物件至傾斜位置的示意圖。
[0021]圖11是本發明智能裝卸車機器人夾持物件的示意圖。
[0022]圖中各附圖標記為:1、龍門式走行車;2、升降機;3、轉動驅動機構;4、轉動架;5、舉臂機構;6、伸縮機構；7、機械臂；8、氣缸;9、導軌；10、裝卸機構；21、龍門架;22、從動走行輪;23、電機;24、主動走行輪;25、從動走行輪;26、電機;27、主動走行輪;31、升降臺；32、鏈提升機構;35、推塊;36、氣缸。
【具體實施方式】
[0023]下面結合附圖和實施例對本發明作進一步說明，但實施例并不構成對本發明的限制。
[0024]圖1至圖8示出了本發明一種智能裝卸車機器人的實施例，該智能裝卸車機器人包括龍門式走行車1、升降機2、轉動架4、氣缸3、斜推機構8和裝卸機構10。
[0025]參見圖1和圖2，龍門式走行車I可沿兩條平行導軌9前后移動;參見圖3至圖5，龍門式走行車I包括龍門架21，龍門架21的右側由一個從動走行輪22和一個主動走行輪24支撐，主動走行輪24由電機23驅動，龍門架21的左側由一個從動走行輪25和一個主動走行輪27支撐，主動走行輪27由電機26驅動。
[0026]參見圖1和圖2，升降機2安裝在龍門式走行車I上，能在龍門式走行車I的門洞內上下運動;參見圖6和圖7，升降機2包括升降臺31和鏈提升機構32。
[0027]參見圖1，轉動架4可轉動安裝在升降機2的升降臺31上，轉動架4上設置有箱形物件的貼合面A，轉動架4的轉動中心B位于箱形物件貼合面A上；轉動架4由轉動驅動機構驅動，轉動驅動機構是氣缸3。
[0028]參見圖1，斜推機構8固定安裝在轉動架4上，斜推機構8作用在箱形物件的上表面，用于推動箱形物件貼合在轉動架4上并隨轉動架4轉動;參見圖8，斜推機構8包括氣缸36和推塊35，推塊35可轉動安裝在氣缸36活塞桿的端部，推塊35的底面開設有齒形槽，推塊選用橡膠材料。
[0029]參見圖1，裝卸機構10包括舉臂機構5、機械臂7和伸縮機構6，舉臂機構5安裝在轉動架4上，舉臂機構5驅動機械臂7沿著轉動架4上下運動，伸縮機構6驅動機械臂7將箱形物件夾緊在轉動架4上;本實施例中的裝卸機構10有三個，智能裝卸機器人可同時裝卸三個物件。
【主權項】
1.一種智能裝卸車機器人，其特征在于:所述智能裝卸車機器人包括龍門式走行車、升降機、轉動架、轉動驅動機構、斜推機構、裝卸機構;所述龍門式走行車可沿兩條平行導軌前后移動;所述升降機安裝在龍門式走行車上，在龍門式走行車的門洞內上下運動;所述轉動架可轉動安裝在升降機上;所述轉動驅動機構安裝在升降機上，驅動轉動架繞轉動中心轉動;所述斜推機構固定安裝在轉動架上，斜推機構作用在箱形物件的上表面，用于推動箱形物件貼在轉動架上并隨轉動架轉動;所述裝卸機構安裝在轉動架上，裝卸機構包括舉臂機構、機械臂和伸縮機構，舉臂機構驅動機械臂沿著轉動架上下運動，伸縮機構驅動機械臂將箱形物件夾緊在轉動架上。2.根據權利要求1所述的智能裝卸車機器人，其特征在于:所述裝卸機構是多個。3.根據權利要求1所述的智能裝卸車機器人，其特征在于:所述轉動架的轉動中心位于轉動架的箱形物件貼合面上。4.根據權利要求1或2或3所述的智能裝卸車機器人，其特征在于:所述斜推機構包括氣缸和推塊，推塊可轉動安裝在氣缸活塞桿的端部。5.根據權利要求4所述的智能裝卸車機器人，其特征在于:所述推塊底面開設有齒形槽。6.根據權利要求1或2或3所述的智能裝卸車機器人，其特征在于:所述龍門式走行車包括龍門架，龍門架的右側由一個從動走行輪和一個主動走行輪支撐，主動走行輪由電機驅動，龍門架的左側也由一個從動走行輪和一個主動走行輪支撐，主動走行輪由電機驅動。7.根據權利要求1或2或3所述的智能裝卸車機器人，其特征在于:所述轉動驅動機構是氣缸。8.根據權利要求1或2或3所述的智能裝卸車機器人，其特征在于:所述轉動驅動機構是螺紋推桿。9.根據權利要求6所述的智能裝卸車機器人，其特征在于:所述轉動驅動機構是氣缸。
【專利摘要】本發明公開了一種智能裝卸車機器人，包括龍門式走行車（1）、升降機（2）、轉動驅動機構（3）、轉動架（4）、斜推機構（8）、裝卸機構（10），龍門式走行車（1）能跨過貨車貨箱，作業方便，斜推機構（8）推動箱形物件貼在轉動架（4）上并隨轉動架（4）一起轉動，箱形物件傾斜后與其它箱形物件間出現間隙，方便裝卸機構（10）的機械臂（7）從間隙插入將箱形物件夾緊在轉動架（4）上，有效解決了車載箱形物件的機械夾持問題，實現了箱形物件的高效自動裝卸車。
【IPC分類】B65G67/02
【公開號】CN105502020
【申請號】CN201510998000
【發明人】潘金龍
【申請人】昆明萬銳鹍鵬機電工程技術有限公司
【公開日】2016年4月20日
【申請日】2015年12月28日